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Thema: Wie gehackten Servo ohne Motorbrücke ansteuern

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Wie gehackten Servo ohne Motorbrücke ansteuern

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    Hallo,

    kann mir einer von euch bitte kurz erklären, wie die Elektronik aussieht, wenn man einen gehackten Servo OHNE Motorbrücke ansteuern will (z. B. über ADC0/1)?

    Oder brauche ich immer einen Motortreiber?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo,

    es kommt drauf an, was genau du machen willst.

    Du kannst ein gehacktes Servo mit der eingebauten Elektronik verwenden. Die funktioniert dann wie ein "Fahrtregler" aus dem Modellbau. In diesem Fall kann man noch das Deadband verbreitern, sodass die Temperaturdrift nicht so störend wirkt.

    Du kannst die eingebaute Elektronik weglassen und irgendwas nehmen, was den Motorstrom verträgt: Tipptaster, Relais, Schalttransistor für eine Richtung, HBrücke für 2 Richtungen.

    grüsse,
    Hannes

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Hallo,

    danke für die rasche Antwort.

    Ich werde die Elektronik der Miniservos entfernen und damit nur Motor und Getriebe verwenden.

    Wie mache ich nun am einfachsten eine H-Brücke für beide Servomotoren, die auf einer Platine Platz hat. die max. 5x5 cm gross ist?

    Ich habe schon gegoogelt und auch im Forum nachgelesen aber bis jetzt nichts passendes gefunden ausser http://www.rn-wissen.de/index.php/RN-VNH2Dualmotor. Aber die Platine ist mir zu groß...

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von pinsel120866
    ... Ich werde die Elektronik der Miniservos entfernen und damit nur Motor und Getriebe verwenden ...
    Und die gute Elektronik wegwerfen? Die könntest Du mit zwei Widerständen (statt der Poti-Mittelstellung) versehen und hättest dann einen prächtigen Motortreiber, der leistungsmässig auch passt.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Das RN-VNH2Dualmotor ist für einen normalen Servo total überdimensioniert. Für die üblichen Motoren aus Servos reicht ein L293D locker aus.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Hallo Nachbar,

    kannst du mir das mit den Widerständen bitte genauer erklären? Wenn ich das richtig verstehe hätte ich eine platzsparende Lösung, oder?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hallo Nachbar!

    1) Das Poti ist für die interne Elektronik der Stellungssensor.
    2) Annahme: Wenn das Poti auf Mitte steht, dann sollte beim ungehackten Servo theoretisch das Signal "fahre auf Anschlag" in beiden Richtungen zur selben Stromversorgung des Motors führen.
    Anders ausgedrück: Erhält der Servo ein Signal von - theoretisch - 1,5 ms Puls bei 20 ms Zyklus, dann fährt der Servo - theoretisch - in die exakte Mittelstellung. Steht er in Mittelstellung, dann fährt er bei 1 ms Puls maximal schnell in die eine, bei 2 ms Puls maximal schnell in die andere Richtung - - - theoretisch.
    3) Bei einem "einfachen" Hack wird das Poti entfernt und durch zwei gleiche Widerstände ersetzt => die das Poti simulieren, das in der Mittelstellung steht. Die Widerstände werden an die entsprechenden Anschlüsse gelötet die zum Poti führen. Sprich: ein Spannungsteiler.
    4) Nun führen die üblichen Signale - z.B. der genannte 1,5 ms Puls - dazu, dass sich der Motor NICHT dreht - er denkt ja, er hätte genau diese Stellung. Dies ist unabhängig davon, wie der Motor steht. Sprich: Rampenwert "Mittelstellung" heisst dann: der Hackeservo steht.
    Der Rampenwert für den Stop schwankt aber durch bauartbedingte Unterschiede in der Servoelektronik, muss also von Fall zu Fall ausprobiert werden.
    5) Andererseits führen jetzt Signale knapp neben dem "Mittesignal", also z.B. 1,45 ms Puls oder 1,55 ms Puls dazu, dass sich der Servo langsam in die eine oder andere Richtung dreht. Bei größerem Abstand des aktuellen Pulses zum Mittelpuls dreht sich der Servo schneller (frag mich bitte nicht nach genauen Daten, das ist in letzter Konsequenz typabhängig, aber ähnlich).
    Fazit: man kann mit der Änderung des Pulses den Servo unterschiedlich schnell drehen lassen *gggggg* und sogar die Drehrichtung ändern.
    6) BEIDE Widerstände müssen möglichst gleich sein und zusammen in Reihenschaltung den Gesamtwiderstand des Servopotis ergeben - aber das muss nicht genau stimmen - SEHR ungefähr ist ausreichend.

    Ist das verständlich?

    Wenn man für diesen Umbau SMD-Widerstände verwendet - oder eben klitzekleine - könnte man sich u.U. das Entfernen der Elektronik sparen und den Hackeservo, wie bisher auch, mit einer entsprechenden PWM ansteuern. Vorwärts und zurück sind dann nur noch von der Rampenlänge zwischen 1,0 und 2,0 ms abhängig, die Rampe 1,5 ms (siehe aber Einschränkung oben) bedeutet Stop.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Danke, sehr verständlich erklärt.

    Ist dieser Umbau sogar irgendwo dokumentiert?
    Für welchen Typ hat du dies schon gemacht?

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Ich habe so etwas für meine Servos anfangs gemacht, danach aber die Elektronik lieber komplett entfernt und die verbliebenen Getriebemotoren mit einer Gabellichtschranke zur Drehzahlmessung versehen.

    Servos: Carson 502001 und Conrad Art.-Nr.: 230500 - 62
    Ciao sagt der JoeamBerg

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    OK, den Artikel kenn ich - sehr innovative Lösung.

    Ich habe mir überlegt, ob ich nicht doch die Motorbrücke verwende, die im Asuro ist. Die müsste ich eigentlich ohne Probleme in den Cubus reinbringen.

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