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Thema: Gelenkwinkelerfassung mit DMS?

  1. #1
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    Gelenkwinkelerfassung mit DMS?

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    Ich möchte die Winkelewegungen von Knie und Ellbogen messen. Zusätzlich
    noch die Bewegungen von Schulter, und Knöchel aber bei Schulter nur die
    Drehung (also ob vor oder zurück) und wie hoch die Schulter gehoben
    wird. und bei knöchel nur den Winkel vor und zurück und Links und
    rechts.

    Meine Lösungsidee wäre so eine Art Strechanzug, der an den
    entsprechenden Stellen DMS-Streifn eingenäht oder aufgeklebt
    hat,verstärkt und in nem ADUC7026 digital verarbeitet wird.

    Meine Frage ist, ob das so durchführbar ist, oder ob ihr bessere Ideen
    habt um das zu lösen.

    Lukas

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    also DMS kann man bestenfalls ein paar millimeter dehnen, soweit ich weis

    sie reagieren auch ganz empfindlich auf knicken und biegen, bzw. punktuelle belastung ... also eher suboptimal ...kannst du uns ein wenig mehr zum nutzen erklären wenns nich zu privat ist ?

    es gibt auch so "whisker" Sensoren heissen die glaube ich ie können biegungen messen, zur genauigkeit kann ich aber nichts sagen

  3. #3
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    In die Länge ziehen kann man die DMS streifen sicher nicht so gut, da werden die irgendwann reißen. Besser auf biegen, was für die Gelenke auch gehen würde. Nur so ein DMS streifen kostet einzeln ~ 15€ also ist nicht ganz billig.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    man müsste sich aber auch was einfallen lassen um temperaturdrift, dehnung und druckbelastung beim biegen im messvorgang auszugleichen

    diese whiskersensoren sind ja eigentlich nichts weiter als DMS in einem flexiblen gehäuse um überdehung zu vermeiden, aber die druckbelsatung und temperaturempfindlichkeit bleiben ... zumal die relativ schnell verschleißen werden wenn du größere winkel damit messen willst

    ich würd ein wenig mehr auf die optische auswertung setzen, so ala motion capture wenns umsetzbar ist

    wenns um die umsetzung einer bewegung auf einen roboterarm geht, würd ich versuchen das gelenk des rorboters als kleines exoskelett nachzuempfinden, wirkt zwar martialisch, aber man könnte den roboterarms viel effizienter führen, weil man an dieselben beschränkungen gebunden ist die der roboterarm hat

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Warum nicht einfach absolute Drehgeber benutzen?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von steveLB
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    Außerdem so ein Strechanzug gibt auch nach. Hab mal irgendwo gelesen dann man für so was Lichtleiter nimmt, durch diese Licht schickt und dann am anderen Ende misst wie lang es gebraucht hat, soweit ich das verstanden habe , war das so , dass je stärker der Lichtleiter gebogen wird, desto öfter wird der Strahl innen an den Wänden refektiert und somit dauert es länger bis er ankommt.
    [X] <-- Nail here for new Monitor

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    Ich hab mir was ausgedacht, was so einfach ist, das es funktionieren könnte.
    Um meinen Fuß herum ein Skelett. An der Achse vom Knie ein Poti mit möglichst kleiner Toleranz hinsetzten. Am Roboterfuß auch ein Poti reinsetzten und im microcontroller so einprogrammieren, das er imm auf den selben Widerstandswert fährt.



    Für den Knöchel hab ich mir folgendes überlegt.

    Die Stange soll durch einen Ring geführt werden, in dem ein Geber sitzt.

    edit: Hat wer ne Ahnung wo ich Absolutwertgeber finden könnte? Am besten wäre eine Abselung über I2C
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken kn_chelbewegung.jpg  

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