Hexapod Quentin

[Da_Vinci13]

Hi liebes Roboternetz!

Vor ca. 2 oder 3 Monaten kam ich auf die Idee einen Roboter mit Beinen zu bauen. Anfangs wollte ich einen 4 Beiner (Am liebsten so ein Robodog), aber als ich bemerkt hab wie schwierig das werden wird, dass er sich auf 4 Beinen zurecht findet und auch sich fortbewegen kann, entschied ich mich einen Hexapod zu bauen. Ich hatte Glück, denn als ich zu planen begann, hatte ich gleich zwei Wochen Ferien. Diese Ferien hab ich natürlich täglich geplant. Als dann alles fertig geplant war (erst nach den Ferien) begann ich mit dem Einkauf und später dann mit dem Bau. Der Bau ging eigentlich nicht so lange, da ich eine Stichsäge habe und auch ein Motorbetriebenes Schleifpapies.
Diese Woche bin ich dann fertig geworden mit der Chassis und mit allen 6 Beinen! Ich muss aber zugeben, ich hab da wirklich täglich gearbeitet und konnte das schöne Wetter noch gar nicht so richtig geniessen!

Heute Nachmittag hab ich ihn dann mal Fotographiert und auch eine einfach kleine HP dazu erstellt und einbisschen dokumentiert! Ich werde hier nicht viel über Quentin (So heisst er!) sagen, denn das hab ich bereits auf der HP gemacht!
Schaut doch vorbei!:
http://sites.google.com/site/hexapodrb/Home

Liebe Grüsse

Da_Vinci13!

[ikarus_177]

Hallo,

schön, dass es bei dir auch Fortschritte gibt!

... täglich gearbeitet und konnte das schöne Wetter noch gar nicht so richtig geniessen!

Das kommt mir sehr bekannt vor

Ich wäre wahrscheinlich etwas skeptisch gegenüber der Verwindungssteifheit und auch der Brechgefahr des Plexiglases, vor allem beim Chassis gibt es ja eine sehr große Fläche, auf die Kräfte wirken können. Aber das liegt wahrscheinlich an mir, alles so stabil zu gestalten, im Betrieb treten ja keine so enormen Kräfte auf...

Aber für den kurzen Zeitraum sind die Fortschritte wirklich beachtlich! Wenn ich denke, wie lange ich bei meiner Mechanik "herumgeschustert" habe...

Bin schon gespannt auf Bilder der Elektronik & die ersten Gehversuche!
Wie gehts denn beim Busprotokoll voran?

Viele Grüße

[MeckPommER]

Hallo Da_Vinci13,

das sieht ja alles echt enorm sauber aufgebaut aus. Sogar schon mit Gegenlagern, prima! Man sieht, das du dir im Vorfeld schon richtig Gedanken gemacht hast.
Allerdings solltest du dein verwendetes Material nochmals überdenken, denn das dünne Plexiglas ist einfach nicht steif genug.

Stelle deinen Hexapod einmal auf seine Knie, also mit eingeklappten "Füßen". Nun solltest du ein Gewicht von mindestens einem Kilo in die Mitte der oberen Platte legen können, ohne das sich etwas verbiegt. Ich glaube, das wird nicht so ganz funktionieren.

Als weiteres sollte er sich nicht verdrehen lassen. Halte den Bot mit jeweils einer Hand vorne und hinten fest. Er darf sich nun bei einer Art Schraubbewegung keinen Millimeter verdrehen.

Ich freue mich schon auf deine Fortschritte und werde sicherlich immer wieder mal auf deiner HP vorbeischauen. Es ist immer ein langer Weg, bis so ein Bot laufen kann, aber das Erfolgserlebnis ist einfach klasse

Gruß MeckPommER

[Da_Vinci13]

Hi,
Danke für das Lob!
Wegen dem Plexiglas:
Ich bin mir auch schon am Gedanken machen durch was ich es ersetzten soll... Ich will eigentlich nichts bestellen, sondern was in nem Baumarkt kaufen... Bei uns in der nähe gibts leider kein Baumarkt mit grosser Auswahl, aber mit dem Auto ist da schon einiges erreichbar... ich kann meine Eltern aber nicht dauernd rumhetzten... muss mich also noch einbisschen gedulden...
Könnt ihr mir was empfehlen was nicht allzu schwer ist um zu bekommen? Ihr beide verwendet ja solche Alu (Oder sind Eisen?) Schienen, was natürlich x-mal stabiler ist... aber ich würde eigentlich gerne bei meiner Form bleiben einfach ein anderes Material..
Eine vielleicht mögliche andere Lösung wäre, wenn ich Aluprofile vorne und hinten oben und unten Aluprofile Anbringe welche sich nicht biegen lassen, so würde es sich auch fast nicht mehr biegen.... aber ich schätze mal nehme ich besser gleich ein neues Material!
Wenn ich 1kg in die Mitte der oberen Platte lege, verbigt sich schon nichts,
weil das Plexiglas sowieso gebogen ist, damit die Gegenlager nicht rausfallen... auch wenn ich die Schraubenbewegung mache tut sich nichts, also es ist auch dann stabil, weil es eben schon leicht gebogen ist und mit 2 Schrauben zusätzlich befestig wurde....

Zurzeit bin ich fleissig am löten (Kann aber nur so eine Stunde am Stuck, danach wird es mir meistens übel (Vom Zinn) und muss ne Pause machen), ich hab das Masterboard schon bald fertig muss nur noch Verbindungen zu den einzelnen Buchsen löten, danach müssen noch die Slaveboards gelötet werden, dann kann ich mit dem Aufstehen beginnen...
Ein LCD und ein paar Anzeige LEDs müssen dann auch noch gelötet werden...
Ich bin immer noch auf der Suche nach einer super hellen LED, so wie du (MeckPommer) am Bauch montiert hast, ich hab zwar schon eine gründe, die ist aber nicht so hell...

Wie es mit dem Busprotokoll vorang geht?
Das hab ich beretis fertig auf dem Papier hab auch schon simuliert mit dem Steckboard und das funktioniert wie ich es mir vorgestellt habe! Am meisten Freue ich mich um das zu programmieren!

Liebe Grüsse!

[ikarus_177]

Hi,

vielleicht bieten Makrolon/Lexan bessere Eigenschaften als "normales" Plexiglas?

Wie funktioniert denn dein Bus genau? Wäre sicherlich interessant, verschiedene Lösungen zu vergleichen, zumal meine sicherlich auch lange nicht optimal ist.

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

Also:
Das Bussystem besteht aus einem Master, 6 Slaves.
Der Master verschickt eine Adresse, darauf antwortet der betroffene Slave. Sobald der Master die Antwort bekommen hat verschickt er dem Angesprochenen Slave Daten (parallel), damit der Slave weiss wie er ein Bein anzusteuern hat. Dies macht der Master 6 mal bis jeder Slave seine Information bekommen hat, danach wartet der Master bis jeder Slave seine Anweisung ausgeführt und jeder Slave im auch geantwortet hat, dann beginnt er wieder von neuem Anweisung zu verschicken.
Der Master verschickt die Daten in einem Byte, bekommt die Antworten, aber nur in 6 Bits zurück geschickt, also pro Mikrocontroller ein Eingang.

Die Daten werden über ein 10-poliges Kabel verschickt, und die 4 Boards sind super nahe beieinander...

Oder meinst du in der Programmierung?

Liebe Grüsse!

[ikarus_177]

Hi,

und was genau bekommt der Master als Rückmeldung von den Slaves?
Meine "Untertanen" schicken ja die kompletten Daten wieder zurück, was einerseits einen verdoppelten "Traffic" zur Folge hat, andererseits den Bus aber auch sehr störungsresistent macht.

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

Die Slaves haben Je eine eigene Leitung und antworten mit einem OK, damit der Master weiterfahren kann. Dies ist zwar nicht so resistent, was das antworten angeht, hat dafür keinen verdopptelten Traffic zu folge, was warscheinlich einbisschen schneller ist...
Stellst du dann die Ausgänge auf Eingänge um?

Grüsse!

[ikarus_177]

Hallo,

ich hab einen 8 Bit breiten Bus, der für die Übertragung Master - Slave zuständig ist, einen weiteren für die Richtung Slave - Master. Also insgesamt 16 Leitungen für einen Bus. Da es derer auf meinem Bot 2 gibt also 32 Leitungen für die Kommunikation.

Wie möchtest du denn deine Platinen unterbringen?

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

Hehe... Das Problem hab ich erstgrad bemerkt...
Ich habe für die Chassisbreite extra 21cm einberechnet (Mein Platinen sind 20cm lang), um die Platinen schön im Körper zu versorgen, jedoch kommen die Schultern den Platinen in den weg... Nun meine Vor übergangslösung wäre das die Platinen einfach oben drauf kommen... sieht zwar nicht so schön aus, ist aber bestimmt besser.... Und ich schätze mal später gibts noch weitere Platinen (Sensorik, Kopf), diese werde ich dann kürzen und im Körper unterbringen... Jedoch finde ich stören die Platinen obendrauf nicht so extrem... werde noch ein LCD auf der Platine anbringen so wie einpaar spezielle LEDs, was bestimmt auch gleich wieder einbisschen schöner aussieht und noch farbige Flachbandkabel... Und ich finden zu einem Bot gehören Platinen dazu, also stören mich diese auch nicht weiter, dann sieht man noch einbisschen Technik...

Grüsse!