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Thema: Fertiges Labyrinthprogramm!!!!

  1. #1
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    Fertiges Labyrinthprogramm!!!!

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    Hi@all,
    ich habe zufällig im Forum dieses Programm gefunden, um meinen Asuro durch ein Rechtwinkliges Labyrinth fahren zu lassen.

    Code:
    #include "asuro.h"
                                      
    #define FULL_L 200
    #define FULL_R 205
    
    
    volatile unsigned int i;
    
    void Fahren(void)                               /* Vorwärts fahren */
    {
      StatusLED(GREEN);
      BackLED(OFF,OFF);
      MotorDir(FWD,FWD);
      MotorSpeed(FULL_L,FULL_R);
    }
    
    void Anhalten(void)                          /* Anhalten */
    {
      StatusLED(RED);
      BackLED(OFF,OFF);
      MotorDir(BREAK,BREAK);
    }
    
    void Zurueck(void)                             /* Zurück fahren */
    {
      StatusLED(YELLOW);
      BackLED(ON,ON);
      MotorDir(RWD,RWD);
      MotorSpeed(FULL_L,FULL_R);
    }
    
    
    void KurveLR(void)                          /* Kurve rückwärts Links */
    {
      StatusLED(YELLOW);
      BackLED(ON,OFF);
      MotorDir(RWD,RWD);
      MotorSpeed(FULL_L,0);
    }
    
    
    void KurveRR(void)                           /* Kurve rückwärts Rechts */
    {
      StatusLED(YELLOW);
      BackLED(OFF,ON);
      MotorDir(RWD,RWD);
      MotorSpeed(0, FULL_R);
    }
    
    void KurveRF(void)                        /* Kurve vorwärts Rechts */
    {
      StatusLED(YELLOW);
      BackLED(OFF,OFF);
      MotorDir(BREAK,FWD);
      MotorSpeed(0,FULL_R);
    }
    
    void Firstcol(void)                        /* Programm Rechtskurve im Parcour 1. Kollision */
    {
      Anhalten();                           
      Msleep(250);
        
      Zurueck();
      Msleep(15);
        
      Anhalten();
      Msleep(10);
        
      KurveRR();
      Msleep(400);
        
      Anhalten();
      Msleep(250);
        
      switched = 0;
      StartSwitch ();
    }
    
    void Secondcol(void)                     /* Programm Linkskurve im Parcour, 2. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
       
      Zurueck();
      Msleep(10);
        
      Anhalten();
      Msleep(250);
        
      KurveLR();
      Msleep(355);         
        
      Anhalten();
      Msleep(250);
        
      KurveRF();
      Msleep(355);
             
      Anhalten();
      Msleep(250);
             
      switched = 0;
      StartSwitch();
    } 
     
    void Thirdcol(void)                        /* Programm Sackgasse im Parcour, 3. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
                    
      Zurueck();
      Msleep(10);
                    
      KurveLR();
      Msleep(310);
                    
      Anhalten();
      Msleep(250);
                    
      switched = 0;
      StartSwitch();
    
    }
    
    void Disco(void)                        /* PARTYTIME! -15mal blinken/piepsen-*/
    {
     
      for(i = 0; i < 16; i++)
      {
       MotorDir(FWD,FWD);
       MotorSpeed(50,50);
       BackLED(OFF,OFF);
       StatusLED(OFF);
       FrontLED(OFF);
       Msleep(200);
       
       MotorDir(BREAK,BREAK);
       BackLED(ON,ON);
       StatusLED(RED);
       FrontLED(ON);
       Msleep(200);
       }
       
       
    }
    
    
    int main (void)                           /* Hauptprogrammbeginn */
    {
      unsigned int data[2];                     /* Speicherplpatz für Helligkeitswert */
      unsigned int Summe;
      Init ();
      switched = 0;                           /* Kollisionserkennung auf 0 setzen */
      StartSwitch ();                        /* Taster-Interrupt aktivieren */
      FrontLED(ON);
      LineData(data);                         /* Speichern von Helligkeitswert in data[0,1] */
      Summe = data[0]+data[1];                  /* Summe der Werte beider Fototransistoren */
     
     
      while (1)
      {   
       if (switched == 1)                     /* Wenn 1. Kollision, dann Rechtskurve 90° aus */
        {
         
         Firstcol();
        
         for(i = 0; i < 25000; i++)            /* Setze Zeitschlaufe für 2. Kollision */
         {
          if (switched == 1)                  /* Wenn 2. Kollision, dann Drehung 180° */
            {
              Secondcol();
             
             for(i = 0; i < 25000; i++)         /* Setze Zeitschlaufe für dritte Kollision */
              {
                if (switched == 1)            /* Wenn 3. Kollision, dann Linksdrehung 90° */
                 {
                   Thirdcol();
                 }
    
                else                     /* Keine 3. Kollision, Fahre normal */
                 {
                      Fahren();
                  } 
                   
                   
              }   
             
            }   
           
          else                           /* Keine 2. Kollision, Fahre normal */
           {
             Fahren();
           }   
           
           
         }
    
          
          
       }
    
    
    
       else                              /* gar keine Kollision, Fahre normal, Stopp bei Linie */
     {
         LineData(data);
         if(data[0]+data[1]+10 > Summe)         /* Untergrundhelligkeitsdifferenz feststellen */               
       {
           Fahren();
         }
         else
         {
           Disco();                        /* Party gut - Alles gut */
         while(1)
        {}                              /* Endlosschleife - Ende des Programmes */
       }
      }
     }
     return 0;
     }
    Dieses habe ich mit Hilfe der neuen Lib abgeändert!
    Code:
    #include "asuro.h"
    #include "myasuro.h"
    
    #define FULL_L 200
    #define FULL_R 215
    
    
    volatile unsigned int i;
    
    void Fahren(void)                               /* Vorwärts fahren */
    {
      StatusLED(GREEN);
      BackLED(OFF,OFF);
      MotorDir(FWD,FWD);
      MotorSpeed(FULL_L,FULL_R);
    }
    
    void Anhalten(void)                          /* Anhalten */
    {
      StatusLED(RED);
      BackLED(OFF,OFF);
      MotorDir(BREAK,BREAK);
    }
    
    void Zurueck(void)                             /* Zurück fahren */
    {
      Encoder_Init();
      Go(-50,200);
    }
    
    
    void KurveR(void)                          /* Kurve Rechts 90° */
    {
     Encoder_Init();
     Turn(90,200);
    }
    
    
    void KurveL(void)                           /* Kurve rückwärts Rechts */
    {
    Encoder_Init();
    Turn(-90,200);
    }
    
    void Drehung(void)                            /*180° Kurve*/
    {
    Turn(180,200);
    }
    
    
    void Firstcol(void)                        /* Programm Rechtskurve im Parcour 1. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Zurueck();
      Msleep(15);
    
      Anhalten();
      Msleep(10);
        
      KurveR();
      Msleep(400);
    
      Anhalten();
      Msleep(250);
        
      switched = 0;
      StartSwitch ();
    }
    
    void Secondcol(void)                     /* Programm Linkskurve im Parcour, 2. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Zurueck();
      Msleep(10);
        
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Drehung();
      Msleep(355);
    
      Anhalten();
      Msleep(250);
        
      Anhalten();
      Msleep(250);
             
      switched = 0;
      StartSwitch();
    } 
     
    void Thirdcol(void)                        /* Programm Sackgasse im Parcour, 3. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
                    
      Zurueck();
      Msleep(10);
                    
      KurveL();
      Msleep(310);
                    
      Anhalten();
      Msleep(250);
                    
      switched = 0;
      StartSwitch();
    
    }
    
    void Disco(void)                        /* PARTYTIME! -15mal blinken/piepsen-*/
    {
     
      for(i = 0; i < 16; i++)
      {
       MotorDir(FWD,FWD);
       MotorSpeed(50,50);
       BackLED(OFF,OFF);
       StatusLED(OFF);
       FrontLED(OFF);
       Msleep(200);
       
       MotorDir(BREAK,BREAK);
       BackLED(ON,ON);
       StatusLED(RED);
       FrontLED(ON);
       Msleep(200);
       }
       
       
    }
    
    
    int main (void)                           /* Hauptprogrammbeginn */
    {
      unsigned int data[2];                     /* Speicherplpatz für Helligkeitswert */
      unsigned int Summe;
      Init ();
      switched = 0;                           /* Kollisionserkennung auf 0 setzen */
      StartSwitch ();                        /* Taster-Interrupt aktivieren */
      FrontLED(ON);
      LineData(data);                         /* Speichern von Helligkeitswert in data[0,1] */
      Summe = data[0]+data[1];                  /* Summe der Werte beider Fototransistoren */
     
     
      while (1)
      {   
       if (switched == 1)                     /* Wenn 1. Kollision, dann Rechtskurve 90° aus */
        {
         
         Firstcol();
        
         for(i = 0; i < 25000; i++)            /* Setze Zeitschlaufe für 2. Kollision */
         {
          if (switched == 1)                  /* Wenn 2. Kollision, dann Drehung 180° */
            {
              Secondcol();
             
             for(i = 0; i < 25000; i++)         /* Setze Zeitschlaufe für dritte Kollision */
              {
                if (switched == 1)            /* Wenn 3. Kollision, dann Linksdrehung 90° */
                 {
                   Thirdcol();
                 }
    
                else                     /* Keine 3. Kollision, Fahre normal */
                 {
                      Fahren();
                  } 
                   
                   
              }   
             
            }   
           
          else                           /* Keine 2. Kollision, Fahre normal */
           {
             Fahren();
           }   
           
    
         }
    
          
          
       }
    
    
    
       else                              /* gar keine Kollision, Fahre normal, Stopp bei Linie */
     {
         LineData(data);
         if(data[0]+data[1]+200 > Summe)         /* Untergrundhelligkeitsdifferenz feststellen */
       {
           Fahren();
         }
         else
         {
           Disco();                        /* Party gut - Alles gut */
         while(1)
        {}                              /* Endlosschleife - Ende des Programmes */
       }
      }
     }
     return 0;
     }
    So weit funktioniert auch noch alles bis auf das gerade aus fahren"void fahren (void)", da dies doch sehr Batterieabhängig ist.

    Da die Go Funktion nicht unterbrochen werden kann, wollte ich dies durch eine Regelng mit Hilfe der Odometrie realisieren.

    Nachdem ich diese Regelung wie folgt in das Labyrinth Programm eingebunden habe bekomme ich beim Compilieren die Fehlermeldung
    "List Index Out of Bounds(249)"



    Code:
    #include "asuro.h"
    #include "myasuro.h"
    
    #define TRIGGERLEVEL 830
    #define HYSTERESIS 10
    #define LOW 0
    #define HIGH 1
    
    volatile unsigned int i;
    
    void Fahren(void)                               /* Vorwärts fahren */
    {
        unsigned int data[2];
        signed int status[2]={0,0};
        signed int difference=0;
        MotorDir(FWD, FWD);
        while(Pollswitch()<1) {
            // Helligkeitswerte der Lichtschranken auslesen
            OdometrieData(data);
            // Wechsel linker Sensor von niedrig auf hoch?
            if ((status[0]==LOW) && (data[0]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
                status[0]=HIGH;
                difference++;
            }
            // Wechsel linker Sensor von hoch auf niedrig?
            if ((status[0]==HIGH) && (data[0]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
                status[0]=LOW;
                difference++;
            }
            // Wechsel rechter Sensor von niedrig auf hoch?
            if ((status[1]==LOW) && (data[1]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
                status[1]=HIGH;
                difference--;
            }
            // Wechsel rechter Sensor von hoch auf niedrig?
            if ((status[1]==HIGH) && (data[1]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
                status[1]=LOW;
                difference--;
            }
            // zur Sicherheit: verhindern, dass der Differenzz?ler
            // den erlaubten Wertebereich verl?st
            if (difference<-255) difference=-255;
            if (difference>255) difference=255;
    
            // Status-LED noch entsprechend der erkannten Segmente
            // aufleuchten lassen, grn fr links, rot fr rechts
            StatusLED(status[0]+status[1]*2);
    
            // Z?ldifferenz passend auf die Motoren verteilen
            if (difference>0) MotorSpeed(160-difference,160);
            else MotorSpeed(160,160+difference);
    }
    
    
    void Anhalten(void)                          /* Anhalten */
    {
      StatusLED(RED);
      BackLED(OFF,OFF);
      MotorDir(BREAK,BREAK);
    }
    
    void Zurueck(void)                             /* Zurück fahren */
    {
      Encoder_Init();
      Go(-10,200);
    }
    
    
    void KurveR(void)                          /* Kurve Rechts 90° */
    {
     Encoder_Init();
     Turn(60,200);
    }
    
    
    void KurveL(void)                           /* Kurve rückwärts Rechts */
    {
    Encoder_Init();
    Turn(-50,200);
    }
    
    void Drehung(void)                            /*180° Kurve*/
    {
    Turn(120,200);
    }
    
    
    void Firstcol(void)                        /* Programm Rechtskurve im Parcour 1. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Zurueck();
      Msleep(15);
    
      Anhalten();
      Msleep(10);
        
      KurveR();
      Msleep(400);
    
      Anhalten();
      Msleep(250);
        
      switched = 0;
      StartSwitch ();
    }
    
    void Secondcol(void)                     /* Programm Linkskurve im Parcour, 2. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Zurueck();
      Msleep(10);
        
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Drehung();
      Msleep(355);
    
      Anhalten();
      Msleep(250);
        
      Anhalten();
      Msleep(250);
             
      switched = 0;
      StartSwitch();
    } 
     
    void Thirdcol(void)                        /* Programm Sackgasse im Parcour, 3. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
                    
      Zurueck();
      Msleep(10);
                    
      KurveL();
      Msleep(310);
                    
      Anhalten();
      Msleep(250);
                    
      switched = 0;
      StartSwitch();
    
    }
    
    void Disco(void)                        /* PARTYTIME! -15mal blinken/piepsen-*/
    {
     
      for(i = 0; i < 16; i++)
      {
       MotorDir(FWD,FWD);
       MotorSpeed(50,50);
       BackLED(OFF,OFF);
       StatusLED(OFF);
       FrontLED(OFF);
       Msleep(200);
       
       MotorDir(BREAK,BREAK);
       BackLED(ON,ON);
       StatusLED(RED);
       FrontLED(ON);
       Msleep(200);
       }
       
       
    }
    
    
    int main (void)                           /* Hauptprogrammbeginn */
    {
      unsigned int data[2];                     /* Speicherplpatz für Helligkeitswert */
      unsigned int Summe;
      Init ();
      switched = 0;                           /* Kollisionserkennung auf 0 setzen */
      StartSwitch ();                        /* Taster-Interrupt aktivieren */
      FrontLED(ON);
      LineData(data);                         /* Speichern von Helligkeitswert in data[0,1] */
      Summe = data[0]+data[1];                  /* Summe der Werte beider Fototransistoren */
     
     
      while (1)
      {   
       if (switched == 1)                     /* Wenn 1. Kollision, dann Rechtskurve 90° aus */
        {
         
         Firstcol();
        
         for(i = 0; i < 25000; i++)            /* Setze Zeitschlaufe für 2. Kollision */
         {
          if (switched == 1)                  /* Wenn 2. Kollision, dann Drehung 180° */
            {
              Secondcol();
             
             for(i = 0; i < 25000; i++)         /* Setze Zeitschlaufe für dritte Kollision */
              {
                if (switched == 1)            /* Wenn 3. Kollision, dann Linksdrehung 90° */
                 {
                   Thirdcol();
                 }
    
                else                     /* Keine 3. Kollision, Fahre normal */
                 {
                      Fahren();
                  } 
                   
                   
              }   
             
            }   
           
          else                           /* Keine 2. Kollision, Fahre normal */
           {
             Fahren();
           }   
           
    
         }
    
          
          
       }
    
    
    
       else                              /* gar keine Kollision, Fahre normal, Stopp bei Linie */
     {
         LineData(data);
         if(data[0]+data[1]+200 > Summe)         /* Untergrundhelligkeitsdifferenz feststellen */
       {
           Fahren();
         }
         else
         {
           Disco();                        /* Party gut - Alles gut */
         while(1)
        {}                              /* Endlosschleife - Ende des Programmes */
       }
      }
     }
     return 0;
     }
    Beide Programme einzeln compiliert funzen ohne probleme!

    Gibt es vll noch eine einfachere Möglichkeit den Asuro eine unbestimmte Strecke gerade aus fahren zu lassen bis eine Kollision erfolgt?

    Ich steh jetzt nach 3 Tagen ständigem rumprobiern irgendwie mit dem Kopf an der Mauer. BITTE HELFT MIR!!!

    MfG
    GetzRazor

    Hier noch der Text aus der Memo von Asuro Flash!
    Code:
    >Session Environment Variables:
    AF_AVRDIR=C:\WinAVR-20090313
    AF_PROJECT=LMAA
    AF_SOURCE_FILES=asuro.c LMAA.c new.c
    AF_ASM_SRC_FILES=
    AF_PRGDIR=C:\Programme\AsuroFlash
    AF_PRJDIR=C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\LMAA
    AF_LIB_PATH=C:\WinAVR-20090313\lib
    File asuro.c saved.
    File asuro.h saved.
    File LMAA.c saved.
    File myasuro.h saved.
    >Default make_all.cmd file created.
    >Default makefile created.
    Make
    set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -DF_CPU=8000000UL -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=new.lst -IC:\Programme\AsuroFlash\include -IC:\WinAVR-20090313\lib\inc new.c \
    | sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > new.d; \
    [ -s new.d ] || rm -f new.d
    set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -DF_CPU=8000000UL -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=LMAA.lst -IC:\Programme\AsuroFlash\include -IC:\WinAVR-20090313\lib\inc LMAA.c \
    | sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > LMAA.d; \
    [ -s LMAA.d ] || rm -f LMAA.d
    set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -DF_CPU=8000000UL -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=asuro.lst -IC:\Programme\AsuroFlash\include -IC:\WinAVR-20090313\lib\inc asuro.c \
    | sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > asuro.d; \
    [ -s asuro.d ] || rm -f asuro.d
    -------- begin --------
    avr-gcc --version
    avr-gcc (GCC) 3.3.1
    Copyright (C) 2003 Free Software Foundation, Inc.
    This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
    warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
    
    Size before:
    LMAA.elf  :
    section     size      addr
    .text       2956         0
    .data         16   8388704
    .bss          32   8388720
    .noinit        0   8388752
    .eeprom        0   8454144
    .stab       6012         0
    .stabstr    2992         0
    Total      12008
    
    
    avr-gcc -c -mmcu=atmega8 -DF_CPU=8000000UL -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=asuro.lst -IC:\Programme\AsuroFlash\include -IC:\WinAVR-20090313\lib\inc asuro.c -o asuro.o
    avr-gcc -c -mmcu=atmega8 -DF_CPU=8000000UL -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=LMAA.lst -IC:\Programme\AsuroFlash\include -IC:\WinAVR-20090313\lib\inc LMAA.c -o LMAA.o
    LMAA.c: In function `Fahren':
    LMAA.c:176: warning: `main' is normally a non-static function
    LMAA.c:248: error: parse error at end of input
    make: *** [LMAA.o] Error 1
    
    C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\LMAA>C:\WinAVR\utils\bin\make all 
    
    ExitCode 2
    >Ready.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Osser
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    Hi G3tzR@zor,

    mein WinAVR hat folgende Versionssignatur:
    Code:
    avr-gcc --version
    avr-gcc (GCC) 4.2.2 (WinAVR 20071221)
    Copyright (C) 2007 Free Software Foundation, Inc.
    Vielleicht liegts daran dass deine WinAVR Version von 2003 ist, bin mir nämlich nicht sicher ob die neue LIB damit noch geht.

    Welche Version von AsuroFlash benutzt Du?


    Gruss,

    O.

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hi Osser,
    ich benutze die Asuro Flash Version 1.7.10.99
    Hatte bis dato auch keine probleme mehr, seid meinem letzten post.

    Ich wundere mich nur dass ich die Progs einzeln comilieren kann aber eben nicht zusammen in einem Prog?!

    Ich hab nur Bedenken alles neu zu installieren weil ich nicht genau weis wie ich alles einbinden muss, damit es funktioniert.

    Mein Kollege wollte sich alles auf sein Lappy machen und hat die neuesten Versionen runtergeladen.
    Also -Asuro Flash 1.7.11.102
    -WinAVR 20090313
    -Asuro Lib 2.8.0

    Binde ich nun in den C++ Optionen die Aktuelle WinAVR ein hängt sich asuro flash beim Compilieren auf. Benutze ich die alte Version bekomm ich nur einen Fehler in der asuro.c angezeigt(f_cpu......)habs lappy grad net da von ihm.

    Hab zu dem Fehler (f_cpu.....) nur einen Beitrag gefunden wo geschrieben wurde, dass es sich um eine falsche Verlinkung im make File handelt.

    Anscheinend kommen hier mehrere probs zusammen.

    Ich werd mal versuchen die neuen Versionen auf einem anderen PC zum laufen zu bekommen.

    Aber kann das wirklich sein, dass die progs getrennt funzen und zusammengeführt die Fehlermeldung kommt?

    Vielen dank schonmal für deine schnelle Antwort!

    MfG
    G3tzR@zor

  4. #4
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    hallo zusammen

    nur mal eine vermutung, da du schreibst, dass beide progs einzelln funktioniern, zusammen aber nicht.
    kann es sein, dass es zu lange wird?
    ich habe jetzt nicht genau geschaut bzgl der länge der programme, aber das fällt mir dazu ein.
    wie gesagt es ist nur eine vermutung!
    mfg hai1991

    P.S.: wer großbuchstaben oder rechtschreibfehler findet darf sie behalten

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Problem mit "List index out of bounds" gelöst!

    Hallo,
    danke zunächst nochmal für eure Antworten.

    Ich habe mittlerweile die neuesten Versionen installiert und zum laufen gebracht!

    @Osser
    Die Fehlermeldung "List index out of bounds" hat sich dadurch wirklich erledigt. Danke für den Hinweis!

    @hai1991
    Die Länge der Progs beträgt einzeln compiliert nur jeweils um die 45 Seiten.

    Nun muss aber doch im Bereich der fahren Funktion noch ein Fehler sein!

    Hier nochmal das Prog
    Code:
    #include "asuro.h"
    #include "myasuro.h"
    
    #define TRIGGERLEVEL 830
    #define HYSTERESIS 10
    #define LOW 0
    #define HIGH 1
    
    volatile unsigned int i;
    
    void Fahren(void)                               /* Vorwärts fahren */
    {
        unsigned int data[2];
        signed int status[2]={0,0};
        signed int difference=0;
        MotorDir(FWD, FWD);
        while(PollSwitch()<1) {
            // Helligkeitswerte der Lichtschranken auslesen
            OdometrieData(data);
            // Wechsel linker Sensor von niedrig auf hoch?
            if ((status[0]==LOW) && (data[0]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
                status[0]=HIGH;
                difference++;
            }
            // Wechsel linker Sensor von hoch auf niedrig?
            if ((status[0]==HIGH) && (data[0]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
                status[0]=LOW;
                difference++;
            }
            // Wechsel rechter Sensor von niedrig auf hoch?
            if ((status[1]==LOW) && (data[1]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
                status[1]=HIGH;
                difference--;
            }
            // Wechsel rechter Sensor von hoch auf niedrig?
            if ((status[1]==HIGH) && (data[1]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
                status[1]=LOW;
                difference--;
            }
            // zur Sicherheit: verhindern, dass der Differenzz?ler
            // den erlaubten Wertebereich verl?st
            if (difference<-255) difference=-255;
            if (difference>255) difference=255;
    
            // Status-LED noch entsprechend der erkannten Segmente
            // aufleuchten lassen, grn fr links, rot fr rechts
            StatusLED(status[0]+status[1]*2);
    
            // Z?ldifferenz passend auf die Motoren verteilen
            if (difference>0) MotorSpeed(160-difference,160);
            else MotorSpeed(160,160+difference);
    }
    
    
    void Anhalten(void)                          /* Anhalten */
    {
      StatusLED(RED);
      BackLED(OFF,OFF);
      MotorDir(BREAK,BREAK);
    }
    
    void Zurueck(void)                             /* Zurück fahren */
    {
      Encoder_Init();
      Go(-10,200);
    }
    
    
    void KurveR(void)                          /* Kurve Rechts 90° */
    {
     Encoder_Init();
     Turn(60,200);
    }
    
    
    void KurveL(void)                           /* Kurve rückwärts Rechts */
    {
    Encoder_Init();
    Turn(-50,200);
    }
    
    void Drehung(void)                            /*180° Kurve*/
    {
    Turn(120,200);
    }
    
    
    void Firstcol(void)                        /* Programm Rechtskurve im Parcour 1. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Zurueck();
      Msleep(15);
    
      Anhalten();
      Msleep(10);
        
      KurveR();
      Msleep(400);
    
      Anhalten();
      Msleep(250);
        
      switched = 0;
      StartSwitch ();
    }
    
    void Secondcol(void)                     /* Programm Linkskurve im Parcour, 2. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Zurueck();
      Msleep(10);
        
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Drehung();
      Msleep(355);
    
      Anhalten();
      Msleep(250);
        
      Anhalten();
      Msleep(250);
             
      switched = 0;
      StartSwitch();
    } 
     
    void Thirdcol(void)                        /* Programm Sackgasse im Parcour, 3. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
                    
      Zurueck();
      Msleep(10);
                    
      KurveL();
      Msleep(310);
                    
      Anhalten();
      Msleep(250);
                    
      switched = 0;
      StartSwitch();
    
    }
    
    void Disco(void)                        /* PARTYTIME! -15mal blinken/piepsen-*/
    {
     
      for(i = 0; i < 16; i++)
      {
       MotorDir(FWD,FWD);
       MotorSpeed(50,50);
       BackLED(OFF,OFF);
       StatusLED(OFF);
       FrontLED(OFF);
       Msleep(200);
       
       MotorDir(BREAK,BREAK);
       BackLED(ON,ON);
       StatusLED(RED);
       FrontLED(ON);
       Msleep(200);
       }
       
       
    }
    
    
    int main (void)                           /* Hauptprogrammbeginn */
    {
      unsigned int data[2];                     /* Speicherplpatz für Helligkeitswert */
      unsigned int Summe;
      Init ();
      switched = 0;                           /* Kollisionserkennung auf 0 setzen */
      StartSwitch ();                        /* Taster-Interrupt aktivieren */
      FrontLED(ON);
      LineData(data);                         /* Speichern von Helligkeitswert in data[0,1] */
      Summe = data[0]+data[1];                  /* Summe der Werte beider Fototransistoren */
     
     
      while (1)
      {   
       if (switched == 1)                     /* Wenn 1. Kollision, dann Rechtskurve 90° aus */
        {
         
         Firstcol();
        
         for(i = 0; i < 25000; i++)            /* Setze Zeitschlaufe für 2. Kollision */
         {
          if (switched == 1)                  /* Wenn 2. Kollision, dann Drehung 180° */
            {
              Secondcol();
             
             for(i = 0; i < 25000; i++)         /* Setze Zeitschlaufe für dritte Kollision */
              {
                if (switched == 1)            /* Wenn 3. Kollision, dann Linksdrehung 90° */
                 {
                   Thirdcol();
                 }
    
                else                     /* Keine 3. Kollision, Fahre normal */
                 {
                      Fahren();
                  } 
                   
                   
              }   
             
            }   
           
          else                           /* Keine 2. Kollision, Fahre normal */
           {
             Fahren();
           }
           
    
         }
    
          
                               
       }
    
    
    
       else                              /* gar keine Kollision, Fahre normal, Stopp bei Linie */
     {
         LineData(data);
         if(data[0]+data[1]+200 > Summe)         /* Untergrundhelligkeitsdifferenz feststellen */
       {
           Fahren();
         }
         else
         {
           Disco();                        /* Party gut - Alles gut */
         while(1)
        {}                              /* Endlosschleife - Ende des Programmes */
       }
      }
     }
     return 0;
     }
    und das entsprechende Memo

    Code:
    >Session Environment Variables:
    AF_AVRDIR=C:\WinAVR-20090306rc1
    AF_PROJECT=Labyrinth
    AF_SOURCE_FILES=asuro.c Labyrinth.c
    AF_ASM_SRC_FILES=
    AF_PRGDIR=C:\Program Files (x86)\AsuroFlash
    AF_PRJDIR=C:\Documents and Settings\Administrator\Desktop\Asuro\Projekte\LMAA
    AF_LIB_PATH=C:\AsuroLib
    File asuro.c saved.
    File asuro.h saved.
    File myasuro.h saved.
    File Labyrinth.c saved.
    >Default make_all.cmd file created.
    >Default makefile created.
    Make
    C:\Documents and Settings\Administrator\Desktop\Asuro\Projekte\LMAA>C:\WinAVR-20090306rc1\utils\bin\make all 
    set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -DF_CPU=8000000UL -I. -g -Os -I"C:\AsuroLib/inc" -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms="Labyrinth.lst" "Labyrinth.c" \
    	| sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > "Labyrinth.d"; \
    	[ -s Labyrinth.d ] || rm -f "Labyrinth.d"
    set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -DF_CPU=8000000UL -I. -g -Os -I"C:\AsuroLib/inc" -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms="asuro.lst" "asuro.c" \
    	| sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > "asuro.d"; \
    	[ -s asuro.d ] || rm -f "asuro.d"
    -------- begin --------
    avr-gcc --version
    avr-gcc (WinAVR 20090306rc1) 4.3.2
    Copyright (C) 2008 Free Software Foundation, Inc.
    This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
    warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
    
    avr-gcc -c -mmcu=atmega8 -DF_CPU=8000000UL -I. -g -Os -I"C:\AsuroLib/inc" -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms="asuro.lst" "asuro.c" -o asuro.o
    In file included from asuro.h:147,
                     from asuro.c:137:
    c:/winavr-20090306rc1/lib/gcc/../../avr/include/avr/signal.h:36:2: warning: #warning "This header file is obsolete.  Use <avr/interrupt.h>."
    asuro.c: In function 'PrintInt':
    asuro.c:482: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness
    avr-gcc -c -mmcu=atmega8 -DF_CPU=8000000UL -I. -g -Os -I"C:\AsuroLib/inc" -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms="Labyrinth.lst" "Labyrinth.c" -o Labyrinth.o
    In file included from asuro.h:147,
                     from Labyrinth.c:1:
    c:/winavr-20090306rc1/lib/gcc/../../avr/include/avr/signal.h:36:2: warning: #warning "This header file is obsolete.  Use <avr/interrupt.h>."
    Labyrinth.c: In function 'Fahren':
    Labyrinth.c:175: warning: 'main' is normally a non-static function
    Labyrinth.c:247: error: expected declaration or statement at end of input
    make: *** [Labyrinth.o] Error 1
    
    
    ExitCode 2
    >Ready.
    MfG
    G3tzR@zor


    Edit

    Habe nun auch den Fehler im Programm gefunden!

    In der fahren Funktion hat am Ende noch eine geschlossene, geschweifte Klammer gefehlt, wodurch natürlich der ganze rest des Programms mit eingebunden war.

    So weit so gut, hab mich schon gefreut, dass es endlich geht und hab das Prog gleich mal auf meinen Asuro geflasht.

    Nun fährt er, warum auch immer, nur noch rückwärts, die StatusLED leuchtet Rot und er reagiert auf keinen Taster.

    Habt ihr habt eine Idee was nun an meinem Prog noch falsch ist.

    Hier mal der fast funktionierende Code

    Code:
    #include "asuro.h"
    #include "myasuro.h"
    
    #define TRIGGERLEVEL 830
    #define HYSTERESIS 10
    #define LOW 0
    #define HIGH 1
    
    volatile unsigned int i;
    
    void Fahren(void)                               /* Vorwärts fahren */
    {
        unsigned int data[2];
        signed int status[2]={0,0};
        signed int difference=0;
        MotorDir(FWD, FWD);
        while(PollSwitch()<1) {
            // Helligkeitswerte der Lichtschranken auslesen
            OdometrieData(data);
            // Wechsel linker Sensor von niedrig auf hoch?
            if ((status[0]==LOW) && (data[0]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
                status[0]=HIGH;
                difference++;
            }
            // Wechsel linker Sensor von hoch auf niedrig?
            if ((status[0]==HIGH) && (data[0]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
                status[0]=LOW;
                difference++;
            }
            // Wechsel rechter Sensor von niedrig auf hoch?
            if ((status[1]==LOW) && (data[1]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
                status[1]=HIGH;
                difference--;
            }
            // Wechsel rechter Sensor von hoch auf niedrig?
            if ((status[1]==HIGH) && (data[1]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
                status[1]=LOW;
                difference--;
            }
            // zur Sicherheit: verhindern, dass der Differenzz?ler
            // den erlaubten Wertebereich verl?st
            if (difference<-255) difference=-255;
            if (difference>255) difference=255;
    
            // Status-LED noch entsprechend der erkannten Segmente
            // aufleuchten lassen, grn fr links, rot fr rechts
            StatusLED(status[0]+status[1]*2);
    
            // Z?ldifferenz passend auf die Motoren verteilen
            if (difference>0) MotorSpeed(180-difference,180);
            else MotorSpeed(180,180+difference);           
    }
    }
    
    void Anhalten(void)                          /* Anhalten */
    {
      StatusLED(RED);
      BackLED(OFF,OFF);
      MotorDir(BREAK,BREAK);
    }
    
    void Zurueck(void)                             /* Zurück fahren */
    {
      Encoder_Init();
      Go(-10,200);
    }
    
    
    void KurveR(void)                          /* Kurve Rechts 90° */
    {
     Encoder_Init();
     Turn(60,200);
    }
    
    
    void KurveL(void)                           /* Kurve rückwärts Rechts */
    {
    Encoder_Init();
    Turn(-50,200);
    }
    
    void Drehung(void)                            /*180° Kurve*/
    {
    Turn(120,200);
    }
    
    
    void Firstcol(void)                        /* Programm Rechtskurve im Parcour 1. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Zurueck();
      Msleep(15);
    
      Anhalten();
      Msleep(10);
        
      KurveR();
      Msleep(400);
    
      Anhalten();
      Msleep(250);
        
      switched = 0;
      StartSwitch ();
    }
    
    void Secondcol(void)                     /* Programm Linkskurve im Parcour, 2. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Zurueck();
      Msleep(10);
        
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Drehung();
      Msleep(355);
    
      Anhalten();
      Msleep(250);
        
      Anhalten();
      Msleep(250);
             
      switched = 0;
      StartSwitch();
    } 
     
    void Thirdcol(void)                        /* Programm Sackgasse im Parcour, 3. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
                    
      Zurueck();
      Msleep(10);
                    
      KurveL();
      Msleep(310);
                    
      Anhalten();
      Msleep(250);
                    
      switched = 0;
      StartSwitch();
    
    }
    
    void Disco(void)                        /* PARTYTIME! -15mal blinken/piepsen-*/
    {
     
      for(i = 0; i < 16; i++)
      {
       MotorDir(FWD,FWD);
       MotorSpeed(50,50);
       BackLED(OFF,OFF);
       StatusLED(OFF);
       FrontLED(OFF);
       Msleep(200);
       
       MotorDir(BREAK,BREAK);
       BackLED(ON,ON);
       StatusLED(RED);
       FrontLED(ON);
       Msleep(200);
       }
    
       
    }
    
    
    int main (void)                           /* Hauptprogrammbeginn */
    {
      unsigned int data[2];                     /* Speicherplpatz für Helligkeitswert */
      unsigned int Summe;
      Init ();
      switched = 0;                           /* Kollisionserkennung auf 0 setzen */
      StartSwitch ();                        /* Taster-Interrupt aktivieren */
      FrontLED(ON);
      LineData(data);                         /* Speichern von Helligkeitswert in data[0,1] */
      Summe = data[0]+data[1];                  /* Summe der Werte beider Fototransistoren */
     
     
      while (1)
      {   
       if (switched == 1)                     /* Wenn 1. Kollision, dann Rechtskurve 90° aus */
        {
         
         Firstcol();
        
         for(i = 0; i < 25000; i++)            /* Setze Zeitschlaufe für 2. Kollision */
         {
          if (switched == 1)                  /* Wenn 2. Kollision, dann Drehung 180° */
            {
              Secondcol();
             
             for(i = 0; i < 25000; i++)         /* Setze Zeitschlaufe für dritte Kollision */
              {
                if (switched == 1)            /* Wenn 3. Kollision, dann Linksdrehung 90° */
                 {
                   Thirdcol();
                 }
    
                else                     /* Keine 3. Kollision, Fahre normal */
                 {
                      Fahren();
                  } 
                   
                   
              }   
             
            }   
           
          else                           /* Keine 2. Kollision, Fahre normal */
           {
             Fahren();
           }
           
    
         }
    
          
    
       }
    
    
    
       else                              /* gar keine Kollision, Fahre normal, Stopp bei Linie */
     {
         LineData(data);
         if(data[0]+data[1]+200 > Summe)         /* Untergrundhelligkeitsdifferenz feststellen */
       {
           Fahren();
         }
         else
         {
           Disco();                        /* Party gut - Alles gut */
         while(1)
        {}                              /* Endlosschleife - Ende des Programmes */
       }
      }
     }
     return 0;
     }
    Danke schonmal im Vorraus für eure Hilfe!

    MfG
    G3tzR@zor[/code]

  6. #6
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Schön dass die meisten deiner Probleme schon gelöst sind.

    while(PollSwitch()<1) { ...
    Das funktioniert praktisch nie! PollSwitch() liefert nicht immer 0 zurück wenn keine Taste gedrückt wurde:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=48053
    (Eines der unzähligen Beispiele)

    Gruß

    mic

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    as components in applications intended to support or sustain life!

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ich bin so langsam wirklich am Verzweifeln. Ich habe nun Versucht die Pollswitch abfrage so einzubauen.

    Code:
    #include "asuro.h"
    #include "myasuro.h"
    
    #define TRIGGERLEVEL 830
    #define HYSTERESIS 10
    #define LOW 0
    #define HIGH 1
    
    
    volatile unsigned int i;
    
    void Fahren(void)                               /* Vorwärts fahren */
    {
        unsigned char taste1, taste2;
        unsigned int data[2];
        signed int status[2]={0,0};
        signed int difference=0;
        MotorDir(FWD, FWD);
    
    
        while((taste1<1)  && (taste1==taste2)) {
             taste1 = PollSwitch();
             taste2 = PollSwitch();
            // Helligkeitswerte der Lichtschranken auslesen
            OdometrieData(data);
            // Wechsel linker Sensor von niedrig auf hoch?
            if ((status[0]==LOW) && (data[0]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
                status[0]=HIGH;
                difference++;
            }
            // Wechsel linker Sensor von hoch auf niedrig?
            if ((status[0]==HIGH) && (data[0]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
                status[0]=LOW;
                difference++;
            }
            // Wechsel rechter Sensor von niedrig auf hoch?
            if ((status[1]==LOW) && (data[1]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
                status[1]=HIGH;
                difference--;
            }
            // Wechsel rechter Sensor von hoch auf niedrig?
            if ((status[1]==HIGH) && (data[1]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
                status[1]=LOW;
                difference--;
            }
            // zur Sicherheit: verhindern, dass der Differenzz?ler
            // den erlaubten Wertebereich verl?st
            if (difference<-255) difference=-255;
            if (difference>255) difference=255;
    
            // Status-LED noch entsprechend der erkannten Segmente
            // aufleuchten lassen, grn fr links, rot fr rechts
            StatusLED(status[0]+status[1]*2);
    
            // Z?ldifferenz passend auf die Motoren verteilen
            if (difference>0) MotorSpeed(180-difference,180);
            else MotorSpeed(180,180+difference);
    
    }
    }
    
    void Anhalten(void)                          /* Anhalten */
    {
      StatusLED(RED);
      BackLED(OFF,OFF);
      MotorDir(BREAK,BREAK);
    }
    
    void Zurueck(void)                             /* Zurück fahren */
    {
      Encoder_Init();
      Go(-10,200);
    }
    
    
    void KurveR(void)                          /* Kurve Rechts 90° */
    {
     Encoder_Init();
     Turn(60,200);
    }
    
    
    void KurveL(void)                           /* Kurve rückwärts Rechts */
    {
    Encoder_Init();
    Turn(-50,200);
    }
    
    void Drehung(void)                            /*180° Kurve*/
    {
    Turn(120,200);
    }
    
    
    void Firstcol(void)                        /* Programm Rechtskurve im Parcour 1. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Zurueck();
      Msleep(15);
    
      Anhalten();
      Msleep(10);
        
      KurveR();
      Msleep(400);
    
      Anhalten();
      Msleep(250);
        
      switched = 0;
      StartSwitch ();
    }
    
    void Secondcol(void)                     /* Programm Linkskurve im Parcour, 2. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Zurueck();
      Msleep(10);
        
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Drehung();
      Msleep(355);
    
      Anhalten();
      Msleep(250);
        
      Anhalten();
      Msleep(250);
             
      switched = 0;
      StartSwitch();
    } 
     
    void Thirdcol(void)                        /* Programm Sackgasse im Parcour, 3. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
                    
      Zurueck();
      Msleep(10);
                    
      KurveL();
      Msleep(310);
                    
      Anhalten();
      Msleep(250);
                    
      switched = 0;
      StartSwitch();
    
    }
    
    void Disco(void)                        /* PARTYTIME! -15mal blinken/piepsen-*/
    {
     
      for(i = 0; i < 16; i++)
      {
       MotorDir(FWD,FWD);
       MotorSpeed(50,50);
       BackLED(OFF,OFF);
       StatusLED(OFF);
       FrontLED(OFF);
       Msleep(200);
       
       MotorDir(BREAK,BREAK);
       BackLED(ON,ON);
       StatusLED(RED);
       FrontLED(ON);
       Msleep(200);
       }
    
       
    }
    
    
    int main (void)                           /* Hauptprogrammbeginn */
    {
      unsigned int data[2];                     /* Speicherplpatz für Helligkeitswert */
      unsigned int Summe;
      Init ();
      switched = 0;                           /* Kollisionserkennung auf 0 setzen */
      StartSwitch ();                        /* Taster-Interrupt aktivieren */
      FrontLED(ON);
      LineData(data);                         /* Speichern von Helligkeitswert in data[0,1] */
      Summe = data[0]+data[1];                  /* Summe der Werte beider Fototransistoren */
     
     
      while (1)
      {
       if (switched == 1)                     /* Wenn 1. Kollision, dann Rechtskurve 90° aus */
        {
    
         Firstcol();
        
         for(i = 0; i < 25000; i++)            /* Setze Zeitschlaufe für 2. Kollision */
         {
          if (switched == 1)                  /* Wenn 2. Kollision, dann Drehung 180° */
            {
              Secondcol();
             
             for(i = 0; i < 25000; i++)         /* Setze Zeitschlaufe für dritte Kollision */
              {
                if (switched == 1)            /* Wenn 3. Kollision, dann Linksdrehung 90° */
                 {
                   Thirdcol();
                 }
    
                else                     /* Keine 3. Kollision, Fahre normal */
                 {
                      Fahren();
                  }
                   
                   
              }   
             
            }   
           
          else                           /* Keine 2. Kollision, Fahre normal */
           {
             Fahren();
           }
           
    
         }
                                                                              
          
    
       }
    
    
    
       else                              /* gar keine Kollision, Fahre normal, Stopp bei Linie */
     {
         LineData(data);
         if(data[0]+data[1]+200 > Summe)         /* Untergrundhelligkeitsdifferenz feststellen */
       {
           Fahren();
         }
         else
         {
           Disco();                        /* Party gut - Alles gut */
         while(1)
        {}                              /* Endlosschleife - Ende des Programmes */
       }
      }
     }
     return 0;
     }
    Nun leuchtet die StatusLED Grün und die LED für die Linensensoren.

    Setze ich das eine taster1=PollSwitch() vor die while schleife fährt der Ausuro nur noch Rückwärts bei roter StatusLED und leuchtender LiniensensorLED. Er nimmt auch keine Pollswitch anweisung mehr an.
    Code:
    #include "asuro.h"
    #include "myasuro.h"
    
    #define TRIGGERLEVEL 830
    #define HYSTERESIS 10
    #define LOW 0
    #define HIGH 1
    
    
    volatile unsigned int i;
    
    void Fahren(void)                               /* Vorwärts fahren */
    {
        unsigned char taste1, taste2;
        unsigned int data[2];
        signed int status[2]={0,0};
        signed int difference=0;
        MotorDir(FWD, FWD);
        taste1 = PollSwitch();
    
        while((taste1<1)  && (taste1==taste2)) {
    
             taste2 = PollSwitch();
            // Helligkeitswerte der Lichtschranken auslesen
            OdometrieData(data);
            // Wechsel linker Sensor von niedrig auf hoch?
            if ((status[0]==LOW) && (data[0]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
                status[0]=HIGH;
                difference++;
            }
            // Wechsel linker Sensor von hoch auf niedrig?
            if ((status[0]==HIGH) && (data[0]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
                status[0]=LOW;
                difference++;
            }
            // Wechsel rechter Sensor von niedrig auf hoch?
            if ((status[1]==LOW) && (data[1]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
                status[1]=HIGH;
                difference--;
            }
            // Wechsel rechter Sensor von hoch auf niedrig?
            if ((status[1]==HIGH) && (data[1]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
                status[1]=LOW;
                difference--;
            }
            // zur Sicherheit: verhindern, dass der Differenzz?ler
            // den erlaubten Wertebereich verl?st
            if (difference<-255) difference=-255;
            if (difference>255) difference=255;
    
            // Status-LED noch entsprechend der erkannten Segmente
            // aufleuchten lassen, grn fr links, rot fr rechts
            StatusLED(status[0]+status[1]*2);
    
            // Z?ldifferenz passend auf die Motoren verteilen
            if (difference>0) MotorSpeed(180-difference,180);
            else MotorSpeed(180,180+difference);
    
    }
    }
    
    void Anhalten(void)                          /* Anhalten */
    {
      StatusLED(RED);
      BackLED(OFF,OFF);
      MotorDir(BREAK,BREAK);
    }
    
    void Zurueck(void)                             /* Zurück fahren */
    {
      Encoder_Init();
      Go(-10,200);
    }
    
    
    void KurveR(void)                          /* Kurve Rechts 90° */
    {
     Encoder_Init();
     Turn(60,200);
    }
    
    
    void KurveL(void)                           /* Kurve rückwärts Rechts */
    {
    Encoder_Init();
    Turn(-50,200);
    }
    
    void Drehung(void)                            /*180° Kurve*/
    {
    Turn(120,200);
    }
    
    
    void Firstcol(void)                        /* Programm Rechtskurve im Parcour 1. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Zurueck();
      Msleep(15);
    
      Anhalten();
      Msleep(10);
        
      KurveR();
      Msleep(400);
    
      Anhalten();
      Msleep(250);
        
      switched = 0;
      StartSwitch ();
    }
    
    void Secondcol(void)                     /* Programm Linkskurve im Parcour, 2. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Zurueck();
      Msleep(10);
        
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Drehung();
      Msleep(355);
    
      Anhalten();
      Msleep(250);
        
      Anhalten();
      Msleep(250);
             
      switched = 0;
      StartSwitch();
    } 
     
    void Thirdcol(void)                        /* Programm Sackgasse im Parcour, 3. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
                    
      Zurueck();
      Msleep(10);
                    
      KurveL();
      Msleep(310);
                    
      Anhalten();
      Msleep(250);
                    
      switched = 0;
      StartSwitch();
    
    }
    
    void Disco(void)                        /* PARTYTIME! -15mal blinken/piepsen-*/
    {
     
      for(i = 0; i < 16; i++)
      {
       MotorDir(FWD,FWD);
       MotorSpeed(50,50);
       BackLED(OFF,OFF);
       StatusLED(OFF);
       FrontLED(OFF);
       Msleep(200);
       
       MotorDir(BREAK,BREAK);
       BackLED(ON,ON);
       StatusLED(RED);
       FrontLED(ON);
       Msleep(200);
       }
    
       
    }
    
    
    int main (void)                           /* Hauptprogrammbeginn */
    {
      unsigned int data[2];                     /* Speicherplpatz für Helligkeitswert */
      unsigned int Summe;
      Init ();
      switched = 0;                           /* Kollisionserkennung auf 0 setzen */
      StartSwitch ();                        /* Taster-Interrupt aktivieren */
      FrontLED(ON);
      LineData(data);                         /* Speichern von Helligkeitswert in data[0,1] */
      Summe = data[0]+data[1];                  /* Summe der Werte beider Fototransistoren */
     
     
      while (1)
      {
       if (switched == 1)                     /* Wenn 1. Kollision, dann Rechtskurve 90° aus */
        {
    
         Firstcol();
        
         for(i = 0; i < 25000; i++)            /* Setze Zeitschlaufe für 2. Kollision */
         {
          if (switched == 1)                  /* Wenn 2. Kollision, dann Drehung 180° */
            {
              Secondcol();
             
             for(i = 0; i < 25000; i++)         /* Setze Zeitschlaufe für dritte Kollision */
              {
                if (switched == 1)            /* Wenn 3. Kollision, dann Linksdrehung 90° */
                 {
                   Thirdcol();
                 }
    
                else                     /* Keine 3. Kollision, Fahre normal */
                 {
                      Fahren();
                  }
                   
                   
              }   
             
            }   
           
          else                           /* Keine 2. Kollision, Fahre normal */
           {
             Fahren();
           }
           
    
         }
                                                                              
          
    
       }
    
    
    
       else                              /* gar keine Kollision, Fahre normal, Stopp bei Linie */
     {
         LineData(data);
         if(data[0]+data[1]+200 > Summe)         /* Untergrundhelligkeitsdifferenz feststellen */
       {
           Fahren();
         }
         else
         {
           Disco();                        /* Party gut - Alles gut */
         while(1)
        {}                              /* Endlosschleife - Ende des Programmes */
       }
      }
     }
     return 0;
     }
    Warum fährt er Rückwärts? Dies ist doch im ganzen Programm nicht vorgesehen, bis auf dieses kurz zurück bei einer Kollision.

    Hier mal die beiden Hex files zu den Codes. Vll könnt ihr sie bei eurem Asuro mal testen.
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien

  8. #8
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    Die taste1 und taste2 wert sind nicht initialisiert. Im ersten 'fahren'-code gar nicht. Im zweiten code has du nur taste1 einer wert gegeben mit Pollswitch vor du ihn UND taste2 im while-Schleife header uberpruft. Man kan nicht darauf verlassen das einer Variabele einer sinnvoller wert hat am anfang von das program. Immer einer sichere wert eingeben beim deklarieren, oder gleich mit einer function einer wert zuweisen vordem eine logische entscheidung daruber gemacht wird..

    unsigned char taste1=0;
    unsigned char taste2=0;

    Ich bin mich nicht sicher das folgende auch compiliert wird:

    unsigned char taste1=0, taste2=0;

  9. #9
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    Nochmal kurz ein Aktueller Stand meines Progs,

    - Asuro fährt los und die Odometrieregelung funktioniert
    - Sobald ein Taster gedrückt wird wird die Schleife verlassen

    so weit so gut....

    aber
    -das prog springt weder in firstcol() noch in fahren(), sondern lässt den Asuro nur noch rückwärts fahren bei roter StatusLED.


    Aktueller Code:
    Code:
    #include "asuro.h"
    #include "myasuro.h"
    
    #define TRIGGERLEVEL 830
    #define HYSTERESIS 10
    #define LOW 0
    #define HIGH 1
    #define keine_taste (PINC & (1<<PC4))
    
    volatile unsigned int i;
    
    void Fahren(void)                               /* Vorwärts fahren */
    {
        unsigned int data[2];
        signed int status[2]={0,0};
        signed int difference=0;
        MotorDir(FWD, FWD);
    
            while(keine_taste){
            // Helligkeitswerte der Lichtschranken auslesen
            OdometrieData(data);
            // Wechsel linker Sensor von niedrig auf hoch?
            if ((status[0]==LOW) && (data[0]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
                status[0]=HIGH;
                difference++;
            }
            // Wechsel linker Sensor von hoch auf niedrig?
            if ((status[0]==HIGH) && (data[0]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
                status[0]=LOW;
                difference++;
            }
            // Wechsel rechter Sensor von niedrig auf hoch?
            if ((status[1]==LOW) && (data[1]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
                status[1]=HIGH;
                difference--;
            }
            // Wechsel rechter Sensor von hoch auf niedrig?
            if ((status[1]==HIGH) && (data[1]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
                status[1]=LOW;
                difference--;
            }
            // zur Sicherheit: verhindern, dass der Differenzz?ler
            // den erlaubten Wertebereich verl?st
            if (difference<-255) difference=-255;
            if (difference>255) difference=255;
    
            // Status-LED noch entsprechend der erkannten Segmente
            // aufleuchten lassen, grn fr links, rot fr rechts
            StatusLED(status[0]+status[1]*2);
    
            // Z?ldifferenz passend auf die Motoren verteilen
            if (difference>0) MotorSpeed(180-difference,180);
            else MotorSpeed(180,180+difference);
    
    }
    }
    
    void Anhalten(void)                          /* Anhalten */
    {
      StatusLED(RED);
      BackLED(OFF,OFF);
      MotorDir(BREAK,BREAK);
    }
    
    void Zurueck(void)                             /* Zurück fahren */
    {
      Encoder_Init();
      Go(-10,200);
    }
    
    
    void KurveR(void)                          /* Kurve Rechts 90° */
    {
     Encoder_Init();
     Turn(60,200);
    }
    
    
    void KurveL(void)                           /* Kurve rückwärts Rechts */
    {
    Encoder_Init();
    Turn(-50,200);
    }
    
    void Drehung(void)                            /*180° Kurve*/
    {
    Encoder_Init();
    Turn(120,200);
    }
    
    
    void Firstcol(void)                        /* Programm Rechtskurve im Parcour 1. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Zurueck();
      Msleep(15);
    
      Anhalten();
      Msleep(10);
       
      KurveR();
      Msleep(400);
    
      Anhalten();
      Msleep(250);
       
      switched = 0;
      StartSwitch ();
    }
    
    void Secondcol(void)                     /* Programm Linkskurve im Parcour, 2. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Zurueck();
      Msleep(10);
       
      Anhalten();
      Msleep(250);
    
      Drehung();
      Msleep(355);
    
      Anhalten();
      Msleep(250);
       
      Anhalten();
      Msleep(250);
             
      switched = 0;
      StartSwitch();
    }
     
    void Thirdcol(void)                        /* Programm Sackgasse im Parcour, 3. Kollision */
    {
      Anhalten();
      Msleep(250);
                   
      Zurueck();
      Msleep(10);
                   
      KurveL();
      Msleep(310);
                   
      Anhalten();
      Msleep(250);
                   
      switched = 0;
      StartSwitch();
    
    }
    
    void Disco(void)                        /* PARTYTIME! -15mal blinken/piepsen-*/
    {
     
      for(i = 0; i < 16; i++)
      {
       MotorDir(FWD,FWD);
       MotorSpeed(50,50);
       BackLED(OFF,OFF);
       StatusLED(OFF);
       FrontLED(OFF);
       Msleep(200);
       
       MotorDir(BREAK,BREAK);
       BackLED(ON,ON);
       StatusLED(RED);
       FrontLED(ON);
       Msleep(200);
       }
    
       
    }
    
    
    int main (void)                           /* Hauptprogrammbeginn */
    {
      unsigned int data[2];                     /* Speicherplpatz für Helligkeitswert */
      unsigned int Summe;
      Init ();
      switched = 0;                           /* Kollisionserkennung auf 0 setzen */
      StartSwitch ();                        /* Taster-Interrupt aktivieren */
      FrontLED(ON);
      LineData(data);                         /* Speichern von Helligkeitswert in data[0,1] */
      Summe = data[0]+data[1];                  /* Summe der Werte beider Fototransistoren */
     
     
      while (1)
      {
       if (switched == 1)                     /* Wenn 1. Kollision, dann Rechtskurve 90° aus */
        {
    
         Firstcol();
       
         for(i = 0; i < 25000; i++)            /* Setze Zeitschlaufe für 2. Kollision */
         {
          if (switched == 1)                  /* Wenn 2. Kollision, dann Drehung 180° */
            {
              Secondcol();
             
             for(i = 0; i < 25000; i++)         /* Setze Zeitschlaufe für dritte Kollision */
              {
                if (switched == 1)            /* Wenn 3. Kollision, dann Linksdrehung 90° */
                 {
                   Thirdcol();
                 }
    
                else                     /* Keine 3. Kollision, Fahre normal */
                 {
                      Fahren();
                  }
                   
                   
              }   
             
            }   
           
          else                           /* Keine 2. Kollision, Fahre normal */
           {
             Fahren();
           }
           
    
         }
                                                                             
         
    
       }
    
    
    
       else                              /* gar keine Kollision, Fahre normal, Stopp bei Linie */
     {
         LineData(data);
         if(data[0]+data[1]+200 > Summe)         /* Untergrundhelligkeitsdifferenz feststellen */
       {
           Fahren();
         }
         else
         {
           Disco();                        /* Party gut - Alles gut */
         while(1)
        {}                              /* Endlosschleife - Ende des Programmes */
       }
      }
     }
     return 0;
     }
    Hat wirklich niemand eine Ahnung wie dieses Verhalten zu stande kommt?

    MfG
    G3tzR@zor

  10. #10
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    Ich denke es ist nun wichtig du last ihn irgendwie sein Programme ablauf zum Rechner senden. Sondern wirst du das Programfehler nie finden. Fug mahl an das begin jeder Subfunction ein SerWrite ein die den Nahme des Functions (oder ein ähnliche kurze ID-code) ubermittelt uber IR. Vieleicht mit einer kurzen msleep weil das program möglich schneller geht dan 2400 baud ubermitteln kan. (deswegen auch kurze ID-codes) Und dann Asuro auf deinen tisch testen mit seiner Rädern hoch. Nur fur das debug prozzes. Gedanke-experimenten machen uber den ablauf ist zu Komplex, und gibt absolut keiner sicherheit. Weil man den Ododata oder Linedata werten nicht kennst.

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