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Thema: Erster Bot - Viele Erfahrungen gemacht

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Erster Bot - Viele Erfahrungen gemacht

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    Hallo miteinander

    Langsam wird es Zeit, mein Robi vorzustellen. Gibt sicherlich auch einige Inputs für Leute, die sich noch nicht trauen anzufangen. Es ist mein erster Roboter. Ich habe den ganzen Roboter nur mit Handbohrmaschine, Schraubstock, Lötstation und Handwerkzeug gefertigt.

    Der Roboter ist mit einigen wenigen Bauteilen aufgebaut, die ihr bestimmt schon gesehen habt.
    - Als Platine habe ich die RN-Control genommen, so kann ich alle Baugruppen direkt ansteuern. Als Platine, die für viele Verwendungszwecke gebaut wurde ist sie wirklich toll. Nicht so toll ist, dass kein Port komplett für externe Zwecke verwendet werden kann, wenn ISP, RS232 und Motoren verwendet. Des Weiteren reicht die Kühlung des Motorentreibers L293D nicht aus. Dafür habe ich den eigenen Kühlkörper gemacht. Die Wärme wird über die mittleren GND-Pins abgeführt. Grundsätzlich sollte eine grosse GND-Fläche auf dem Print bei diesen Pinns angreifen (Fläche > 20cm^2).
    - Die Motoren stammen auch von Robotikhardware. Beim Getriebe wurde sehr im Preis gespart, was leider ins Spiel auswirkt. Beim Raddurchmesser von 5cm ist dies ein Fahrwegtoleranz von 1cm!!!
    - Die Raupen sind von LEGO Technik mit Doppelrädern. Es sind Zahnräder mit Modul 1, dieses passt nicht perfekt zu den Raupen. Da es jedoch sehr grob ist, ist es doch noch formschlüssig.
    - Sensoren sind lediglich 4 PNY70 zur Linienverfolgung und 1 Sharp Entfernungssensor zur Kollisionsvermeidung eingebaut. Der Sharp wird mit einem Servo hin- und herbewegt, um auch z.B. einer Wand nachzufahren zu können.

    Den Robi programmiere ich per C in Eclipse, dies funktioniert derweil schon recht gut. Eclipse ist für das Programmieren genial, da es highlighted und mit den richtigen Plugins den Atmega direkt programmiert.
    WinAVR wäre möglich, das richtige Programm ist wohl soeine Entscheidung wie eine Lieblingsfarbe.
    Verbunden ist der Roboter per ISP an Ponyprog (auch per Eclipse) und RS232.

    Natürlich habe ich viele Erfahrungen gemacht, für das soll der 1. Robi ja auch nützen.
    - Erste Erfahrungen mit C
    - Nächster Robi bestimmt ohne Plexiglas -> viel zu brüchig
    - Der Antrieb mit den Raupen war keine schlechte Idee, leider bräuchte es für Teppich einen stärkeren Antrieb. Nachher ist man immer klüger.
    - der Sharp Abstandssensor sollte vertikal angebracht werden. Es hätte einen kleineren Abtastpunkt wegen dem Triangelprinzip (Hier im Wiki).

    Und so kommen auch neue Wünsche, was man mal machen könnte:
    - Am Robi möchte ich noch ausprobieren, wie man eine Visualisierung auf dem PC herbringen könnte und vielleicht auch den Robi per PC fernsteuern.
    - Ein Display anbauen. Es gibt bekanntlich I2C displays, die sehr klein ausfallen, da sie keine zusätzliche Bauteile brauchen und dies wäre auch wünschenswert.
    - Was wenig kompliziert ist und wahrscheinlich noch höhere Programmierkenntnisse braucht wäre eine Filmkamera, beispielsweise für Linienverfolgung und für Teilerkennung. Das muss ich jedoch mal auf die Seite legen.
    - Von einem Hexabot träumen wohl fast alle hier. Die Mathe dahinter wäre wohl auch sehr interessant. -> Tolle Anwendung für Matrixen und desgleichen. Wenn man jedoch 18 mal 30 Euro rechnet ist das schon ein stattlicher Betrag. Natürlich wäre es dann auch schön, wenn es einen stärkeren Antrieb gäbe.
    - ...

    Euer Adso
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken bilder_zusammengef_gt.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Total cool!

    Einer der besten und schönsten Handmade-Roboter, die ich je gesehen habe!

    Meinen Respekt hast Du!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Andree-HB
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    Gefällt mir sehr gut ! Kannst Du vielleicht dazu noch Videos einstellen ? Würde den gerne mal in "Aktion" sehen...
    Danke an Alle, die uns bei der erfolgreichen 1.000€-Aktion der IngDiba unterstützt haben! | https://www.hackerspace-bremen.de | http://www.pixelklecks.de |

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Video

    /\
    ||

    Jetzt hab ich es entlich geschafft. =D>
    Man sieht, dass der Robi noch einiges an Regelungstechnik brauchen könnte, mit diesem Getriebe nicht einmal so leicht, den Robi anzusteuern.

    Der Abstandssensor ist im Video nur als Kollisionsschutz vorgesehen, da es keine Hindernisse hat nützt er hier nicht viel.

    Adso[/url]

  5. #5
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Ich bin begeistert von diesem hübschen Roboter. Das Handwerkliche daran gefällt mir besonders, auch die Fahrleistung scheint mir ausreichend. Vielleicht kann man durch entfernen einiger Zähne und geeigetem Versatz zwischen den Kettenrädern doch eine passende Zahnteilung finden?

    Gruß

    mic

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  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von radbruch
    Das Handwerkliche daran gefällt mir besonders, auch die Fahrleistung scheint mir ausreichend.
    Vielen Dank.

    Zitat Zitat von radbruch
    Vielleicht kann man durch entfernen einiger Zähne und geeigetem Versatz zwischen den Kettenrädern doch eine passende Zahnteilung finden?
    Man müsste um das Modul anzupassen jedes 2,2 Zahn rausreisen. Da die Raupe jedoch perfekt am Zahnrad läuft habe ich das für nicht notwendig erachtet.

  7. #7
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    Hi
    Cool der kleine.
    Ich finde das Plexiglas garnicht so schlecht es ist schön verarbeitet und lässt einblicke zu.Sehr schön gemacht nur in den Kurven auf der Strecke da hat er noch so seine Probleme aber das schaffst du sicher noch! =D> =D>

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von UlrichC
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    Ich find die Kiste auch cool!

    Gebogenes Makrolon wow. Die Optik spricht für sich.
    Das Ding hat potenzial..

    Viele Grüße
    Christian

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Sehr schöner Robi
    Sind das LEGO Technik Ketten?

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Leider musste ich das Plexiglas 2mal biegen ...

    Jop, die Ketten sind LEGO-Technik, sonstige Ketten sind entweder schier nicht zu bekommen oder sonst viel zu teuer.

    Der Robi soll natürlich noch für einiges herhalten. Die Kurvenfahrt ist nicht so einfach hinzubekommen, wenn das Getriebe so viel Spiel hat. Hier muss natürlich ein besseres her für den nächsten Robi.

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