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Ergebnis 1 bis 9 von 9

Thema: Programm-Test

  1. #1

    Programm-Test

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    Hallo,
    Ich hab mal ne Frage:
    Könnte jemend von euch vllt dieses Programm für den Asuro testen?
    Code:
    #include "asuro.h"
    int main(void) {
    unsigned int data[2]; 
    unsigned int ododata[2];
    unsigned int odo;
    int Strecke;
    int Streckerueck;
    int diff;
    char Nummer;
    int Zahl;
    Init();
    Strecke=0;
    Streckerueck=0;
    FrontLED(ON); 
     
    MotorDir(FWD,FWD);
    StatusLED(GREEN);
    while(PollSwitch() < 2){
     LineData(data); 
    
    if (data [0] > data [1] ) 
    {MotorSpeed(200,150);} 
    else
    {MotorSpeed(150,200);} 
    Strecke++;}
    while(1){
    StatusLED(RED);
    MotorSpeed(0,0);
    Nummer=0;
    while (Nummer<5)
    {Zahl=0;
    while (Zahl<100)
    {
    Sleep(216);
    Zahl++;
    }
    Zahl=0;
    BackLED(ON,OFF);
    while (Zahl<100)
    {
    Sleep(216);
    Zahl++;
    }
    BackLED(OFF,ON);
    Nummer++;}
    Zahl=0;
    MotorDir(RWD,RWD);
    MotorSpeed(180,180);
    BackLED(ON,ON);
    while (Zahl<350)
    {
    Sleep(216);
    Zahl++;
    }
    MotorDir(FWD,RWD);
    MotorSpeed(120,120);
    Zahl=0;
    while (Zahl<35)
    {
    OdometrieData(ododata);
    odo=ododata [0];
    Sleep(255);
    OdometrieData(ododata);
    diff=odo-ododata [0];
    if (diff>750)
    {Zahl++;}
    else{}
    }
    MotorDir(FWD,FWD);
    while(Strecke-Streckerueck>100){
     LineData(data); 
    
    if (data [0] > data [1] ) 
    {MotorSpeed(200,150);} 
    else
    {MotorSpeed(150,200);} 
    Streckerueck++;}
    }
    
    return 0;
    }
    Meiner ist nämlich kaputt und ich will nicht auf den neuen warten!
    Außerdem brauch ich es für einen Vortrag.
    Wenn ihr Fehler oder Umständlichkeiten im Code findet könnt ihr mir ja antworten.
    Das Programm soll folgendermaßen laufen:
    Asuro fährt einer Linie entlang, fährt dann gegen die Wand, dreht um und fährt wieder zurück der Linie entlang. Jetzt soll er aber lernen und nicht mehr gegen die Wand auf der anderen Seite fahren, sondern kurz vorher stoppen und umdrehen (habe ich mit 'nem Zähler beim Liniensensor gemacht und nich mit Odometrie)
    Ich hoffe es funktioniert, bin aber echt nich sicher weil ich schon länger nicht mehr programmiert habe.
    Vielen Dank,
    Qwertix

  2. #2
    schade dass mir keiner geschrieben hat...
    habs jetzt selbst ausprobiertfunktioniert aber nich vor allem das mit der odometrie klappt gar nicht
    wär nett wenn mir jemand sagen könnte wie ich den asuro dazu bring ne halbe drehung zu machen...
    danke qwertix

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Moin!
    Beim Asuro kann ich die leider nicht wirklich weiterhelfen, aber evtl. solltest du den Titel Deines Beitrages etwas aussagekräftiger formulieren, dann findet sich evtl. eher wer, der Dir helfen kann.
    MfG
    Volker
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  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    schade dass mir keiner geschrieben hat...
    Bitte entschuldige.

    Du solltest besser warten bis dein neuer asuro eingetroffen ist und noch etwas üben:

    Code:
    #include "asuro.h"
    
    int main(void)
    {
    	unsigned int data[2];
    	unsigned int ododata[2];
    	unsigned int odo;
    	int Strecke;
    	int Streckerueck;
    	int diff;
    	char Nummer;
    	int Zahl;
    
    	Init();
    	Strecke=0;
    	Streckerueck=0;
    	FrontLED(ON);
    
    	MotorDir(FWD,FWD); // Nach Init() ist MotorDir immer FWD,FWD
    	StatusLED(GREEN); // und StatusLED immer grün!
    
    // Ab hier wird der Linie gefolgt bis eine Taste gedrückt wird.
    // Bei jedem Durchgang wird Strecke erhöht. Bei 8MHz geht das trotz
    // kurzer Verzögeung durch LineData() rasend schnell, Strecke wird
    // vermutlich mehrmals überlaufen!
    
    	while(PollSwitch() < 2)
    	{
    		LineData(data);
    
    		if (data [0] > data [1] )
    		MotorSpeed(200,150);
    		else
    		MotorSpeed(150,200);
    
    		Strecke++;
    	}
    
    // Beginn der eigentlichen Hauptschleife, asuro steht vor einer Wand
    // Es wird deshalb mit roter StatusLED und stehenden Motoren gestartet...
    
    	while(1)
    	{
    		StatusLED(RED);
    		MotorSpeed(0,0);
    		Nummer=0;
    
    // ... und 5 mal im Wechsel mit den BackLEDs geblinkt...
    		while (Nummer<5)
    		{
    			Zahl=0;
    			while (Zahl<100)
    			{
    				Sleep(216);
    				Zahl++;
    			}
    			Zahl=0;
    			BackLED(ON,OFF);
    
    			while (Zahl<100)
    			{
    				Sleep(216);
    				Zahl++;
    			}
    			BackLED(OFF,ON);
    
    			Nummer++;
    		}
    
    // ... dann etwas zurückstoßen um Abstand von der Wand zu gewinnen ...
    
    		Zahl=0;
    		MotorDir(RWD,RWD);
    		MotorSpeed(180,180);
    		BackLED(ON,ON);
    		while (Zahl<350)
    		{
    			Sleep(216);
    			Zahl++;
    		}
    
    // Was jetzt kommt blicke ich noch nicht ganz. Aber Odometrie mit
    // eingeschalteten BackLeds geht schon mal gar nicht!
    
     		MotorDir(FWD,RWD); // langsam vorwärts fahren
    		MotorSpeed(120,120);
    		Zahl=0;
    		while (Zahl<35) // Folgendes mehrfach ausführen (endlos wenn diff<=750!!!)
    		{
    			OdometrieData(ododata); // Odo-Helligkeitswerte einlesen
    			odo=ododata [0]; // Linker Wert in odo speichern
    			Sleep(255); // sehr kurz warten
    			OdometrieData(ododata); // Werte nochmals einlesen
    			diff=odo-ododata [0]; // Werte vergleichen: Wenn der erste Wert mehr
    			if (diff>750) Zahl++; // als 750 größer als der Zweite ist... Wasdas?
    		}
    
    // So, das haben wir nun 35 mal gemacht und fahren weiterhin vorwärts mit 120.
    // Jetzt dreht asuro nach links oder rechts bis er eine Linie erkennt. Dabei wird
    // bei jedem Schleifendurchgang (auch während er die Linie noch sucht oder wenn er
    // pendelt) der Schleifendurchgangszähler (Streckerueck) mit irgendwas
    // (übergelaufene Strecke) verglichen. So geht das nicht! Ganz blöd wäre
    // wenn Strecke zu Beginn kleiner als 100 wäre. Aber dank überlaufenden
    // Variablen wird auch dann irgendwann mal abgebrochen.
    
    		MotorDir(FWD,FWD);
    		while(Strecke-Streckerueck>100)
    		{
    			LineData(data);
    
    			if (data [0] > data [1] )
    			MotorSpeed(200,150);
    			else
    			MotorSpeed(150,200);
    		
    			Streckerueck++;
    		}
    // Jetzt sollte der asuro vor der gegenüberliegenden Wand stehen ....
    	}
    
    	return 0;
    }
    (Nicht gestestet weil mein asuro eingemottet ist)

    Gruß

    mic

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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Oops, habe schon was geschrieben, aber in deiner doppelt-thread. Und der ist schon geschlossen. Ich hoffe einer moderator kann meiner post hier hinnein fugen, und denn anderen schliessen.

    EDIT: Verlass mahl auf Radbruch. Seiner Documentierung ist viel genauer wie meiner schreckliche Deutsch.

  6. #6
    ok danke euch allen,
    mein asuro is mittlerweile da und zusammengebaut.
    hab da programm noch mal überarbeitet!
    hab das mit den strecken und der odometrie weggelassen dafür findet er die linie jetzt mit den photosensoren vorne.
    außerdem kann er der linie entlagfahren auch wenn er nicht auf ihr gestartet wird.
    hier der code:
    Code:
    #include "asuro.h"
    int main(void) {
    unsigned int data[2];
    int diff;
    char Nummer;
    int Zahl;					// Variablen deklarieren
    Init();
    FrontLED(ON);				// LiniensuchLED einschalten
    MotorDir(FWD,FWD);			// Motor vorwärt Laufen lassen
    MotorSpeed(150,150);		// mit mitlerer Geschwindigkeit
    diff=0;						// Variable Null setzen
    while (diff<50)				// Solage fortfahren bis ein Unterschied von mindestens 50 
    {							// zwischen den Liniensensoren vorliegt
    LineData(data);				
    diff = data [0]- data [1];
    Sleep(255);					// Zwischendurch Pausen machen um den Prozessor 
    }							// Nicht unnötig zu belasten
    Zahl=0;						// Variable Null setzen
    while (Zahl<100)			// Noch etwa eine 1/3 Sekunde weiterfahren, 
    {							// Sodass die Drehachse über der Linie liegt
    Sleep(216);
    Zahl++;
    }
    MotorDir(FWD,RWD);			// Im Uhrzeigersinn drehen
    MotorSpeed(100,100);		// Mit eher schwacher Motorleistung
    
    BackLED(ON,ON);				// Rücklichter anschalten
    diff=0;						// Variable Null setzen
    while (diff<50)				// Drehen bis die Linie gefunden ist
    {
    LineData(data);
    diff = data [0]- data [1];
    Sleep(255);
    }
    while(1){					// Endlosschleife
    StatusLED(GREEN);			// StatusLED auf grün Schalten
    MotorDir(FWD,FWD);			// Geradeaus fahren
    
    while(PollSwitch() < 4){	// Schleife: Bis ein Taster anstößt wird folgendes gemacht:
     LineData(data);			// Liniensensoren auslesen
    
    if (data [0] > data [1] )	// Wenn der rechte Sensor dunkler ist
    {MotorSpeed(190,140);}		// => linker Motor schneller fahren
    else						// Sonst
    {MotorSpeed(140,190);}		// => rechter Motor schneller fahren
    }
    
    StatusLED(RED);				// StatusLED auf rot Schalten
    MotorSpeed(0,0);			// Motoren stoppen
    Nummer=0;					// Variable Null stzen
    while (Nummer<5)			// schleife: Fünf mal folgendes machen:
    {Zahl=0;					// Variable null setzen
    while (Zahl<100)			// 0,3 Sekunden warten
    {
    Sleep(216);
    Zahl++;
    }
    Zahl=0;						// Variable wieder Nul setzen
    BackLED(ON,OFF);			// Linke BackLED anschalten, die rechte aus
    while (Zahl<100)			// 0,3 Sekunden warten
    {
    Sleep(216);
    Zahl++;
    }
    BackLED(OFF,ON);			// Jetzt rechte BackLED anschalten und die linke aus
    Nummer++;}					// =>Die hinteren LEDs blinken abwechselnd 
    Zahl=0;						//   fünf mal im 0,3 Sekundentakt
    MotorDir(RWD,RWD);			// Rückwärts fahren
    MotorSpeed(100,100);		// Langsam
    BackLED(ON,ON);				// BackLEDs beide an
    while (Zahl<200)			// 0,6 sek lang so weitermachen
    {
    Sleep(216);
    Zahl++;
    }
    MotorDir(FWD,RWD);			// Im Uhrzeigersinn drehen
    MotorSpeed(100,100);		// Nicht zu schnell!
    Zahl=0;						// Variable null setzen
    while (Zahl<100)			// Kurz warten um nicht die selbe Linie auf welcher 
    {							// Man steht zu registrieren
    Sleep(216);
    Zahl++;
    }
    diff=0;						// Variable null stzen
    while (diff<50)				// Schleife: Solange weiterdrehen bis ein Unterschied von 
    {							// mehr als 50 zwischen den beiden Liniensensoren ist
    LineData(data);	
    diff = data [0]- data [1];
    Sleep(255);
    }							// Linie gefunden? Dann wieder hoch zur Endlosschleife
    }
    return 0;
    }
    es funktioniert!

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Gut gemacht! Deine Code ist auch besser zu lesen.

    Aber nur diesen:

    Code:
    while(PollSwitch() < 4){   // Schleife: Bis ein Taster anstößt wird folgendes gemacht: 
     LineData(data);         // Liniensensoren auslesen
    Er macht diesen Schleife nun wenn gar keine taster eingedruckt ist, aber auch wenn die 2 ganz rechter Taster (nr 5 und 6) angestossen sind. Mochtest du nicht lieber bei jeder taster eindruck die Schleife verlassen? Dann muss es eigentlich <1 sein. Aber die Taster abfrage ist schon ganz storungs empfindlich mit laufenden motoren. Lies diesen Thread mal durch. Aber da sind ist ganze menge Threads mehr uber geschrieben. Such mahl ein bisschen weiter.

    Oops, etwas vergessen:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=43367

  8. #8
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Aber hallo. Das sieht ja wirklich sehr viel besser aus. Ein großes Lob deshalb auch von mir.

    Wichtig bei der ganzen Kommentiererei ist das als Kommentar zu beschreiben was man im Code nicht sehen kann. Das ist überflüssig:

    Zahl=0; // Variable null setzen

    und das ist schon ziemlich optimal :)

    while (Zahl<100) // Kurz warten um nicht die selbe Linie auf welcher
    { // Man steht zu registrieren


    Einrückungen würden noch helfen die Gliederungen besser darzustellen.

    @Valen:
    Leider hat das Forum gestern deinen Beitrag "gefressen" als ich versuchte beide Threads zusammenzuführen.

    Gruß

    mic

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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von radbruch
    @Valen:
    Leider hat das Forum gestern deinen Beitrag "gefressen" als ich versuchte beide Threads zusammenzuführen.

    Gruß

    mic
    Kein problem. Deine erklärungen waren schon besser wie meine.

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