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Thema: frage zum Gyro..

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    frage zum Gyro..

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    Hi, ich habe vor einen Gyro auszulöten aus nem Empfänger eines Dragonfly 4.. wie auch immer, tread dazu hier: http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=47606

    Meine frage ist, welche physikalische Größe der Gyro erfast.

    Den Winkel, den er zurücklegt
    Die Winkelgeschwindigkeit
    oder gar die Winkelbeschleunigung?

    Gruß Jango

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Ein Gyro misst die Winkelgeschwindigkeit. Daraus kann man durch Integration des Signals den Winkel bestimmen und durch das Differential die Winkelbeschleunigung.
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi,

    Ne, die Winkelgeschwindigkeit passt mir scho ganz gut. Ich würde nur ungern mit meim Pic Integrieren müssen.

    danke für die Antwort..

    Gruß Jango1987

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    die integration müsste doch mit einem einfachen zyklischen aufaddieren der sensorwerte gehen oder? also nix kompliziertes oder bin ich da zu blauäugig ? ein analoger integrator macht doch quasi nichts anderes, ist ein signal größer der virtuellen masse schlägt er je nach höhe des signals langsamer oder schneller (aber konstant) aus, endet die bewegung bleibt der integrator dann stehen und zeigt den zurückgelegten wert an ...

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Ja, Integration ist ganz einfach die Summe. Das sind max 2 Zeilen Code. Allerdings muss man beim Integral immer ein bisschen aufpassen, da es einem wegläuft. Ich benutze einen ACC um die Werte in die richtige Richtung zu zwingen. Differential ist auch ganz einfach die Differenz von zwei Messwerten zu unterschiedlichen Zeitpunkten. Das klingt alles immer ein bisschen abschreckend ist aber extrem einfach. Nur die Feinheiten der Filterung werden dann komplizierter.
    Viele Grüße, William
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  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
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    Mal eine Frage zum Gyro:
    Wenn ich jetzt alle 3 Achsen Feststellen möchte, dann würde ich ja 3 1 Achs Gyros benötigen. Gibt es auch Gyros für alle 3 Achsen? Auf Modellbauwebsiten finde ich immer nur welche für die Hochachse. Und wie kann ich einen einachsigen für eine andere Achse verwenden? Ist hier die Einbaurichtung ausschlaggebend? Praktisch für Hochsachse bau ich ihn auf die grundfläche ein, für die X Achse auf die Kante, usw? Oder kann man das an den Gyros umstellen? Und wie funktioniert beides für Beschleunigungsmesser?

    Danke

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Hallo!
    Also Modellbaugyro's kannst du nur schlecht verwenden, da diese Teile eine Servo-PWM am Eingang erwarten und auch wieder ein Servo-PWM ausgeben. Außerdem hast du auf die Regelparameter nicht genügend Einfluss. Das auszuwerten macht die Sache unnötig kompliziert und teuer. Such mal nach "Sparkfun" Sensoren. Da gibt es auch ganze Fertigplatinen mit 2 ACCs und 3 Gyro's drauf.
    Prinzipiell brauchst du 3 Gyros um alle drei achsen zu erfassen und eigentlich auch 3 ACCs. Speziell ACCs werden aber häufig "3-in-1 IC" angeboten.
    Ein Gyro kann liegend, stehend oder auf der Seite liegend eingebaut werden und misst dementsprechend dann 3 unterschiedliche Achsen.
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

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