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Thema: Bringt das was?

  1. #1
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Bringt das was?

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    Hallo Jungs,

    gerade bin ich auf folgendes schöne Bild gestossen:



    und frag mich nun: Bringt das was? Und wenn ja, was?

    Ich hab mir das jetzt nicht durchgerechnet, aber was würde eine solche Konstruktion bringen? Entlasung der Servogelenke? Mehr Kraft im Servogelenk durch die Federn, Dämpfung?

    was ist eure Meinung?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Auch ohne es durchgerechnet zu haben (so wach bin ich noch nicht)

    Aus Sicht der Servos kann maximal eine Verdopplung der Stellkraft erreicht werden, bei synchroner Ansteuerung als Parallelogramm.
    Oder Aber ein Kippen einer Ebene zur anderen um ca. max. 90° falls der Weg der Dämpfer das hergibt.
    Die Dämpfer stabilisieren zwar etwas, aber die Servos müssen immer gegen deren Rückstellkraft ankämpfen.
    Es bringt also einen ständigen Stromverbrauch.
    Bei einem reinen Paralellogramm wären starre Schubstangen, so weit außen wie möglich am Sinnvollsten.
    Bei einer notwendigen Kippmöglichkeit wäre eine Auflösung der beiden Bewegungen in voneinander entkoppelte Antriebe wohl mit einem Gewinn an Stellkraft verbunden, da die Federkräfte der Dämpfer wegfallen.

    In der Optik wäre es ein Verlust, da es so cooler aussieht.

    Alleredings würde sich Servozittern so deutlich auswirken.
    Das könnte auch der einzige sinnvolle Zweck des ganzen sein.
    Wenn es sich um ein Paralellogramm handelt weden beide Servos immer antiparallell angesteuert. Ein Servozittern sollte sich theoretisch also gegenseitig kompensieren.
    Eine Trägheitsdämpfung würde in der Praxis von dem Zittern das trotzdem durchkommt das meiste auffangen, so das die Plattform ziemlich ruhig liegt.

  3. #3
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    da ich im hintergrund die "Nr 5" Ketten sehe, vermute ich mal das es dabei um irgendeinen aufbau geht, vielleicht ne kleine abschussrampe(???), dann wäre es als dmäpfung zumindest nicht unangebracht

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    1.)das ist kein parallelogram, bei einer bewegung nach links oder rechts werden die federn gespannt und nehmen ein statisches moment vom servo auf.
    2.)zu dem bild gehört ein artikel, den solltest du dir mal durchlesen:
    http://www.lynxmotion.com/images/html/proj096.htm

    hth sg clemens
    Neun von zehn Stimmen in meinen Kopf sagen ich bin nicht verrückt. Die andere summt die Melodie von Tetris...

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Coole Konstruktion!

    Zwei Servos, somit doppelte Kraft und eine "vermutlich" effektive Vibrationsdämpfung. Die Verbindung der beiden Servos scheint mir distanzvariabel zu sein (sorry, kenne den Fachausdruck dafür nicht), somit wird das Ganze nur von den Federn gehalten und die Servos stehen nicht unter Zug oder Druck und müssen nichts halten.

    Die Konstruktion sieht für mich aus, als sollten die beiden Servos stets parallel zueinander arbeiten, jedoch auch kleine Abweichungen erlauben können.

    Saubere Umsetzung einer Idee ... wäre interessant zu wissen, wie das in der Praxis aussieht.

    Gruß MeckPommER
    Mein Hexapod im Detail auf www.vreal.de

  6. #6
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Mein erster Verdacht: Die drei Sechskantstreben sind oben nicht befestigt sondern verschiebbar angebracht. Das würde die Spuren am oberen Ende der Streben erklären. Allerdings kann man auf diesem Pic oben und unten durch die Halter schauen und da scheint mir keine Schubeinrichtung angebracht zu sein:
    http://www.lynxmotion.com/images/jpg/tyber12.jpg

    Es ist übrigens ein modifizierter Johnny5 von lynxmotion, hier nochmals das komplette Hüftgelenk in der Seitenansicht:
    http://www.lynxmotion.com/images/jpg/tyber03.jpg

    Im orginalen Zustand scheinen an dieser Stelle aber starre Streben angebaut zu sein, die Dämpfer sind vielleicht nur optisches Pimpen:
    http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=103

    Gruß

    mic

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  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,

    für mich sieht das so aus als würde etwas gehoben.

    Mal unabhängig von der Verwendung zweier Servos.

    Je tiefer die Last um so mehr sind die Federn gespannt.
    Wenn die Last höher kommt entspannen sich die Federn.
    Dabei wird aber auch das Winkelverhältnis zum heben günstiger; weniger Kraft benötigt (Kniehebel).

    Wenn es so sein sollte (die alte Frage ob es Sinn macht ein Hexa-Bein im Oberschenkelgelenk / Hebegelenk mit Federn zu unterstützen) würde es schon Sinn machen.
    Die Federkraft müsste dann nur grob auf das Gewicht abgestimmt sein.


    liebe Grüße,

    Klingon77
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  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Die Federn/Dämpfer könnten kleine Abweichungen im Gleichlauf der Servos und Ungenauigkeiten der Konstruktion auffangen, ohne das die Kräfte zu groß werden. Die Dämpfer sollte auch gegen ein Servozittern helfen.

    Wenn man aus der parallel Bewegung raus will, muß der Servo gegen die Federn anarbeiten. Eine wirkliche Unterstützung dabei die beiden Servos parallel zu halten gibt das aber noch nicht, da die Kräfte eher langsam zunehmen.

  9. #9
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Inzwischen bin ich der Ansicht dass die Federn der Minidämpfer den größten Anteil des Gewichts des Oberkörpers tragen und die Servos dadurch weniger Kraft benötigen. Warum hier zwei Servos eingesetzt werden ist mir allerdings rätselhaft. Vielleicht weil man den Oberkörper so auch kippen kann, allerdings dann gegen den Druck der Federn.

    In den Anmerkungen zu den Bildern in der Projektbeschreibung kann ich nichts finden was diesen Aufbau erklärt oder begründet. Das kann allerdings auch an meinem mangelhaften Schulenglisch liegen.

    Gruß

    mic

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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Die Mechanik ist meine Schwäche, also bitte nicht lachen wenn es sinloss ist.

    Für mich brauchen die Servos nur in einer Richtung ohne Vibrazionen arbeiten, da voraussichtlich immer nur einer davon aktiv ist.

    MfG

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