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Thema: Probleme mit modifiziertem Asuro

  1. #1
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    Probleme mit modifiziertem Asuro

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    ich habe Probleme mit dem modifiziertem Asuro.
    Modifikationen:
    -kürzere Achsen 2-3mm weiter außen festlöten
    -Ersetzung des R11 durch Drosselspule, Festinduktivität, axial, 100µ
    -R17 durch R11
    -WireWrap Buchsenleiste (Conrad Artikel Nr. 739111-62) bei T8, T10 und D11
    -> PSK Steckverbindern
    -poliger PSK Steckverbinder (Reichelt Artikel PS 25/2G WS) für Batterie Anschluss [Batteriefachmodifikation]

    jetzt hätt ich eine frage bezüglich der programmierung beziehungsweise zum Asuro selbst:
    Funktioniert durch die Modifikationen der Befehl GoTurn nicht mehr?
    oder habe ich etwas falsch gelötet? (hab alles nochmal überprüft)
    Beim befehl GoTurn fährt er nämlich keinsfalls gerade aus, [GoTurn(100,0,150) ] wie erwartet sondern fährt sehr unregelmäßig nach rechts. =(
    Muss ich den Quellcode den Modifikationen anpassen?


    Also als ich ihn zum ersten Mal gestartet habe, da haben alle Lichter grün geleuchtet, von dem her sollte alles funktionieren.
    Als ich aber jetzt habe ich ein Testprogramm laufen lassen, indem er eine bestimmte Strecke fahren sollte. Am Anfang ist er noch gefahren, doch einen Moment später ist er stehngeblieben und hat gepiepst !!!
    was habe ich falsch gemacht?

    gruß, volker
    ps: (ein programmierfehler ist es nicht, da es auf einem anderen Asuro perfekt funktioniert hat. )

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    -Ersetzung des R11 durch Drosselspule, Festinduktivität, axial, 100µ
    -R17 durch R11
    Diese beiden Modifikationen scheinen mir (mein asuro ist nahezu orginal) sinnvoll (die Drossel glättet die Spannung besser und R17 ist laut Datenblatt des FSH 5110-36 beim orginalen asuro viel zu groß) und unkritisch, vor allem haben sie nichts mit der Odometrie (als Grundlage für GoTurn) zu tun.

    Die aktuellen Versionen der erweiterten asuro-Libraries haben Mechanismen eingebaut mit denen man die Odometrie-Sensoren des asuros anpassen kann. Genauere Infos findet man in den endsprechenden Threads zur aktuellen Lib (die ich bekennendermaßen nicht verwende).

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ag.php?t=35506
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ag.php?t=30706

    Gruß

    mic

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