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Thema: SRF02 Rundum-Scan - Fragen dazu...

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    SRF02 Rundum-Scan - Fragen dazu...

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    Hi!
    Ich möchte mit einem SRF02 Ultraschall-Entfernungsmesser gerne die Abstände zu Objekten über einen 270° Bereich erfassen. Das ganze soll möglichst schnell gehen, da ich es gerne für meinen Tricopter verwenden würde. Der Sensor wird per Servo gedreht. Im Moment benutze ich ein Ultrabillig + Uralt Servo, das hat eine Stellgenauigkeit die gegen null geht. Deswegen kann ich mir folgende Frage nicht selber beantworten:
    Muss der Ultraschallsensor im Moment der Messung still stehen? Wenn ich mir das theoretisch überlege, müsste der Sensor doch eigentlich aufgrund des großen Messbereichs nicht stillstehen müssen. Hat das jemand von euch schonmal ausprobiert?
    Ich würde gerne wissen ob das Ganze überhaupt funktionieren kann bevor ich mir ein besseres Servo und einen weiteren SRF02 leiste...

    Im Moment bekomme ich nur regelmäßige messwerte wenn ich das servo langsam drehe und immer stoppe. Allerdings kann das an der Stellungenauigkeit des Servos liegen. Wenn der Sensor jedes mal an einer anderen Stelle misst, dann kann ich ja auch keine guten, gleichmässigen werte bekommen...

    Danke für eure Tipps,
    Viele Grüße, William
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  2. #2
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    Hi Willa,

    Also bei mir hat der US-Sensor auf einer Servo ohne stillzustehen problemlos funktioniert....ob die gemessenen Werte jedes mal ganz genau waren, kann ich dir nicht sagen aber sehr groß war die Abweichung (falls es überhaupt eine gab) definitiv nicht!

    LG Alex

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Danke für deine Antwort! Hast du ein paar mehr Details zu deinem Projekt? Wie schnell drehst du das Servo und wie oft misst du? So ganz genau muss das bei mir eigentlich auch nicht sein.... Würde nur die Regelung vereinfachen.
    Viele Grüße, William
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  4. #4
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    Habe mal eine Arbeit über einen 360° US-Sensor gelesen, das Prinzip war einfach wie genial...
    Er hatte einen normalen US-Sensor mit einer Kapsel (zb. SRF02) mit Messrichtung nach oben montiert und ca 1cm über dem Sensor einen umgedrehten Kegel (Spitze zeigt zum Sensor) mit etwa 30° Neigung montiert, der als Reflektor das US-Signal rundherum verteilt hat.
    Ich habe hier zwar einen SRF02 herumliegen mit dem ich das ausprobieren wollte, bin aber bis jetzt noch nicht dazugekommen.

    mfg

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    @Netzmann: Ja das habe ich auch schon mal gesehen. Dann merkt das Gerät aber nur dass etwas in der Nähe ist. Ich muss aber schon wissen wo das nächste Hindernis ist. Ich kann ja nicht einfach die Motoren abschalten wenn sich ein Objekt nähert... Dann muss ich ja gar nicht erst starten...
    Viele Grüße, William
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  6. #6
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    SRF02 hat eine grosse 3-Dimensionale Streuung.
    Also sehr ungenau.
    Für ein Versuch geht es , aber nicht für eine Hilfe um einen Roboter zu führen.

    mfg

  7. #7
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    Das stimmt natürlich, man hat lediglich die Abstandsinformation, aber keine Richtung, reicht aber um festzustellen "aha gleich wirds teuer".
    Wie schon erwähnt, ist der Erfassungskegel recht groß, dient also sowieso nur zur groben Richtungsabschätzung. Das könnte für die Flugbetrieb aber auch schon reichen, wenn rechts ein Hinderniss erkannt wird das er einfach nach Links wegfliegt.
    Dann wäre es aber auch eine überlegung 4 oder 5 US-Sensoren fest montiert einzusetzen, die die 270° abdecken. Ich nehme mal an in der Luft sollte die Wiederholrate des Scans möglichst hoch sein, der Servo bremst das ja ziemlich aus.

    mfg

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    reicht aber um festzustellen "aha gleich wirds teuer".
    Und dann geht ne rote LED an und der Copter kracht in die Wand...? ;-D
    Ich möchte im Moment "nur" in meinem Zimmer autonom schweben. d.h. der Copter muss eigentlich nur vorne, hinten, links, rechts messen. Sobald der Abstand kleiner als 1m wird soll sanft gegengesteuert werden. So erhoffe ich mir dass der Copter zwischen den Wänden hin und her pendelt und nicht einschlägt. Dann werde ich mir mal ein präzisers Servo holen...
    Wie geht das eigentlich bei mehreren US-Sensoren? Wie erkennt der jeweilige Sensor dass er sein Echo hört und nicht das von einem anderen Sensor?
    Viele Grüße, William
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  9. #9
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    Nacheinander triggern. Habe auf meinem Bot 3 US-Sensoren in Betrieb, wobei alle 50ms der nächste getriggert wird (bisschen schneller gehts vielleicht auch, je nach Konfiguration und Einsatzort) und hatte damit bisher keine Probleme.
    Ich denke du bist mit 3-4 fest installierten besser dran als mit einem Servo, so ein Copter ist schneller eine High-Tech Fliegenklatsche als man denkt

    mfg

  10. #10
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    Die Richtwirkung der kleinen US Sensoren ist Prinzipbedingt (Beugung) recht schlecht. da macht es vermutlich mehr sinn mehrere Sensoren zu nehmen, statt einen zu drehen. Die ganz vornehmen Version würde mehrere der US Wandler syncron nutzen (als "Phased Array") für ein bessere Auflösung. Unterwasser wird sowas schon genutzt.

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