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Thema: 3 Achsen Accelerometer

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    3 Achsen Accelerometer

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    Hallo,
    ich habe mir den 3 Achsen Accelerometer von Robotikhardware gekauft und auch relativ ptoblemlos is Betrieb nehmen können.

    Nur Leider wackelt das Signal um ca +-10% wenn ich die Erdbeschleunigung messen und der Chip absolut ruhig ist (genau genommen habe ich ihn fest auf den Tisch gedrückt).
    Ich habe das Signal über 5 Messungen gemittelt und 220nF zwischen den ADC Pin gelegt.
    Leider wacklet die Spannung immer noch......und ich weiss nicht was ich noch machen könnte.

    Habt ihr vllt. Ideen???
    Danke und Gruß aus Düren bei Aachen,

    Involut

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Heya,

    Auf den Tisch gedrückt??? Die Finger geben ja auch einen Impuls ab, versuche ihn mal, nicht festzuhalten, ab besten in einen Schraubstock oder so...

    Zudem wirst du NIE +-0% Spannungsschwankungen haben...

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Das ist doch das Fertigmodul mit dem MMA7260 Sensor, oder?

    Wenn das Modul flach auf dem Tisch liegt, müssen x und y ca. 1,65V liefern. Eine weitere Beschaltung sollte nicht nötig sein. Miss mal mit einem Multimeter den Ausgang ohne Anschluss an einen Controller. Könnte ein Pullup aktiviert sein?
    Haben der Controller und der Sensor eine gemeinsame Masse?

    mfg

    Stefan

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Prüf mal, wie stabil deine Betriebsspannung ist, dann wie stabil die AD-Referenzspannung ist, das sind beides mögliche Fehlerquellen. Die bauen nicht zufällig bei dir um die Ecke? Nein, das wirds wohl nicht sein.
    Es kann auch an Einstreuungen in die Leitung liegen, sei es durch große Leiterschleifen oder starke Verbraucher. Wie meinst du "220nF zwischen den ADC Pin gelegt"?

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hallo und Danke für eure Tips.
    Also ich habe den Sensor jetzt nicht gewalt auf den Tisch gedrückt sondern ihn nur festgehalten.
    Bei den Messungen mit dem Multimeter schwankt die Spannung nur Minimal und zeigt auch die 16,5v an.
    Also muss es wohl am ADC des AVR liegen?
    Was könnte ich denn dda tuen?

    Hat jmd evtl ein BSP Proggi das funktioniert, weil vllt habe ich mich ja auch verprogrammiert

    Ich will nict +-0 erreichen aber vllt so +- 1-3% un nict wie jetzt +-10% und mehr.
    Danke und Gruß aus Düren bei Aachen,

    Involut

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Bei den Messungen mit dem Multimeter schwankt die Spannung nur Minimal und zeigt auch die 16,5v an.
    Ich hoffe, es sind nur 1,65 V

    Es gibt nicht viel zu programmieren. Du musst doch nur den entsprechenden ADC abfragen. Wir wissen ja auch nicht einmal welchen Controller du verwendest ...

    mfg

    Stefan

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    ahhh 16,5 v wären nat. Fatal...ich meinte nat. 1,6v...sorry.

    Als Controller/Hardware nutze ich die gute alte RN Control und Bascom als Compiler.
    Danke und Gruß aus Düren bei Aachen,

    Involut

  8. #8
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    Guten morgen,
    ich besitze auch diesen ACC und habe das selbe Problem. Wobei es gar kein Problem ist, sondern das ist normal.
    Bei Messungen auf einer ruhigen Unterlage liefert der Controller keine konstanten Werte, sondern ein Rauschen, das um den Sollwert scheinbar konvergiert. Da sich dieses Problem nicht vermeiden lässt, müssen die Messwerte durch eine Mittelung "geschönt" werden.
    Um dieses Rauschen zu vermindern, wird bei mir aus den jeweils letzten 5 Messungen fortwärend ein Mittelwert gebildet und siehe da, der so geschönte Wert ist nun OK.

    Peter
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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Ich meine weiterhin, dass 10% Streuung nicht sein können. Ich habe gerade mal eben ein Programm abgeändert und mir Einzelwerte meines ADXL202JE ausgeben lassen. Bei 12 bit Auflösung schwankt der Meßwert einer Einzelmessung um +/- 6 bei 2000.
    Ich benutze aber trotzdem im Moment einen Mittelwert aus 256 Messungen. Dynamisch sieht das nämlich nicht mehr so schön aus...

    mfg

    Stefan

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Guten morgen,
    um die Problematik zu verdeutlichen, habe ich mir ein kleines Programm geschrieben, um das Rauschen im Ruhezustand grafisch anzeigen zu können bzw. den Unterschied zwischen er oben beschriebenen Mittelwert-Bestimmung und ohne Mittelwert-Bestimmung anzuzeigen.
    Hier das Video dazu:
    http://www.youtube.com/watch?v=Kdm_RE98ApA
    In der Anzeige der X-Achse wird aus 5 aufeinander folgenden Messwerten der Mittelwert bestimmt. Auf der Y- und Z-Achse wird hingegen kein Mittelwert bestimmt. Auf diesen beiden Achsen wird Messwert für Messwert angezeigt. Das Rauschen auf Y und Z ist deutlich zu erkennen. Erst bei der Bewegung verschwindet das Rauschen (auch deutlich zu erkennen).
    Wenn jemand hier eine Idee hat, wie das Rauschen unterdrückt bzw. herausgefiltert werden kann, wäre das eine tolle Sache.
    Die eventuellen 10% Streuungen beziehen sich dann aber auf alle Messwerte. Wenn der Sensor geeicht ist (wie auch immer), ist die Streuung bekannt und kann in alle Messwerte einbezogen werden. Nur wie der Sensor geeicht werden kann, weiss ich nicht.

    Peter
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