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Thema: Mechanische Hand fast vertig

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Devid
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    Mechanische Hand fast vertig

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    Ersteinmal ein Hallo an alle hir im Forum,

    ich möchte hir Euch mal mein fast vertiges, mechanisches Handmodell
    präsentieren, an den ich schon seit ca.9 Monate (natürlich übere diese Monate verteilt) dran arbeite. Das waren bis Hier her viele Stunden des \/ \/ \/ aber auch Stunden der .

    Nun aber zur mechanischenHand.

    Orientiert habe ich mich nach den Anatomischen aufbau der Natürlichen Hand. Dabei hauptschlich was es den Grundaufbau angeht. zB. Innen das knochengerüst darüber Muskeln und Sehnen etwas darüber die Gefähse und Nerven.
    So habe ich die mechanische Hand aus einem Skelett aus Alu-Vierkandrohen(7,5*7,5mm u. 1,5mm stärke AluVirkandrohr) wie auch Alu-Flachprofielen(15mm breite und 2mm stark) gefertigt, die durch Schrauben (M3 und in den Fingern M2) und Messingrohren (d=4 und 3mm)als Abstandhalter zusammen gehalten werden.

    Die Mittelhand besteht aus den Vierkandrohren und die Finger aus zwei gegenüber liegenden Flachprofielen zwischen denen Rollen und Waltzen
    für die Schnurführung untergebracht sind.

    Das besondere sollen die Aktoren der Hand seien. Bis auf wenige Ausnahmen werden die Finger durch künstliche Muskel bewegt, die auf Pressluftbasis (3,5bar)arbeiten. Im Daumengrundgelek arbeitet ein Motor, mit dem der Daumen den anderen Fingern gegenübergestelt werden kann. Mit den Muskel ist eine geziehlte Position der Finger noch nicht möglich, da ich nur einfache 2Wege Ventiele benutze. Auch im Handgelenk werden noch zwei DC-Motoren für bewegung sorgen.

    Als Sehnenschnüre benutze ich Neilonschnüre (D= 2mm) von Flugdrachen, die laut Hersteller bis zu 50-60kg halten sollen.

    Gesteuert wird das ganze von zwei Steuerkarten, auf der sich ein Mega8 AVR Controller befindet.

    Ab hier mach ich mal einen Schnitt. Werde noch ein Paar Infos hir zu reinstellen, muss aber erstmal überlegen wie ichs am besten mache, da ich dort momentan noch am rumtesten bin und eben keine fehlerhaften Infos reinstellen möchte.

    Hier noch eine kleine Fotodoku davon. Wie gesagt. ist noch nicht alles vertig.

    Ach ja!! Die Muskeln der Hand sind Selbst gebaut, und den Plan für die hab ich hier reingestelt.

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...=asc&start=110

    Für positive wie auch negative Kritik oder auch verbesserungsvorschläge bin ich dankbar.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken mechhand3_008.jpg   mechhand3_007.jpg   mechhand3_004.jpg   mechhand3_005.jpg   mechhand3_001.jpg  


  2. #2
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Devid
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    Moment ich sehe es gibt probleme mit den Bildern.

    also nochmal
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken mechhand3_004_589.jpg   mechhand3_006.jpg   mechhand3_001_124.jpg  

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    BOOOOOHA (neid)
    Ich glaub mir hats die Sprache verhauen!!!
    Ne mal ernsthaft saubere Arbeit sieht PROFIHAFT aus.
    Mich würden mal die Kosten interessieren und ein Video wäre auch nicht schlecht.
    Weiter so!!!

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von ikarus_177
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    WOW!!

    Mein neidloser Respekt, wirklich eine sehr schöne (und komplexe!!) Hand!
    Existiert denn schon eine Steuerungssoftware für das gute Stück?
    Das Steuerungssystem würde mich interessieren, könntest du das vielleicht etwas genauer beschreiben? Wie werden die Gelenke der Hand per Software errechnet/angesteuert?

    Viele Grüße
    ikarus_177

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von Neutro
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    Da kann man nur gratulieren, >>respekt<<

    Wie hast du denn die Einzelteile hergestellt, hast du eine CNC Fräse?
    Ein Video wo das Teil in Aktion ist würde mich auch interessieren.
    Womit hast du den Programmiert, Bascom,C?
    Ich selber beschränke meine Arbeiten auf die Elektronik, meine mech. Fähigkeiten sind eher bescheiden. Bei mir würde sowas wohl aussehen wie ein Schweinefuß...
    Jemand mit einer neuen Idee ist ein Spinner, bis er Erfolg hat.
    (Mark Twain)

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von just4fun
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    Das es wirklich SEHR SEHR beeindruckend!
    Ganze Arbeit!

    Interessant wäre mal ein Größenvergleich mit einer exhten Hand - vielleicht auf einem extra Foto?

    Und natürlich die Hand "in Aktion" - also ein kleines Video...

    Nochmal: Klasse Arbeit!!
    www.robotiklabor.de - Der Podcast rund um Robotikthemen
    www.direcs.de - Meine Robotik-Seite mit Videos, Fotos, Screenshots, Source-Codes und mehr.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Mich würde mal ein einzelner Finger interessieren, wie du den im Detail aufgebaut hast.

    Zu jedem Finger führt ein Faden, oder? Kannst du das nochmal weiter erläutern?

    Gute Arbeit!
    www.subms.de
    Aktuell: Flaschcraft Funkboard - Informationssammlung

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Devid
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    Ich möcte mich ersmal bei Euch allen für die positiven Antworten Danken.


    Die Hand habe ich weitestgehend von Hand gebaut, da ich früher in der Schuhle auch Metallunterricht hatte, wo man ja den Umgang mit Messschieber, Feile und Co gelernt hatte. Für die Bohrungen Fingerglieder hab ich`ne MF70 von Proxxon.

    Die Kosten liegen bei ca. 260€. Haubtsächlich durch die Ventile, die je 15€
    das Stück kosten.

    Zur Funktion.

    Alle Finger auser der Daumen, werden nur ungefhär gesteuert. Sie haben Drucksensoren und sollen solange gebeugt werden( die Muskeln bekommen luft zugefürt) bis der Finger kontakt hat. danach schliesst das Ventil und der Finger verbleibt in seiner stellung, biss der Kontackt zum Objeckt abnimmt und der Druck am Drucksensor unter einer bestimmten Schwelle sinkt und somit der Befehl kommt derFinger nochmals zu beugen. Alle vier Finger werden auf dieser weise im Multiplexverefahren abgetasten. Soll die Hand loslassen, so hat jeder Finger auch ein eigenes Auslasventil. Also pro Finger ein Ventil Paar. Nur der Daumen soll gezieltPositioniert werden können(zum Teil getestet) um zB. einen der Finger gegenübergestelt zu werden.

    Mommentan teste ich noch die Einzelnen Ellemente der Steuerrung durch,
    die ich in Assembler schreibe, da ich mit dieser direckten Programmscprachedes Controllers die meiste Erfahrung habe.

    Ich werde morgen nochwas reinstellen, da ich jetzt nicht alle Fragen beantworten kann. zB. die Sehnen in den Finger.

    Danke nochmal an alle hier und bis morgen.

    Devid[/fade]

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Devid
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    Ach ja! In aller rechtschreibfehler habe ich noch was vergessen.

    hir ist der Grossvater dieser Hand, die ich beim Robotest2007 vorgestellt habe.

    http://www.youtube.com/watch?v=_hp7S659UTE

    Denn mit den Videos wirds noch ein bischen Dauern.

    gruss Devid

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi Devid,

    da hast Du ja ein wirklich sauberes Stück Arbeit abgeliefert.
    Da wird sogar manch alter Hase neidlos blaß \/

    Glückwunsch zur wirklich gelungenen Hand.

    Wieder ein sehr schönes Beispiel, daß man mit wenig Werkzeug, Geschick, Wissen und Geduld sehr viel erreichen kann.

    Gibt es einen Baubericht mit Zwischenbildern?
    Wäre sicherlich interessant.

    Insbesondere die einzelnen Fertigungsschritte in Kombinantion mit dem verwendeten Werkzeug wäre für viel sehr hilfreich.

    Auszüge (Feilen, Bohren, Messen usw. ) wären auch schon gut.


    * Verwendest du einfache 3/2 Wegeventile?
    * Wie möchtest Du gleichmäßige (fließende) Bewegungen realisieren (Zuluft- oder Abluftdämpfung? )
    * Drucksensor in jedem Finger zur steuerung der Kraft beim Greifen?
    * Hast Du die Angelschnur vor Ihrer Verwendung gereckt?
    * Welchen Drucksensor verwendest Du? Bei den Hexa-Bastlern läuft ein diesbezüglicher Thread.
    * Erfolgte der planerische Aufbau im 3d-CAD?

    Fragen über Fragen und ein wirklich gut durchdachtes und umgesetztes Projekt.

    liebe Grüße,

    Klingon77
    Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de

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