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Thema: MiniSumo Magni

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    MiniSumo Magni

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    Hallo zusammen,

    stellvertretend für unseren Computerclub JECC (http://www.jecc.de) stelle ich unseren MiniSumo-Roboter Magni vor:

    Magni war unser erster Mini-Sumo-Roboter. Wir hatten keinerlei praktische Erfahrung und konnten uns nur auf Quellen aus dem Internet und Videos von anderen Wettkämpfen berufen. Hinzu kam, dass wir nicht einmal einen Monat Zeit hatten, dieses Projekt auf die „ketten zu stellen“, da am 21.3.2009 die Fahrt auf die Robotchallenge nach Wien geplant war.
    Kurzerhand erklärten sich Georg, Udo, Flo und Sebastian bereit, dieses Projekt in Angriff zu nehmen.
    Um ein bisschen Organisation in das Projekt zu bringen, wurden die Fachbereiche folgendermaßen aufgeteilt:
    Mechanik: Georg
    Elektronik: Udo und Flo
    Programmierung: Sebastian und Flo

    Die Technischen Daten:
    Mikrokontroller: ATmega8 @ 8mhz
    Akku: Lithium-Polymer-Akkupack LIS2106 von Pollin
    Motoren: 2x RB35 mit Getriebe von Conrad
    Getriebe: 30:1
    Antrieb: 3Punkt-Kettenantrieb
    Fahrgestell: Platinen Material und später hauptsächlich Luft
    Motortreiber: L293D
    Liniensensoren: 4x CNY70
    Ultraschallsensoren: 2x SRF04
    PC-Kommunikation: MAX232

    Probleme: Die Motoren sind durch die Untersetzung zwar saustark , aber somit auch sehr langsam und schwer! Beide Motoren mit Getriebe wogen alleine 380g, da der Minisumo aber gerade einmal 500g wiegen darf blieben noch 120g für Akku, Elektronik, Sensoren, Fahrgestell und Antrieb.
    Aus der Not heraus musste so jedes überflüssige Gramm an Plantinenmaterial dem Dremel weichen.
    Aus diesem Grund sieht er auch aus, wie von Ratten angeknabbert. Auch das Schild an der Vorderseite musste weg, sodass Magni beim Wettbewerb keine Chance gegen Roboter mit Schild hatte: der wurde an der Vorderseite angehoben und die Ketten verloren zu über 90% den Kontakt zum Boden. Somit wurde die brachiale Kraft der Motoren auf einen Schlag sinnlos und Magni war dem Angreifer ausgeliefert.

    Roboter ohne Schild hatten jedoch keine Chance und wurden mit durchdrehenden Reifen, erbarmungslos, wenn auch langsam aus dem Ring geschoben, weshalb wir doch einige Runden in der Qualifikation und sogar ein Deathmatch (Jeder gegen Jeden) für uns entscheiden konnten.
    Alles in allem war Wien eine große Bereicherung für uns: wir sammelten jede Menge Erfahrungen welche wir und im Magni 2.0 verwirklichen werden.

    Zum Schluss noch eine Impressionen:


    Magni vor den Modifizierungsmaßnahmen zur Gewichtseinsparung


    Magni entspricht jetzt den Spezifikationen


    Nach dem Umbau entspricht er nun den Vorschriften


    Magni im Einsatz


    Magni im Deathmatch
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken img_4770.jpg   img_4631.jpg   img_4629.jpg   img_4619.jpg   img_4587.jpg  


  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    08.07.2004
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    1.312
    Meine Güte!

    Ich als Fan des Filigranen bin sehr begeistert von solchen Meisterwerken! Vielen Dank für die Beschreibung und die Impressionen.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    12.06.2006
    Beiträge
    473
    Hi James,

    find ich auch ganz interessant sowas hier mal zu sehen. Ich fand auch immer diese Robotwars und Robotrumble Sereien immer ganz interessant. Das ist ja im Prinzip ähnlich. Man kann immer ganz gut beobachten welche Vorteile welche Art der von Konstruktion lefert. Darwin läßt grüßen^^

    mfg

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