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Thema: Saugbot fürs Wohnzimmer der funktioniert :P

  1. #1
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    Saugbot fürs Wohnzimmer der funktioniert :P

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    Hallo zusammen

    Ich habe hier immer wieder mitgelesen etc aber nie etwas realisiert..

    Jetzt will ich endlich etwas realisieren, nämlich einen Staubsaugerbot der wirklich jede Ecke meines Wohnzimmers putzt..
    Man hört immerwieder das die Navigation ein Problem ist, das nicht alles gesaugt wird, Teile ausgelassen werden etc..
    Ich habe mir zu der Navigaion ein paar Gedanken gemacht (Was wohl der schwirigste Teil sein dürfte)..

    Er soll mit optischen Abstandsmessern und Ultraschallsensoren arbeiten.
    Dazu noch ein "Messrad".
    Die Theorie zur Navigaion ist einfach:

    Ultraschallsensoren (für grosse Entfernungen, obtische für kleine) vorne, hinten, links, und rechts. 1. Messrad zur "Fahr-meter-bestimmung".

    Man setzt den Bot in einen Raum. -> Poweron

    Der Bot fährt etwas herum, und misst permanent alle Abstände. Diese werden per Funk zum PC übertragen der eine Karte daraus zeichnet. (Unteranderem auch zur optischen Kontrolle meinerseits)
    Irgendwann sollte die Karte mehr oder weniger zu einer bereits gespeicherten Karte passen (siehe 1.), wenn nicht -> 2.

    1.
    Ist das der Fall, kann der Bot seine Position anhand der umliegenden Hindernissen / Wände erkennen und fährt in eine Ecke.
    Die Abgespeicherte Karte wird in 30cm Blöcke aufgeteilt die rot oder weiss sind.
    Rot für dreckig, weiss für sauber.
    Der Saugvorgang beginnt.
    Zur Feldpositionsbestimmung (weiss, rot) wird Ultraschall und ein Messrad verwendet.
    Per Funk weiss der Bot und der PC immer wo der Bot genau ist, was noch gesaugt werden muss und was nicht.

    2.
    Der PC findet keine übereinstimmung, also ist der Bot in einem neuen Raum.
    Er beginnt den Raum auszumessen bis er fertig ist. Am Anfang an einer Wand bis ein geschlossenes Rechteck/Quadrat oderso (Raum)
    mit Hindernissen auf dem PC entsteht (Der PC weiss ja wann eine Karte in sich geschlossen ist, oder wenn noch irgendwo etwas fehlt. Ich meine ein Raum ist ja nicht offen, sondern hat irgendwo auf alle Seiten ein Ende. Sobald ein geschlossenes Objekt entsteht ist der Raum fertig.)
    Die Karte wird abgespeichert, weiter bei Punkt 1.

    Soviel zur Theorie..
    Das Chasie werde ich aus Holzfertigen.
    Der Antiebfunktioniert über Ketten oder Räder (da bin ich noch nicht ganz sicher)
    Gesaugt wird entweder mit PC-Lüftern oder mit einem auseinsandergebastelem Handsauger

    Was meint Ihr dazu?

    Gruss
    Stefan

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Ich hab mir auch schon paar gedanken dazu gemacht und zwar hab ich das problem bei der Saugleistung gesehen wenn die sehr hoch ist brauch ich auch starke antriebs motoren und die lösung(keine ahnung ob es wirklich geht) den saug fuß selber bauen der ist dann zwei teilig er besthet dann aus zwei ringen innen wird gesaugt und außen die gereinigte fuft nach unten beblasen. und die possitiond brdtimmung über ne optische funk maus (gibt aber viel rechnerei)
    mfg thomas

  3. #3
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    Hi Thomas$,

    hab mich vor einiger Zeit auch mal mit Saugrobotern befasst und auch ein paar Prototypen am Laufen (gehabt) (Siehe z.B. Robertna ) .

    Solltest Dir vielleicht Gedanken machen
    wegen der
    - Leistung : Du kämpfst mit ein paar Watt (bei mir ca 10 W, davon 4W von denen 4 W zum eigentlichen Saugen gegenüber Staubaugern mit
    meist mehr als 1000 W.

    PC- Lüfter taugen meist nicht zum Saugen, man braucht nicht so ein hohes Saugvolumen, eher einen hohen Druck / Sog, den erreicht man aber am ehesten mit Radiallüftern ( bei Pollin relativ günstig) .
    Die Handsauger sind da zwar meist besser als die PC-Lüfter, aber sie sind meist recht laut und ziehen einen immensen Strom.

    - Saugbehälter und Filter:
    Wegen der geringen Sauglesitung muss man wohl auf gute Filter /z.B. HEPA ) verzichten. D.h. man bläst hinten einen Teil des Schmutzes wieder
    raus und verteilt ihn in höhere Luftschichten (... öfters mal Staub wischen)
    , was nicht unbedingt das Raumklima verbessert. Auch ist ein Problem die Nähe des Sauorts zum Ort, wo die angesaugte Luft wieder rausgelassen wird. Beim den mesietn Saugern sind da so 1-2m zwischen, beim Roboter spielt sich das alles auf ca 20 x 20cm ab.

    - Abmessungen: Er sollte möglichts klein (die gekauften mit meist > 30cm Durchmesser kommen nicht in die Ecken, auch Stühle und kleinere Tische machen Probleme). Die Bauhöhe sollte auch eher z.B. < 10 cm sein, um auch unter die Schränke , Sofas und Betten zu kommen.

    aber lass Dich nicht verunsichern

    Gruss
    mausi_mick

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Das mit den Filter. Man könnte die angesaugte luaft durch wasser leiten und damit filtern oder? und dann das dreck wasser ausschütten und neues rein kippen. da dürfte es wenig "saugkraft" verluste geben.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    http://de.wikipedia.org/wiki/Luftfilter DA GIBS VIELE techniken sind aber leider sehr aufs auto bezogen

  6. #6
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    hi,
    ich glaube bei den geringen Saugleistungen kann man Flüssigkeitsfilter vergessen, bei denen ein grosser Teil der Saugleistung im Filter verschwindet. Interessant sind vielleicht Zyklonfilter, aber sie sind relativ gross und , da auf Schwerkarft basierend , hoch im Aufbau.
    Ich hab sowas mal mit einer 1,5 l Pastikflasche getestet, war aber nicht so sehr überzeugt davon , auch , weil ich eine niedrige Bauhöhe anstrebte.

    Du solltest Dir vielleicht mal Gedanken über die Grösse und die Form machen.
    Meiner war rund, fuhr sich daher nirgendwo fest, hatte mit einem Durchmesser von ca 15 cm und einer Höhe von 10 cm die Chance, in fast jede Ecke zu kommen...

    Auch ist zu überlegen, wie Du den Saugbehälter konstruierst (Volumen/Form) und wie Du ihn entleerst.

    Die Akku-Dimensionierung/Platzierung ist ein anderes Problem. Auch der Typ (NiMH - Lipo). Ich hab meine - zumindest die NiMH extrem tief angebracht, um einen günstigen Schwerpunkt zu erhalten.

    Das geht dann auch wieder in die Gewichtsbilanz ein ( bei mir machen
    die 10 AA-Zellen (ca 500g ) fast 50% der Geasamtmasse aus),
    und damit wieder in die Auslegung des Antriebs (Motoren).

    Das Antriebskonzept ist auch wichtig, mein jetziger Favorit hat Vorderradantrieb mit zwei angetriebenen Rädern und passiv nachgeführtem Laufrad hinten. So ist die Saugöffnung vorne nicht
    durch ein vor ihr liegendes Rad behindert.
    Auch hat man dann weniger Probleme, dass sich z.B. Haare in der Radachse bzw. Aufhängung verfangen.

    Zur Verfolgung und Kontrolle, ob er auch alles abgesaugt hat, gibt's von
    Vorwerk eine interessante Lösung (bzw. Konzept): Die bauen in ihre Teppiche(-fliesen) RFID-s ein (von Infineon), die dem Rob beim Überfahren die genauen Koordinaten der Fliese mitteilen.
    Ist aber für Eigenentwicklung wohl recht aufwändig, und ich hätte auch keine Lust, das Parkett aufzureissen bzw die Keramik-Fliesen in Küche und Bad anzubohren, um die RFid-s zu versenken. Obwohl bei letzteren passen sie vielleicht auch in die Fugen...


    Gruss

    masui_mick

  7. #7
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    Hi,

    Ich bin ja auch Grade bei ich hab mir nen impeller besorgt die dnger haben gut Leistung nur nen passenden motor dafür zu besorgen ist etwas schwerer vorhaltendem einen der nicht ganz soviel Strom zieht.

    Leider wird des ganze recht gross hab schon etwas geplant für die ansaugung hab ich mir ne art luftfalle überlegt damit die schwereren sachen dadrinne landen die leichteren werden den in nem filter aus der luft gezogen dachte wegen den katzenharen an 1-2 filter einer der nur die harre abfängt und etwas gröber ist und deinen fein filter für staub und ähnliches.
    Legastheniker on Bord !

    http://www.Grautier.com - Projektseite
    http://www.grautier.com/wiki/doku.php?id=bt-index - BT-BUS

  8. #8
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    Hallo zusammen

    Danke für die Antworten, das hilft mir schonmal weiter
    Ich werde jetzt anfangen das Ding zu zeichnen und werds dann posten.
    Eigentlich soll er klein und fein werden, am liebsten mit einem kleinen Raupenantrieb. Filter muss ich mir was überlegen z.B. einen dünnen Streifen son der Aquariumfilterwatte oder ein paar Strümpfe der Freundlin so. z.B. werde ich testen
    Der Wasserfilter halte ich für zu aufwendig.

    Ich habe mir noch überlegt, hinten eine Art Gabel für ein Swiffertuch anzubauen, vorne saugen, hinten "swiffen" :P

    Gruss
    Stefan

  9. #9
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    hallo,
    ich seh des problem weniger beim bot, als bei der kartenerstellung. es gibt doch schon fertige saugbots, die haben nen gescheiten antroieb uind saugleistung (zumindest geh ich davon mal aus). mangeln tut es eiegntlich an der intelligenz und navigation. also wie wärs sich so nen bot zu kaufen, oder ev gebraucht ev. sogar defekt zu besorgen. da ist ja dann der akku auf antriebs und saugleistung ausgelegt. dann alle alektronik raus, und ne eigenene einbauen.
    ich denke du stellst dir das navigationsproblem deutlich zu einfach vor. wenn das so leicht wär, hätten das die hersteller schomn lang eingebaut.
    das erste problem ist dass du deine position nur sehr schwer genau bestimmen kannst, und bei fast allen messmethoden nach längerer fahrt drift hast.
    außerdem ändern sich deine raumbedingungen ständig, möbel anders, hindernisse im weg, kinder oder haustiere. also ist die erkennung, ob bekannter raum, oder nicht sehr schwer. bei deiner idee, muss ja auch zuerst eine planlose messfahrt gemacht werden, und dann hinterher geplnant gesaugt werdeen. dann hab ich ja eigentlich nicht viel gewonnen.
    mfg jeffrey

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
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    Zitat Zitat von jeffrey
    hallo,
    also wie wärs sich so nen bot zu kaufen, oder ev gebraucht ev. sogar defekt zu besorgen. da ist ja dann der akku auf antriebs und saugleistung ausgelegt. dann alle alektronik raus, und ne eigenene einbauen.
    Ne möglichkeit aber basteln macht auch spass
    Zitat Zitat von jeffrey
    ich denke du stellst dir das navigationsproblem deutlich zu einfach vor.

    das erste problem ist dass du deine position nur sehr schwer genau bestimmen kannst, und bei fast allen messmethoden nach längerer fahrt drift hast.
    Was heisst drift? Die US Sensoren sind ungenau?
    Wenn ja ist das natürlich ein Problem, wenn nein lässt sich die Position ja theoretisch auf den Millimeter berechnen und das "spiel" der Mechanik kann ausgeglichen werden.. (??)

    Zitat Zitat von jeffrey
    außerdem ändern sich deine raumbedingungen ständig, möbel anders, hindernisse im weg, kinder oder haustiere. also ist die erkennung, ob bekannter raum, oder nicht sehr schwer. bei deiner idee, muss ja auch zuerst eine planlose messfahrt gemacht werden, und dann hinterher geplnant gesaugt werdeen. dann hab ich ja eigentlich nicht viel gewonnen.
    mfg jeffrey
    gut, kann sein das die Katze mal im weg liegt, aber das dürfte doch machbar sein, das zu erkennen. und ggf anstupsen oder zu umfahren
    klar, fürs erste mal gewinnt man nichts. erst für die vorgänge hinterher..

    also wenn die messungen genau sind, sehe ich da ehrlichgesagt nicht sooooo ein grosses problem. klar, es ist komplex etc aber machbar. nicht?

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