Hi,
Endlich ist er fertig: mein erster 100% handgefertigter Roboter.
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Mechanik:
Er besteht aus typischerweise sechs Beinen mit je 3 DOF und einem Torso, dessen Bodenplatte aus 1,5mm bzw. die Oberplatte aus 3mm starken Aluminium gesägt ist. Die Schultern und Oberarme sind aus komplex gebogenem 1,5mm Aluminium und die Endmaßen sind aus 4mm massiven Aluminium. Gesamtgewicht 2.3 Kg (900g Servos, 200g Schrauben/Abstandsbolzen, 1200g Aluminum)
Die Beine haben in jeder richtung 180° Bewegungsfreiheit, außer in den Stellungen wo der arm mit sich selbst kollidiert.
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Elektronik:
Auf der Hauptplatine befindet sich ein Atmega32-16PU @ 16MHz sowie die Spannungsversorgung für den Bot. Momentan versorge ich ihn direkt über mein selbstgebautes 3V-12V/15-25A Festspannungsnetzteil, aber irgendwann soll mal ein Lipo-Akku folgen.
Der Atmega soll ausschließlich die Servosignale erzeugen. Allerdings Wird er nicht die Stellungen der einzelnen Servos in Grad erhalten, sondern die postion des Fußes in karthesischen Koordinaten. (x,y,z für jedes Bein)
Für jeden Raumpunkt lässt sich die entsprechende Koordinate eindeutig bestimmen und jedem Raumpunkt sind drei entsprechende Winkel zugeordnet.
Die Servos in den Oberarmen sind etwas Leistungsstärkere BMS-620MG (91Ncm) analog Servos und in den Schultern und Unterarmen sind billige RS2 (54Ncm) Servos vom großen "C".
Neben der Hauptplatine im hinteren Teil befindet sich vorne eine kleine ablegerplatine, um die verdrahtung etwas zu vereinfachen. An ihr sind die Signale für 6 Servos, zwei ADCs sowie I²C verfügbar.
Sensoren hat er noch nicht bekommen, und die Verkabelung muss noch etwas besser geführt werden, aber ansonsten ist er von der Hardware recht ausgereift.
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Herstellung:
Ich habe alles mit einer Überkopf in den Werkspanntisch eingeklemmten Stichsäge, bzw. die feineren Schnitte mit einem Dremel, zurechtgeschnitten.
Mit U-Profilen an den Backen des Spanntisches kann man mit einem Hammer Aluminium sehr gut zurechtbiegen.
Ich habe an den kritischen Stellen toleranzen von weniger als einem halben Millimeter erreicht.
Kritik
Ich bin offen für Kritik, Lob und Anregungen, denn nur wenn mir Fehler oder Verbesserungen aufgetan werden, kann er ein richtig guter Roboter werden.
Mfg WarChild
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