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Thema: Treppen steigen funktionierts???

  1. #1
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    Treppen steigen funktionierts???

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    Hallo

    wollte hier mein neues Projekt vorstellen und damit hoffentlich auch die Frage beantworten ob Roboter Treppen steigen/krabbeln/fahren können beantworten.

    was haltet ihr davon würde es funktionieren????

    Meine "Räder" werden ungafähr 40cm groß sein und sollen auf dem prinzip von Asguard basieren.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken 2plan.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Klappt sowohl mit Rädern als auch mit Beinen.
    Hängt aber auch von der Steilheit der Treppe ab.
    Steile Kellertreppen dürften für Radgetriebene ein Problem darstellen.
    Ausserdem nicht ebene und stark abgerundete oder rutschige Treppenstufen.
    Alle Treppen wird ein Roboter daher nicht bewältigen können.
    Hab es aber bisher nur mit einer Modeltreppe probiert.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,

    evtl. wäre ein Kettentrieb mit auf der Außenseite gummierten und struktuierten Kettengliedern eine Lösung?

    Schau dich doch mal auf Hanno-Humpmann´s HP um.
    Er hat spezielle Zahnriemen verwendet.

    Ein schwenkbarer Ketten-Ausleger vorne könnte die Sache erleichtern.


    liebe Grüße,

    Klingon77
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Gummiketten sind natürlich weitaus besser als Räder.
    Räder sind für Treppen suboptimal.

  5. #5
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    Zitat Zitat von the_playstat
    Gummiketten sind natürlich weitaus besser als Räder.
    Räder sind für Treppen suboptimal.
    Das hängt vielleicht auch vom Einsatzgebiet ab.
    Soll der Roboter hauptsächlich in einer Wohnung herumfahren und nur gelegentlich Treppen steigen, trifft ein leise fahrender Radroboter wahrscheinlich auf eine größere Akzeptanz bei den Mitbewohnern als ein Kettenfahrzeug.
    Und auch auf Rädern gibt es sichere Treppensteiger:
    http://www.youtube.com/watch?v=kVEsOxhubFg&hl=de

    Und selbst mein kleiner Differentialantriebsroboter konnte sicher normale (nicht zu steile) Treppenstufen befahren:
    http://www.youtube.com/watch?v=ERrDB6qYdLw&hl=de

    Leider kann ich die Datei 2plan.txt nicht öffnen bzw. anzeigen. Prinzipiell sind Räder nach dem Asguard-Vorbild beeindruckend. Für die, die Asguard II vielleicht nicht kennen:
    http://robotik.dfki-bremen.de/en/res...sguard-ii.html

    Gruß, Günter

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Mein Roboter sollte eigentlich hauptsächlich in der Wohnung fahren,
    wollte ihn aber eigentlich outdoor-tauglich bauen
    Ketten wollte ich am Anfang auch verwenden sind aber zu teuer.


    an Günter49:
    Wie hat dein Bot die Treppen erkannt (wollte ihn vieleicht so bauen das er bei Treppen die Sensoren schützt) oder hast du ihn nur vom pc gesteuert???
    Wenn du mir sagst welches Format du öffnen kannst kann ich es so noch mal reinstellen.

  7. #7
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    Eine Beschreibung meines Roboters findest Du auf seiner Internetseite www.stairbot.de . Vor jedem der grünen Antriebsräder befand sich ein Bumper (die roten gebogenen Teile). Sind beide Bumper gedrückt, ist der Roboter an einer Stufe angekommen und im rechten Winkel zur Treppenkante ausgerichtet. Bei Annährung an eine abwärts gerichtete Treppe wurden IR-Sensoren (Sharp GP2D120 oder so ähnlich) zum Erkennen der Treppenkante verwendet.

    Gruß, Günter

    edit: Habe ja noch nicht die Frage nach den Formaten beantwortet:
    .jpg-Bilder sind am bequemsten, aber es geht natürlich auch jedes andere halbwegs gängige Bildformat.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo sam,

    Günters Konzept ist ja offensichtlich ein intelligentes und gut ausgearbeitetes.

    Für den Fall, dass es um Treppen mit eigenschaften in einem definierten Bereich geht, dann würde ich empfehlen, dass du dir anschaust, was das Transportgewerbe heute täglich verwendet:

    http://images.google.at/images?gbv=1...G=Bilder-Suche

    Auf diesem Prinzip würde ich dann ein Fahrgestell entwickeln.

    grüsse,
    Hannes

  9. #9
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    Ein Roboter, der mit den von Hannes vorgeschlagenen Treppenkarren-Rädern funktioniert, findet man z.B. auf der Seite http://www.mrdv.org/

    Neben einer ausführlichen Beschreibung des „Stair Climber Smart Mobile Robot (MSRox)“ unter
    http://dalvand.googlepages.com/MMD-AutonomousRobot.pdf
    gibt es da auch mehrere interessante Videos; z.B.:
    http://dalvand.googlepages.com/msrox_m14x37.html

    Gruß, Günter

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,

    die Variante mit den Rädern; insbesondere der mit den zwei Rädern, finde ich mal pfiffig gelöst.
    Da muß man erst mal draufkommen.

    Es ist aber nicht so leicht zu bauen wie ein einfacher (Riemen-)Kettenantrieb.
    Ohne "gescheites" Werkzeug wird das schwer umsetzbar.

    Bin schon mal gespannt, wie es weitergeht und wünsche Dir viel Glück bei Deinem Projekt.

    liebe Grüße,

    Klingon77
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