Programm wird nicht ausgeführt und clean löscht auch die tes

**Chris90** · 03.03.2009, 14:28

Hallo
Ich habe folgende Probleme...
Das erste Problem ist, dass wenn ich das clean tool von der cd benutze auch die .hex datei gelöscht wird.
Das zweite Problem ist, dass obwohl ich das Linienfolgeprogramm aus Mehr spaß mit Asuro 1 1:1 abtippe ich es zwar compilieren kann, sich aber nichts tut wenn ich den asuro dann anschalte.

Gruß Chris

**hai1991** · 03.03.2009, 14:33

hallo

kannst du das programm mal posten?
ich kenne den code aus mehr spaß mit asuro 1 nicht

**radbruch** · 03.03.2009, 15:42

sich aber nichts tut wenn ich den asuro dann anschalte.

Nach dem Abtippen und VOR dem Kompilieren muss man das Programm abspeichern! (bei NP2) Möglicherweise kompillierst du ein leeres Programm.

**Chrissi_P** · 03.03.2009, 15:44

Hallo,
ich glaube, das ist es:

Code:

#include "asuro.h"
#define SPEED 0x8F

int speedLeft, speedRight;
unsigned int lineData[2];
int ADOffset;

void LineLeft(void)
{
  speedLeft += 1;
  if (speedLeft > 0xFE) speedRight = 0xFF;
}

void LineRight (void)
{
  speedRight += 1;
  if (speedRight > 0xFE) speedRight = 0xFF;
}

int main (void)
{
  int i;
  unsigned char j;

  Init();
  FrontLED(ON);
  for(j = 0; j < 0xFF; j++){
    LineData(lineData);}
  LineData(lineData);
  ADOffset = lineData[0] - lineData[1];
  speedLeft = speedRight =SPEED;
  for(;;) {
    LineData(lineData);
    i = (lineData[0] - lineData[1]) - ADOffset;
    if ( i > 4) {
      StatusLED(GREEN);
      LineLeft();
    }
    else if ( i < -4) {
      StatusLED(RED);
      LineRight();
    }
    else {
      StatusLED(OFF);
      speedLeft = speedRight = SPEED;
    }
    MotorSpeed(speedLeft,speedRight);
  }
  return(0);
}

ich hoffe, ich hab mich nicht vertippt!!
auf meinem ASURO scheint es zu funktionieren!

mfg Chrissi

**Chris90** · 03.03.2009, 16:02

Das Problem mit dem Compilieren hat sich erledigt nun habe ich aber folgendes problem:
Der Asuro fährt wenn er die Linie verliert von der linie weg, oder er fährt in kurven einfach gerade aus ich würde das gerne insofern ändern, dass der asuro dann wieder auf die linie zufährt wenn er sie wieder verloren hat und dass er vor allem eher zackig ziemlich schnell gegen steuert und nicht so weich und langsam.

gruß Chris

edit: ganz vergessen zu sagen dass ich die funktion LineData nicht versteh und deswegen auch nicht weiß wie ich das ändern soll.

**orusa** · 03.03.2009, 22:30

Code:

LineData(lineData);

bewirkt, dass die aktuellen Werten der beiden Fototansistoren des Linienfolgers in die Variable lineData geschrieben werden.
Diese ist als

Code:

unsigned int lineData[2];

deklariert und das bedeutet, dass sie eigentlich aus zwei Speicherplätzen besteht: lineData[0] und lineData[1]. Somit steht nach
LineData(lineData); der Wert des linken Fototransistors in lineData[0] und der Wert des rechten in lineData[1].
In obigem Programm wird mit

Code:

ADOffset = lineData[0] - lineData[1];

zuerst der Unterschied der beiden Fototransistoren festgestellt und dann in der Endlosschleife mit

Code:

LineData(lineData); 
i = (lineData[0] - lineData[1]) - ADOffset;

jeweils der tatsächliche Unterschied abzüglich des ursprünglichen Unterschieds festgestellt.
Wenn dieser Unterschied größer als 4 ist, wird die Funktion LineLeft() ausgeführt, wenn er kleiner ist als -4 wird LineRight() ausgeführt und sonst fährt er einfach weiter geradeaus.

Ich hoffe, dass es jetzt einigermassen verständlich geworden ist, was LineData() macht.

Gruß
Günther