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Thema: Motorstrom zu hoch = Motordefekt ?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Motorstrom zu hoch = Motordefekt ?

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    Hallo liebe RoboternetzerInnen :-P,
    ich habe seit ein paar Monaten einen RP6 seit neustem kommt (beim Selftest) folgende Meldung:
    Code:
    #####################################################################
    #### TEST #8 ####
    
    Automatic speed speed regulation test
    
    #####################################################################
    ### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
    Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
    The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
    (hold it in your hands for example...)
    THE RP6 WILL START MOVING FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
    MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
    Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
    --> OTHERWISE THE TEST WILL FAIL!
    #####################################################################
    
    ### Enter "x" and hit return when TO START this test!
    ### Make sure the RP6 can not move!
    
    
    # x
    T: 000 |VL: 001 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.71V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.71V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 004 |IR: 000 |UB: 09.71V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.71V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.71V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.70V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.71V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.70V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.71V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.70V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.70V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 004 |IR: 000 |UB: 09.70V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 000 |UB: 09.70V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.70V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.70V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.70V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.70V
    Speed Left: OK
    Speed Right: OK
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.70V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.70V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.70V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 004 |IR: 000 |UB: 09.71V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 010 |PR: 010 |IL: 015 |IR: 005 |UB: 09.59V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 020 |PR: 020 |IL: 049 |IR: 021 |UB: 09.53V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 030 |PR: 030 |IL: 079 |IR: 028 |UB: 09.46V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 040 |PR: 040 |IL: 111 |IR: 034 |UB: 09.39V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 050 |PR: 050 |IL: 147 |IR: 040 |UB: 09.30V
    ####### Left: CURRENT CONSUMPTION IS TOO HIGH! ########
    ####### !!!  WARNING WARNING WARNING  !!! #######
    ####### !!! TEST FINISHED WITH ERRORS !!! #######
    #### Please check motor and encoder assembly! ###
    #### And also check Sensors for defects!      ###
    Auch ist der linke Motor sehr schwergängig. In meiner Panik habe ich auch den Spulenwiderstand des Motors gemessen, der linke hat 2 Ohm der rechte 6 Ohm. Ist das ein Defekt am Motor ? Wie heißt der Motor ? Bekomme ich den trotz rumlöten am RP6 auf Garantie ?

    mfg Daniel

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo,

    der Motorwiderstand hängt auch von der Rotorstellung ab (hat also nix zu sagen) - dreh mal ein paar mal ein kleines bisschen dran und mess zwischendurch...

    Muss nicht unbedingt am Motor liegen, können auch die Zahnrädern oder die Ketten sein - kontrollier die mal als erstes (ob die irgendwo dran schleifen oder ob der Stellring der Zahnräder zu fest sitzt...).

    Ob es am Motor liegt kannst Du danach prüfen indem Du den Encoder Test startest und einen festen PWM Wert einstellst (langsam hochfahren - 20, 30, 40, 50 eingeben und Strom beobachten).
    Wenn der deutlich höher liegt als beim anderen Motor und er viel langsamer dreht wird wohl der Motor defekt sein.

    Den kannst Du auch selbst tauschen, aber dann brauchst Du vermutlich auch ein neues Ritzel weil Du das ohne Übung bzw. passendes Werkzeug eventuell nicht ohne es zu beschädigen von der Welle runterbekommst.
    (das muss vorher runter sonst bekommst Du den Motor nicht aus dem Chassis raus)


    MfG,
    SlyD

    PS: Die Motorbezeichnung wird dir nicht viel bringen weil es keinen absolut identischen Motor hier zu kaufen gibt.

    Aber es passen auch viele andere 6 - 7.2V Motoren mit gleichem Gehäuse.
    Das einzige auf das Du da genauer achten solltest ist der Abstand der Montagebohrungen...

    Eventuell reicht es aber auch schon, einfach ein wenig Motoröl (s. RP6 Anleitung ANHANG) an den Motor zu machen

  3. #3
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    Er dreht nicht langsamer, er braucht nur mehr Strom. Auch wenn man die Zahnräder zu den Ketten entfernt kommt die Fehlermeldung.
    mfg Daniel

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Dann ist er defekt.

    Meld dich mal bei info ät arexx.nl (kannst auf Deutsch schreiben).

    Wie gesagt, selbst tauschen geht, ist aber für jemanden der das noch nie gemacht hat nicht so einfach wie es zunächst erscheinen mag.

    MfG,
    SlyD

  5. #5
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    Das Problem "Current measurement is too high" hatte ich auch.
    Ein Motor hatte einen zu hohen Verbrauch 0,5A (der andere ca0,2A), die Getriebe waren leichtgängig.

    Nach dem Einbau neuer Motoren (diese sind etwas kleiner)
    bekam ich die Fehlermeldung: Current measurement is too low!

    Motors and Encoders Test
    T: 040 |VL: 037 |VR: 041 |PL: 030 |PR: 036 |IL: 008 |IR: 012 |UB: 07.72V

    Zu wenig Verbrauch schadet doch nicht. Lässt sich da was machen.

    mfg peter84

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo,

    nun wenn die Motoren tatsächlich soviel weniger brauchen (Ketten und alles andere sind dran?), denkt das Testprogramm das die Stromsensoren nicht korrekt funktionieren.
    Das Programm ist ja auf die normalen Motoren eingestellt und weiss in welchem Bereich die Messwerte in etwa liegen sollten.

    Wenn sich die Motoren normal Verhalten wenn man diese manuell im Encoder Test (Menüpunkt 'c' im Selbsttestprogramm) mal ein wenig testet dann sollte das kein Problem sein.

    MfG,
    SlyD

  7. #7
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    Danke für die schnelle Antwart.
    Die Ketten sind dran und bewegen sich.
    Im Menüpunkt "c" Selbsttestprogramm kommt nur 0% BAD.
    Kann man den Bereich der Messwerte für die Motoren verändern
    (wegen der Stromsensoren), bin selber schon fleissig am suchen.

    mfg peter84

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Ja Du hast auch nicht die neueste Version vom Selbsttestprogramm verwendet - da sind ein paar neue Funktionen hinzugekommen.

    s.
    http://www.arexx.com/rp6

    Dazu auch mal das PDF Dokument "Drehgeber Justieren" (Seite Dokumentation) anschauen, da ist das alles genau beschrieben.

    MfG,
    SlyD

  9. #9
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    Ich habe jetzt alles getestet mit den neuen Programmversionen.
    Die Encoder waren perfect fast 50:50.
    Die Motoren laufen erst ab einer Geschw. von 50, die kann ich dann wohl wieder rausschmeissen.
    Welche Motoren sind die richtigen für den RP6?
    Habe bei Conrad keine Gefunden (oder ich war blind)

  10. #10
    UnIgor
    Gast
    Hi,

    @gandalfsz
    Dieses Problem hatte ich auch:
    Direkt bei der ersten Inbetriebnahme, während des Selftests brach er beim Einlegen des Rückwärtsganges mit diesem Fehler ab. Habe mir dann erstmal die PWM-Signale mit dem Testprogramm angesehen. Und siehe da: Tastverhältnis total abnormal. Merkwürdigerweise bekam ich beim Einlegen des Rückwärtsganges sogar soetwas wie eine Sägezahn heraus
    RP6 zerlegt, Encoder über Potis gemäß Anleitung getrimmt. Et voilà: er funktioniert nun tadellos \/

    Bei solchen Problemen erstmal die Signale zu checken und ggf. einstellen, kann ich also nur empfehlen.
    Geändert von UnIgor (01.05.2013 um 23:57 Uhr)

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