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Thema: Schritte des/der Mortors/ren zählen

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Schritte des/der Mortors/ren zählen

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    Hallo ich Suche eine möglichkeit die schritte des motors zu zählen und dabei die zurückgelegte Strecke zu ermitteln und das ohne die Odometrie einzusetzten. Hat da jemand nen tip??

    Mfg
    DC

  2. #2
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    Hallo!

    Was genau definierst du als "Schritte" des Motors? Ist damit ein Schrittmotor gemeint oder ein normaler (Getriebe-)Motor?

    Wenn ein Schrittmotor gemeint ist, brauchst du normalerweise nicht die Schritte zählen. Allerdings musst du darauf achten, dass der Motor im Betrieb keine Schritte verliert. Um soetwas zu verhindern sind langsame Beschleunigungs- und Bremsrampen, richtige Belastung des Motors und das Bestromen der Wicklungen auch im Stillstand notwendig. Wenn du diese Dinge beachtest, wird dein Schrittmotor normalerweise keine Schritte "verschlucken".

    Handelt es sich um einen normalen (Getriebe-)Motor musst du irgendeine Möglichkeit suchen, die Umdrehungen an der Welle zu erfassen. Entweder über einen Synchrongenerator, der über das andere Wellenenende gespeist wird (wenn vorhanden), oder über diverse Sensoren.

    Grüße
    Thomas

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Es sind die ganz normalen Asuro motoren angeschlossen und nun wollte ich ein programm entwickeln welches mir die zurückgelegte Strecke in Metern ausrechnet. Wenn ich das mit den Odometriesensoren machen wird das ungenau ja die Sensoren sind kalibriert um die frage vorweg zu nehmen. Nun wollte ich halt wissen ob mir die möglichkeit gegebn ist die umdrehungen des motors zu zählen und das dann auf den zurückgelegeten weg umzurechnen.
    Mfg
    DC

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Diese Odometriesensoren sind laut Asuro Handbuch Gabelreflexlichtschranken, die an den Motorritzeln angebracht sind. Mehr geht aus dem Handbuch nicht hervor. Aber wenn dir diese Sensoren nicht gefallen oder sie dir deiner Meinung nach zu ungenau sind, gibt es noch andere Möglichkeiten.

    Zum Beispiel kann man einen Magneten an einem der Motorritzeln anbringen und mit einem Reed-Relais bei jeder Umdrehung einen Impuls zählen. Dasselbe lässt sich auf ähnliche Weise mit einem Fototransistor oder einer Fotodiode erreichen, wenn man sie auf eine helle am Rad/Ritzel richtet. DIese helle Stelle kann man mit einem Stückchen Papier herstellen. Falls die Umgebungshelligkeit den Fototransistor oder die Fotodiode stört, kann man diese noch etwas abschirmen oder die helle Stelle am Rad/Ritzel mit einer weißen Led beleuchten.

    Gruß
    Thomas

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von TomEdl
    Diese Odometriesensoren sind laut Asuro Handbuch Gabelreflexlichtschranken, die an den Motorritzeln angebracht sind ...
    Na da stimmt mehreres nicht. Erstens steht das NICHT so im Handbuch.

    Zweitens: Entweder es ist eine Gabellichtschranke oder eine Reflexlichtschranke. Das sind zwei verschiedene Techniken - die eine kann deshalb auch nicht die andere sein oder ein Mix. Die Odometriesensoren des asuro sind Reflexlichtschranken.

    Ausserdem ist die gesamte Odometrie NICHT (direkt) mit den Motorritzeln verbunden - es ist allerdings die Drehzahl der Radsensoren (das sind die schwarz-weiß-gefärbten Sektoren auf dem "mittleren" Zahnrad) direkt proportional der Motordrehzahl - entsprechend den Zähnezahlen von Motorritzel und Zahnrad. Schließlich wäre es überhaupt nicht sinnvoll einen Sensor am Motorritzel anzubringen - wie kämen dann die Sensorsignale dahin, wo sie gebraucht werden, wenn sich der Sensor mit Motordrehzahl dreht . . . . . Aber ich will das jetzt nicht noch weiter ausbreiten.

    Zitat Zitat von DevilsChoice
    ... nun wollte ich ein programm entwickeln welches mir die zurückgelegte Strecke in Metern ausrechnet ... die umdrehungen des motors zu zählen und das dann auf den zurückgelegeten weg umzurechnen ...
    Genau das tut doch die Odometrie. Aber ich vermute, dass Dir das analoge Signal der asuro-Odometrie nicht gefällt und daß Du daher ein digitales Signal willst. Dann dürfte ein Encoder mit Gabellichtschranke eine gute Wahl sein, weil diese Kombination sehr hoch auflösen kann. Genauer wirst Du kaum werden als die eingebaute Odometrie - denn, genau genommen, hat der Antrieb immer Schlupf, der von diesen Systemen nicht erkannt wird.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von oberallgeier
    Zitat Zitat von TomEdl
    Diese Odometriesensoren sind laut Asuro Handbuch Gabelreflexlichtschranken, die an den Motorritzeln angebracht sind ...
    Na da stimmt mehreres nicht. Erstens steht das NICHT so im Handbuch.

    Zweitens: Entweder es ist eine Gabellichtschranke oder eine Reflexlichtschranke. Das sind zwei verschiedene Techniken - die eine kann deshalb auch nicht die andere sein oder ein Mix. Die Odometriesensoren des asuro sind Reflexlichtschranken.
    Da muss ich mich für die Falschinformation entschuldigen. Ich kenne den Asuro nicht und habe ich auf die Angaben im Internet verlassen, wo eindeutig "Gabelreflexlichtschranken" stand.

    Zitat Zitat von oberallgeier
    Ausserdem ist die gesamte Odometrie NICHT (direkt) mit den Motorritzeln verbunden - es ist allerdings die Drehzahl der Radsensoren (das sind die schwarz-weiß-gefärbten Sektoren auf dem "mittleren" Zahnrad) direkt proportional der Motordrehzahl - entsprechend den Zähnezahlen von Motorritzel und Zahnrad. Schließlich wäre es überhaupt nicht sinnvoll einen Sensor am Motorritzel anzubringen - wie kämen dann die Sensorsignale dahin, wo sie gebraucht werden, wenn sich der Sensor mit Motordrehzahl dreht . . . . . Aber ich will das jetzt nicht noch weiter ausbreiten.
    Ich habe nicht geschrieben, dass man den Sensor am Ritzel befestigen soll. Lediglich den "Aktor" (Magnet, Stückchen Papier) sollte man am Ritzel befestigen.

    Grüße
    Thomas

  7. #7
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    Hallo

    Auf der Platine des asuro sind unter den Motorritzeln alternative Lötpads für die Odometriesensoren (das sind übrigens keine Gabel-LS, wo in der Anleitung wird das denn behauptet?) Wenn man hier die Odo-Bauteile reinlötet kann man die Codescheiben direkt am Motorritzel befestigen (irgendwie Aufkleben?) und erhält fünf mal mehr Impulse als bei der Standartodometrie. Beim Auslöten muss unbedingt das gesamte Zinn im Lötauge flüssig sein sonst löst sich beim Ziehen am Bauteil das Lötpad oder das Beinchen aus dem Bauteil. Die sicherste Methode wäre wohl ein Neukauf der Teile, die alten Sensoren würde ich dann einfach abzwicken.

    ... nun wollte ich ein Programm entwickeln welches mir die zurückgelegte Strecke in Metern ausrechnet. Wenn ich das mit den Odometriesensoren mache wird das ungenau...
    Das wird immer ungenau, vor allem bei großen Strecken. Im Meterbereich kannst du das komplett vergessen. Ob man dabei direkt am Motor zählt oder am orginalen Zahnrad macht keinen Unterschied. Auch mehr Codescheibensegmente oder gar der Umbau auf (echte) Gabellichtschranken mit Löchern in den Codescheiben ändert das nicht. Der Fehler kommt vom Schlupf zwischen Räder und Untergrund und nicht vom Verzählen der Odometie.

    Vielleicht ist hier was dabei das dir weiterhilft:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ag.php?t=35109

    Gruß

    mic

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