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Thema: IR-Fernsteuerung

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    IR-Fernsteuerung

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    Hallo. Ich habe meinen CCRP5 mal wieder ausgegraben, und wollte nun das mit der IR fernbedienung zum laufen bekommen.
    Ich habe eine RC5-Fernbedienung gefunden, und der Roboter kann auch den Kanal/ Befehl auslesen. Das habe ich mit der Beispeilsoftware gemacht.
    Nun gibt er mir aber bei allen tasten den gleichen befehl aus. Meine Stereoanlage kann aber die Befehle der Fernbedienung verstehen, und reagiert so wie sie soll.
    Wenn ich im Remote-control programm den Befehl ändere, dann reagiert er auch, aber eben nur der eine Befehl, da ich die anderen nicht kenne.

    Wo kann ich osftwarefragen bezueglich Robotern am besten reinstellen? Auch in dieses Forum, denn um diesen einen roboter geht es.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Moin,

    Mann muß herausfinden welche Tasten deine Fernbedienung, welche Wert geben. Dass kann am Besten via RS232. Bau dir ein separates Programm, mit denen du diese Wert zum PC sendet.

    In Bascom geht dass so:

    Getrc5(address , Command)
    Print address, Command

    Wie es in andere Compiler geht, kann ich leider nicht zeigen, aber vilt hilft dieser Beispiel.

    Gruss

    Edblum

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Hardware?
    Ich habe da einen IR-fernbedienungsempfänger für PC, der geht auf USB. Kann man den auch auslesen?
    Oder mittels IRda?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hallo Hunter2,

    sagst du noch kurz, ob du den CCRP5 ...
    a) solo hast, d.h. ohne sonstige Teile
    b) mit Erweiterungsplatine und LCD
    c) mit b und der C-Control II
    ... hast?

    Dann gibt es für alle 3 Varianten Möglichkeiten, die IR-Codes anzuzeigen.

    Gruß Dirk

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    noch ohne alles.
    Ich will dem aber irgendwann mithilfe der erweitzerungsplatine und der C-Control 2 und dem LCD noch Ultraschallsensoren verpassen, die nach vorne und zur seite gehen, und noch taster, wenn alles fehlschlägt, denn ich habe heute ausserdem feststellen müssen, dass das Infrarot warn system schwarze gegenstände so gut wie gar nicht sieht, und über dem Boden blind zu sein scheint.
    Ausserdem wirdes anscheinend durch sonne total blind.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hallo Hunter2,

    hier ein Programm, das mit den LEDs die IR-Codes binär ausgibt. Man muss ein bißchen rechnen, aber das geht nach etwas Übung.
    Stör dich nicht an dem vielen Text am Anfang. Wenn du das alles kennst: Einfach Löschen!
    Code:
    'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
    'IIIIIIIIII      ROBBY RP5 - LED-Binärausgabe-IR-Code      IIIIIIIIIIII
    'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
    'PROGRAMM ZUR 4-BIT-BINÄRAUSGABE EINES IR-CODES MIT 4 LEDS
    
    ' Programm-Name: LED-Binärausgabe-IR-Code_RP5.bas
    ' Hardware:      Robby RP5 OHNE Erweiterungsplatine,
    '                IR-Fernbedienung
    ' Treiber:       P5DRIV.S19
    
    '----------------------------------------------------------------------
    '                       FUNKTION DES PROGRAMMS
    '----------------------------------------------------------------------
    ' Das Programm wartet auf Empfang eines IR-Codes von einer Fernsteuerung
    ' RC5 oder REC 80.
    ' Wenn ein gültiger Code empfangen wird, wird dies mit einem Beep bestätigt,
    ' dann blinkt LED1 kurz, die 4 LEDs zeigen die unteren 4 Bits der Adresse,
    ' es blinkt LED2, die 4 LEDs zeigen die Bits 5-8 der Adresse (ADR).
    ' Ein doppelter Beep zeigt an, dass jetzt der Befehlsteil (CMD) kommt. Die
    ' Anzeige erfolgt wie bei der Adresse als Low- und High-Nibble.
    ' Binär-Dezimal-Tabelle (4-Bit):
    '  WERT:   0  1  2  3  4  5  6  7  8  9 10 11 12 13 14 15
    '  LED1->  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1
    '  LED2->  0  0  1  1  0  0  1  1  0  0  1  1  0  0  1  1
    '  LED3->  0  0  0  0  1  1  1  1  0  0  0  0  1  1  1  1
    '  LED4->  0  0  0  0  0  0  0  0  1  1  1  1  1  1  1  1
    '
    '  Der Dezimal-WERT kann in der 1. Zeile abgelesen werden, wenn
    '  man die zutreffende LED-Kombination aussucht (1->an, 0->aus).
    '  Der Wert des 2. Nibbles (high) kann genauso abgelesen werden,
    '  muss aber noch mit 16 multipliziert und zum 1. Nibble addiert
    '  werden, um den ganzen 8-Bit-Dezimalwert zu erhalten.
    '
    ' Empfängt der Roboter keinen gültigen Code, so stellen Sie versuchsweise
    ' auf REC80 Format um (die entsprechende Anweisung ist bei der Initialisierung
    ' auskommentiert).
    ' Denken Sie auch daran, dass RC5 ein Toggle-Bit hat, das bei jeder Betätigung
    ' der Taste umgeschalten wird. Sie bekommen daher evtl. zwei verschiedene Werte
    ' für die Adresse.
    
    '----------------------------------------------------------------------
    'ACHTUNG:
    ' Der erste Schritt in der Initialisierung Ihres Programms sollte immer die Zeile
    
    '                        REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW
    
    ' enthalten. Diese Zeile initialisiert die Ports für die Richtungsumschaltung
    ' des Antriebs und die PLM Frequenz. Initialisieren Sie die Ports auch, wenn der
    ' Antrieb nicht benutzt werden soll!
    
    ' DER BETRIEB DER MOTOREN OHNE DIESE INITIALISIERUNG FÜHRT UNWEIGERLICH ZUR
    ' ZERSTÖRUNG DER ANTRIEBSELEKTRONIK !!
    '----------------------------------------------------------------------
    'RESOURCEN:
    ' Sie finden hier sämtliche Systemroutinen, die zum Betrieb des Roboters
    ' notwendig sind.
    
    ' Folgende SYSTEMROUTINEN sind relevant:
    '
    ' SYSTEM:
    ' SYS PLM_SLOW        ;PLM-Frequenz für Antrieb setzen
    ' SYS SYSTEM          ;System-Hauptroutine
    ' SYS COMNAV          ;ACS/IR-COMM-Hauptroutine
    
    ' POWER:
    ' gosub SUBSYS_PWR_ON  ;Schaltet die Subsysteme EIN/AUS
    ' gosub SUBSYS_PWR_OFF
    
    ' AUSGABE:
    ' gosub LEDxON   ;zum Ein-/Ausschalten der LEDx (x = 1..4)
    ' gosub LEDxOFF
    ' gosub LEDSON   ;schaltet alle 4 LEDs EIN/AUS
    ' gosub LEDSOFF
    
    ' ACS:
    ' gosub NO_ACS_INT   ;Interruptbetrieb abgeschaltet
    ' gosub ACS_INT_200  ;Interruptbetrieb eingeschaltet
    ' SYS ACS_HI         ;ACS HI POWER  (SEHBEREICH ca. 30cm)
    ' SYS ACS_LO         ;ACS LO POWER  (SEHBEREICH ca. 10cm)
    ' SYS ACS_MAX        ;ACS MAX POWER (SEHBEREICH ca. 50cm)
    ' SYS COMNAV_STATUS  ;Abfrage des ACS
    
    ' ANTRIEB:
    ' SYS REVR           ;Kette rückwärts laufen lassen R/L
    ' SYS RERL
    ' SYS FWDR           ;Kette vorwärts laufen lassen R/L
    ' SYS FWDL
    ' SYS ROTR           ;Auf der Stelle nach R/L drehen
    ' SYS ROTL
    ' SYS REV            ;Rückwärts
    ' SYS FWD            ;Vorwärts
    
    ' WEGSTRECKENZÄHLER:
    ' gosub CLR_DISTANCE        ;Wegstreckenzähler löschen
    ' gosub L_DISTANCE          ;Wegstreckenzähler lesen LINKS/RECHTS
    ' gosub R_DISTANCE
    
    ' IR-KOMMUNIKATION:
    ' gosub GET_IRDATA          ;liefert empfangene IR-Daten in HBYTE und LBYTE
    '                            (jeweils FF wenn nichts empfangen wurde)
    ' gosub SEND_IRDATA         ;Sendet die Daten in HBBYTE und LBYTE
    ' gosub REC80               ;Stellt das Format ein
    ' gosub REC80_INT           ;Aktiviert den Interruptbetrieb mit REC80 Format
    ' gosub RC5                 ;Stellt das Format ein
    ' gosub RC5_INT             ;Aktiviert den Interruptbetrieb mit RC5 Format
    ' SYS COMNAV_STATUS         ;Abfrage des IRCOMM
    ' gosub ADDRESSED_MODE_ON   ;IR-Kommunikation, adressierter Betrieb
    ' gosub ADDRESSED_MODE_OFF
    ' gosub WAIT_PING           ;Auf Ping warten
    ' gosub SET_ADDRESS         ;Die Adresse, welche der Roboter haben soll, wird
    '                            in LBYTE übergeben
    ' gosub GET_ADDRESSED_DATA  ;Empfängt einen Rahmen und isoliert die TX-Adresse
    ' gosub SEND_ADDRESSED_DATA ;Formatiert HBYTE entsprechend der Vereinbarung
    '                            RX/TX-Adresse und sendet den Rahmen
    
    ' TELEMETRIE:
    ' SYS SEND_TLM              ;Sendet die Werte in HBYTE und LBYTE
    ' gosub GET_TLM             ;Empfängt TLM Werte und verteilt sie auf HBYTE u. LBYTE
    ' SYS SEND_SYSSTAT          ;Sendet SYSTEMSTATUS (CH0)
    ' SYS SEND_SPEEDL           ;Sendet die Werte der PLM D/A-Wandler
    ' SYS SEND_SPEEDR
    
    '--------------------------
    '------ I/O PORTS ---------
    '--------------------------
    '- INTERFACE LCD/EXTPORT --
    define sdio         port[1]
    define sclio        port[3]
    define strobe       port[4]
    '-- INTERFACE COM/NAV -----
    define DATALINE     port[1]
    define CLOCKLINE    port[2]
    '---- FREIE PORTS ---------
    define FREIP7       port[7]
    define FREIP8       port[8]
    define FREIP9       port[9]
    define FREIP10      port[10]
    define FREIP11      port[11]
    define FREIP12      port[12]
    define FREIP13      port[13]
    define FREIP14      port[14]
    define FREIP15      port[15]
    define FREIP16      port[16]
    '--------------------------
    '------ SENSORS ---------
    '--------------------------
    define FREIAD8      ad[8] 'freier A/D-Wandler
    define LIGHT_L      ad[7]
    define LIGHT_R      ad[6]
    define SYS_VOLTS    ad[3]
    define CHRG_CURRENT ad[2]
    define SYS_CURRENT  ad[1]
    define MIC          ad[4]
    define TOUCH        ad[5]
    '---------------------------
    '------  DRIVE -------------
    '---------------------------
    define SPEED_L        da[1]
    define SPEED_R        da[2]
    define REV_L        port[6]
    define REV_R        port[5]
    '--------------------------
    '---- SYSTEM MEMORY -------
    '--------------------------
    '--- INTERFACE BUFFER ----
    define LBYTE         byte[1]
    define HBYTE         byte[2]
    define SUBCMD        byte[3]
    '---- OPERATION DATA ------
    define EXTPORT       byte[4]
    define LED1_F        bit[29]
    define LED2_F        bit[30]
    define LED3_F        bit[31]
    define LED4_F        bit[32]
    define SYSTEM_STATUS byte[5]
    define ACSL_F        bit[33]
    define ACSR_F        bit[34]
    define IR_F          bit[35]
    '--------------------------
    '----  USER MEMORY  -------
    '--------------------------
    define DEVICEADDRESS byte[6]
    'User Memory ab BYTE[7] frei!
    define WERT          byte[7]
    '--- SYSTEMROUTINEN -----------
    define PLM_SLOW      &H01C4
    define SYSTEM        &H01C9
    define COMNAV        &H0154
    '- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN -
    define REVR          &H0101   'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
    define REVL          &H0106   'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
    define FWDR          &H010B   'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
    define FWDL          &H0110   'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
    define ROTR          &H0115   'RECHTS DREHEN
    define ROTL          &H0119   'LINKS DREHEN
    define REV           &H011D   'RÜCKWÄRTS
    define FWD           &H0121   'VORWÄRTS
    define COMNAV_STATUS &H0125   'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
    define ACS_LO        &H01E1   'ACS POWER LO
    define ACS_HI        &H01E9   '
    define ACS_MAX       &H01F1   '
    define SEND_TLM      &H014A   'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE)
    define SEND_SPEEDR   &H0134   'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS
    define SEND_SPEEDL   &H013A   'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS
    define SEND_SYSSTAT  &H0144   'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS
                                  '(FLAGS für ACS, FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)
    '---------- INIT---------------
    ' Freie Ports initialisieren:
    FREIP7=off:FREIP8=off:FREIP9=off:FREIP10=off
    FREIP11=off:FREIP12=off:FREIP13=off:FREIP14=off
    FREIP15=off:FREIP16=off
    ' Subsysteme einschalten:
    gosub SUBSYS_PWR_ON
    
    beep 368,10,0:pause 50
    gosub LEDSOFF 'Alle LEDs auf Robby aus
    ' ACS initialisieren:
    'gosub NO_ACS_INT:beep 368,10,0:SYS ACS_HI 'Kein Interrupt, Power HI
    '------------ ANTRIEB -------------------------
    REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW
    '----------------------------------------------------------------------
    ' Hier ggf. weitere Initialisierungs-Befehle!!!
    '------- IR-FORMAT EINSTELLEN----------------
    'gosub REC80
    gosub RC5
    
    '----------------------------------------------------------------------
    ' PROGRAMM:
    #LOOP
    gosub GET_IRDATA
    if LBYTE and HBYTE = &HFF then goto LOOP
    WERT = HBYTE 'Adresse (ADR)
    Beep 368,50,0: pause 100
    gosub LED_LONIBBLE
    gosub LED_HINIBBLE
    gosub LEDSOFF
    Beep 368,25,0: pause 5: Beep 368,25,0
    WERT = LBYTE 'Befehl (CMD)
    gosub LED_LONIBBLE
    gosub LED_HINIBBLE
    gosub LEDSOFF
    goto LOOP
    
    '----------------------------------------------------------------------
    ' UNTERPROGRAMME:
    
    'IIIIIIIIIIIIII Binärausgabe mit den 4 LEDs IIIIIIIIIIIIIII
    'Die Variable WERT muss als BYTE oder WORD definiert sein.
    'Ausgabe 1. Nibble (low):
    #LED_LONIBBLE
    gosub LEDSOFF: gosub LED1FLASH: gosub LED1FLASH
    gosub LED1FLASH: gosub LED1FLASH: gosub LED1FLASH
    if (WERT and &B1) <> 0 then gosub LED1ON
    if (WERT and &B10) <> 0 then gosub LED2ON
    if (WERT and &B100) <> 0 then gosub LED3ON
    if (WERT and &B1000) <> 0 then gosub LED4ON
    pause 100: return
    
    'Ausgabe 2. Nibble (high):
    #LED_HINIBBLE
    gosub LEDSOFF: gosub LED2FLASH: gosub LED2FLASH
    gosub LED2FLASH: gosub LED2FLASH: gosub LED2FLASH
    if (WERT and &B10000) <> 0 then gosub LED1ON
    if (WERT and &B100000) <> 0 then gosub LED2ON
    if (WERT and &B1000000) <> 0 then gosub LED3ON
    if (WERT and &B10000000) <> 0 then gosub LED4ON
    pause 100: return
    
    #LED1FLASH
    gosub LED1ON: pause 5: gosub LED1OFF: pause 5: return
    #LED2FLASH
    gosub LED2ON: pause 5: gosub LED2OFF: pause 5: return
    
    'Binär-Dezimal-Tabelle (4-Bit):
    ' WERT:   0  1  2  3  4  5  6  7  8  9 10 11 12 13 14 15
    ' LED1->  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1
    ' LED2->  0  0  1  1  0  0  1  1  0  0  1  1  0  0  1  1
    ' LED3->  0  0  0  0  1  1  1  1  0  0  0  0  1  1  1  1
    ' LED4->  0  0  0  0  0  0  0  0  1  1  1  1  1  1  1  1
    '
    ' Der Dezimal-WERT kann in der 1. Zeile abgelesen werden, wenn
    ' man die zutreffende LED-Kombination aussucht (1->an, 0->aus).
    ' Der Wert des 2. Nibbles (high) kann genauso abgelesen werden,
    ' muss aber noch mit 16 multipliziert und zum 1. Nibble addiert
    ' werden, um den ganzen 8-Bit-Dezimalwert zu erhalten.
    
    '----------------------------------------------------------------------
    
    'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII
    #LED1ON
    LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED1OFF
    LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE
    #LED2ON
    LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED2OFF
    LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE
    #LED3ON
    LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED3OFF
    LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE
    #LED4ON
    LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED4OFF
    LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE
    #LEDSOFF
    EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE
    #LEDSON
    EXTPORT=EXTPORT or &HF0
    #EXTPORT_WRITE
    LBYTE=EXTPORT:SYS SYSTEM:RETURN
    
    'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM  IIIII
    #GET_IRDATA
    SUBCMD=1:sys COMNAV:return
    #SEND_IRDATA
    SUBCMD=0:sys COMNAV:return
    #GET_TLM
    SUBCMD=1:sys COMNAV:LBYTE= LBYTE or (HBYTE shl 6)
    HBYTE= HBYTE shr 2:return
    #RC5
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #RC5_INT
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #REC80
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #REC80_INT
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03)
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #ADDRESSED_MODE_ON
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H10)
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #ADDRESSED_MODE_OFF
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HEF)
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #WAIT_PING
    SUBCMD=8:sys COMNAV:return
    #SET_ADDRESS
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H10)
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV
    LBYTE=DEVICEADDRESS:SUBCMD=5:sys COMNAV:return
    #GET_ADDRESSED_DATA
    SUBCMD=1:sys COMNAV:HBYTE=HBYTE and &H7:return
    #SEND_ADDRESSED_DATA
    HBYTE=(HBYTE shl 3)or DEVICEADDRESS:SUBCMD=0:sys COMNAV:return
    
    'IIIIII   SYSTEMROUTINEN SYSTEM  IIIIIIIIIIII
    #NO_ACS_INT
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #ACS_INT_200
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04
    HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #SUBSYS_PWR_ON
    sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8
    sys SYSTEM:return
    #SUBSYS_PWR_OFF
    EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM
    deact sdio:deact sclio:return
    
    
    #CLR_DISTANCE
    SUBCMD=3:sys COMNAV:return
    #L_DISTANCE
    SUBCMD=6:sys COMNAV:return
    #R_DISTANCE
    SUBCMD=7:sys COMNAV:return
    '---------COM/NAV GERÄTEREIBER -------------
    syscode "p5driv.s19"
    Gruß Dirk

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    Wollte es auf den Roboter übertragen, aber der Compiler findet den "p5driv.s19" nicht. Fehlt mir eine Datei oder ein Update? Ich habe bisher seit der Installation keine Updates heruntergeldaen, verwende also immer noch die Version von 12/2003.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    der Compiler findet den "p5driv.s19" nicht
    Der ist auf der CCRP5-CD dabei. Sonst schreib mir deine mailadresse per PN, dann schicke ich den!

    Wenn du andere Programme kompilieren kannst, probier 'mal, die Zeile syscode "p5driv.s19" auszukommentieren oder zu löschen.
    Wenn der Treiber noch in deinem CCRP5 gespeichert ist, müßte alles klappen.

    Gruß Dirk

  9. #9
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    was hiesst hier kompilieren. ich klicke dann immer auf "an Gerät senden" und dann klappt es.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Bei meiner IDE V1.33 muss man zuerst "Compilieren" (Ctrl+F9) und dann "In C-Control-Unit übertragen" (F12).

    Gruß Dirk

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