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Thema: GP2D120 Problem: Lichtverhältnisse

  1. #1

    GP2D120 Problem: Lichtverhältnisse

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    Hallo liebe User,

    Ich habe den GP2D120 auf meinem Linineverfolger getestet. Der Roboter soll für einen Bewerb einem Hindernis ausweichen können. Der Sensor muss also nur das Hinderniss erkennen, ohne dafür Milimetergenaue Daten zu liefern.
    Mein Prblem ist es, dass der Roboter die Ausweichroutine manchmal auch sporadisch macht, was ja ein Zeichen dafür ist, dass er etwas detektiert wo nicht ist?!

    Meine Frage ist: Wie empfindlich sind diese Sensoren gegenüber dem Umgebungslicht? Funktionieren sie nur einwandfrei bei konstanter "Neonsonne" bzw. Raumlicht oder auch bei etwaiigem Zwilicht. Wäre in meinem Fall vielleicht ein GP2D150A besser, der ja einen digitalen Ausgang hat?

    Für Erfahrungsberichte wäre ich sehr dankbar.

    Mit freundlichen Grüßen
    Bernahrd

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Wie fragst du den Sensor ab? Es wäre ratsam, immer mehrmals zu messen, bevor gedreht wird. Öfter als 50ms ist aber nicht sinnvoll, so schnell kommen keine neuen Werte rein. Wenns dabei zu eng wird, bei der ersten Erkennung abbremsen und erst bei der zweiten oder dritten abdrehen.
    Es könnte aber auch sein, dass Störungen von den Motoren die Messung beeinflussen.

  3. #3
    50ms? ich dachte, eine Messung dauert max. 6ms. Die 50ms muss man nur nach dem Einschalten warten oder hab ich da was falsch verstanden?
    Ich werte bereits 10 Messunen aus. Aber das mit den Störungen der Motoren kann sein. Die Störungen der Motoren werden zwar mit einer Spule weitgehend gefiltert aber das ist eine Idee!

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Die Messung dauert 38ms, und danach dauert es nochmal 5ms, bis dieser Wert auch am Ausgang ankommt.

  5. #5
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    Das Zeitverhalten des GP2D120 dürfte gleich dem des ~D12 sein - und das hatte Manf hier vorgestellt. Beim ~D12 beträgt also die Zykluszeit 40 ms. Ich selbst mache bei meinem ~D120 eine Statistik - je nach Möglichkeiten der Bewegungsdynamik werden bis zu zehn Messungen arithmetisch gemittelt.

    Übrigens ist die Familie Sharp GP2Dxx schon etwas störungsempfindlich, das hatte ich hier vorgestellt (haben andere schon früher bemerkt). Unter den Sicherheitsmaßnahmen funktioniert mein ~D120 dann recht gut, siehe hier.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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