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Thema: erster Bot - Frage zu Encoderscheibe

  1. #1
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    erster Bot - Frage zu Encoderscheibe

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    Hallo,

    als erstes möchte ich mich kurz vorstellen. Bin 15, und damit noch Schüler, wohne in Baden Württemberg und möchte gerne ein kleinen Roboter bauen, damit ich etwas mehr programmierung lernen kann.

    Der Bot soll etwa 25cm groß sein und Kreisförmig und mit zwei Antriebsrädern die Zentral angebracht sind, damit der Roboter auf der Stelle drehen kann. Als dritter Auflagepunkt soll ein halbierter Tischtennisball zum einsatz kommen. Als Energiequelle wird ein LiPo aus dem Modellflugbereich zum verwendet (Nennspannung: 11,1V Kapazität: 2,2Ah), dieser ist leider nochnicht im Bauplan eingezeichnet wird aber auf der unteren Platte zwischen den zwei Motoren etwas weiter nach hinten platz finden. Als Motor soll ein Getriebemotor mit einer übersetztung von 1:21 und einer Leerlaufrehzahl von 175 Upm und einer max. Stromaufnahme von 250 mA platz finden. Diese Kosten 18,20€ inkl. Versand. Kann man da Sparen? Als Grundelektronik soll das RN-Control benutzt werden. Die Räder werden ein Durchmesser von ca. 80mm haben, damit wäre eine Spitzengeschwindigkeit von ca. 50cm/sek. möglich sein oder?

    Nun zu meinen Fragen, der Bot soll einer Linie folgen und den hellsten Punkt im Raum finden. Als Lichtsensor wäre da ein SFH300 gut? Reichen als Liniesensoren 3x CNY70? Als Kollisions Sensoren wollte ich anfangs zwei IS471F einsetzen aber die IR-LEDs haben doch nur ein Abstrahlwinkel von 10° oder? Dann bräuchte ich von denen ja mind. 10 Stück...(siehe Bauplan)
    Sind die genannten Getriebemotoren teuer, oder giebt es billigere? das Projekt sollte nicht mehr wie 50€ kosten...

    So das wars erst einmal, im Anhang noch Baupläne als Konzept, werden wenn alle Maße 100% feststehen per SketchUp gezeichnet.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken blatt3.jpg   blatt2.jpg   blatt1.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hi, sieht schonmal ganz gut aus.

    Die Antriebsräder solltest du etwas weiter nach hinten schieben,
    ansonsten könnte der Roboter später hinten rüber fallen.

    Den Schwerpunkt (Akku) möglichst zwischen Antriebs- und Stützrad setzen.

    Bei den Motoren solltest du auch auf das Drehmoment achten,
    einen Rechner dafür gibts hier im Wiki.

    Ebenfalls wäre für die Haltbarkeit das Getriebe und die Lagerung entscheidend,
    da keine separate Lagerung der Antriebsräder vorgesehen scheint.

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Hey Tuxy,

    der Akku wird so weit wie möglich nach hinten gebaut. Bezüglich Lagerung des Rades, hast du da eine Zeichnung oder Bild wie ich soetwas realisieren könnte? Auch habe ich mir überlegt zwischen Rad und Motor ein drehteller zu befestigen der wie beim ASURO schwarz/weiße felder hat die ein CNY70 zur drehzahlmessung auswertet damit eine relative gerade ausfahrt möglich ist...würde eine genauigkeit von ca. 5cm ausreichen um relative gerade fahren zu können?

    Im Anhang ein Screen vom Motor, der sollte doch reichen oder? Akkuspannung sollte konstant auf ca. 11,3V bleiben bei der Last, je nach Akkuladung, diese ist aber bei einem LiPo sehr flach und zum ende stark abfallend. Schaffe ich damit ca. 50cm/sek.? Auch leichte steigungen von 10% sollten machbar sein oder?
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken bild1_158.jpg  

  4. #4
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    keiner eine Antwort?
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken blatt7.jpg   blatt6.jpg   blatt5.jpg   blatt4.jpg  

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo,

    keiner eine Antwort? Ja es weiss auch keiner wie schwer dein Bot wird. da solltest du schon mal eine Schätzung anstellen. Es weiss auch keiner, wie hoch die Nenndrehzahl ist, von deinem Motor, die verschweigt der Händler anscheinend. Meiner Meinung nach kommts schon so hin. Aber ohne Garantie und ohne Genauigkeit. Den Preis finde ich ok, aber ich habe keine Vergleichspreise, da ich Motoren um 90 Cent kaufe und die Getriebe selbst baue, das gibt 2 bis 2.5 Euro pro Antriebseinheit, ist aber eine Arbeit, die man gerne machen muss, sonst lohnts nicht. Du kannst ja mit anderen Angeboten vergleiche, aber das hast du sicher schon getan.



    grüsse,
    Hannes

  6. #6
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    Guten Abend Hannes,

    ich meine ja nichtnur die frage Bezüglich des Antriebes sonder auch die Fragen vom ersten Tread. Reichen zur Kollisionserkennung zwei IS471F? Reicht für ein IS471F auch eine IR-LED weil so wie ich gelesen habe aben die nur ein Abstrahlwinkel von 10°....

    Das Gewicht sollte Grundsätzlich nicht so schwer sein, also ich schätze das Gewicht auf ca. 1kg.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Ja guten Abend, besser guten Morgen,

    tut mir leid, mit IS471F hab ich keine Erfahrung. Aber es wird sich schon wer finden.

    Du kannst in diesem Forum, die Überschrift des Threads ändern oder ergänzen, um auf die jeweils neueste aktuelle Fragestellung aufmerksam zu machen. Wenn das Eröffnungspostng editierst, kannst du das Feld mit dem Titel neu ausfüllen. Beispielsweise: "erster Bot - Frage zu IS471F"

    grüsse,
    Hannes

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Der Motor scheint auf den ersten Blick geeignet,
    hier der Link zum Rechner (Info beachten)
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/mot...getriebeNm=1.5

    Bei dem geringen Gewicht ist eine zusätzliche Lagerung der Antriebsräder meiner Meinung nicht erforderlich.

    Zu deinen Restlichen Fragen kann ich leider auch keine qualifizierte Aussage machen.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Du hast mit dem Abstrahlwinkel einer IR-LED recht. Der ist sehr klein, weshalb nur eine punktuelle Messung möglich ist. Was man versuchen kann ist, dass man drei LEDs parallel an den Ausgang (über einen Transistor) anschließt. Ausprobiert habe ich das noch nicht, ich habe da nur kleinere Bedenken, da ich nicht weiß, wie groß der Öffnungswinkel des Sensors ist. Das Datenblatt sagt nicht direkt etwas über den Öffnungswinkel, anhand einer Grafik auf Seite 4 würde ich aber sagen, dass der mittlere winkel bei etwa 60° liegen sollte.

    Letztendlich kann ich dir keine Lösung des Problems nennen. Nur; entweder, du probierst es mit mehreren LEDs (maximal drei, mehr sollten nichts bringen), oder du nimmst gleich ein paar mehr von den Sensoren.

    Viele Grüße,
    jon
    Nice to be back after two years
    www.roboterfreak.de

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Soeni
    ... Reichen zur Kollisionserkennung zwei IS471F ...
    Das kann ich schlecht beurteilen - es kommt ja immer darauf an, welche Aufgabenstellung "die Kollisionserkennung" genau darstellt. Nachteil des IS471F ist meiner Meinung nach der relativ geringe Abstand, den er für die Gegenstandserkennung braucht.

    Zitat Zitat von Soeni
    ... IR-LED ... habe aben die nur ein Abstrahlwinkel von 10° ...
    Es gibt LED´s mit deutlich größerem Abstrahlwinkel.

    Ich verwende in meinem Dottie (hier klicken) die SFH415 mit einem Abstrahlwinkel laut Datenblatt von +/- 17°. Die entsprechende Abstandsmessung habe ich in diesem Thread ausführlich beschrieben. Dottie erkennt damit Hindernisse und Absturzgefahren (Tischkanten). Für meinen WALL R habe ich SMD-LED´s SFH4600 verwendet mit einem Abstrahlwinkel von +/- 20°. Schließlich gäbe es auch noch die CQY99 mit einem Abstrahlwinkel von 50° - aber etwas geringerer Strahlleistung.

    Alle diese Daten sind in den Datenblättern enthalten - ich kann Dir nur empfehlen die Datenblätter in der möglichst aktuellen Version zu besorgen (z.B. bei Osram).

    Zitat Zitat von Jon
    ... Abstrahlwinkel ... sehr klein, weshalb nur eine punktuelle Messung möglich ist ...
    Nein, das stimmt eindeutig nicht - die Messung ist NICHT punktuell, siehe Abstrahlwinkel. Je nach Entfernung werden also auch grössere Objekte erfasst, siehe z.B. dieses Video von meinem WALL R. Nataürlich kommt es auch auf den Erfassungswinkel des Empfängers/Sensors an. Die Aussage mit der punktuellen Messung trifft allenfalls auf bestimmte Abstandssensoren z.B. aus der Familie Sharp GP2D120 und so zu. Aber das ist eine andere Hochzeit.

    Zitat Zitat von Jon
    ... drei LEDs parallel an den Ausgang (über einen Transistor) anschließt. Ausprobiert habe ich das noch nicht ...
    Das läuft bei mir völlig problemlos - das ist auch in meinen Threads zu sehen.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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