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Thema: Holonomer Antrieb (Distanzmessung)

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Holonomer Antrieb (Distanzmessung)

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    Hallo.

    Gibts eine Möglichkeit bei einem Roboter mit holonomen Antrieb (3 Achsen - 120°) herauszufinden wie oft sich die Räder drehen müssen um eine bestimmte Strecke Abzufahren?
    Es geht mir um eine simple Vorwärtsfahrt, bei der sich nur zwei Räder drehen.

    Kann man da mit Vektorrechnung vorgehen und über die trigonometrischen Funktionen (genauer: cos) an das Ergebnis zu gelangen?



    Grüße
    stowoda

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Klar kann man das berechenen. Meistens braucht man aber die andere Rechtung, also aus der gewünschten Richtung die benötigten Motordrehzahlen berechen.

    Der Weg den die einzelnen Räder zurücklegen wird ergänzt durch einen Vektor in richtung der Radache. Dann müß man nur noch sehen, die Bewegung der 3 Räder auch zusammenpaßt

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Kann man die Vektorkomponenten die in Bewegungsrichtung zeigen addieren? Also cos(30°) * r + cos(30°) * r ?
    Was repräsentieren die Vektoren überhaupt?
    Distanz? Sie ist doch kein Vektor oder?

    Wie ist das mit der Genauigkeit bei rutschenden Rädern?
    Hat jemand schonmal soetwas implementiert?


    Grüße
    stowoda

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Stowoda,

    ich würde das so machen, wie im angehängten pdf gezeigt . Den Effekt rutschender Räder kannst Du nur ausgleichen, wenn Du Bewegungsmessungen verwendest, die unabhängig von den Rädern funktionieren: Also keine Graycodescheiben sondern z.B. zwei Maussensoren.

    Ciao,

    mare_crisium

    Edit: Anhang gelöscht wg. Upload-Quota.

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Könntest Du bitte das Dokument nochmal raufladen?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    535
    Hi, Stowoda,

    hier ist es nochmal. Das mit der Upload-Quota ist verständlich, aber ungeheuer lästig.

    Ciao,

    mare_crisium

    Edit: Anhang gelöscht wg. Upload-Quota.

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