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Thema: ein schneefräsenroboter..

  1. #1

    ein schneefräsenroboter..

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    hi und erstmal für einer der bedeutensten entwicklungen des 21ten jahrhunderts werben machen möchte: www.reprap.org

    und nun im sturzflug, zum thema "schneefräse" gab es hier ja schon zwei threads.

    also hab leer stehendes haus 500km nördlich (25km neben berlin, www.unserNauen.de), und niemand der da schnee schippt )

    also folgendes idee, die doch gerne ein maschinenbaustudent als diplomarbeit seinem professor vorschlagen kann

    1. Unten Raupenantrieb mit schneefräsevorsatz
    2. drüber zwei 6V 11A Bleiakkus
    3. darüber sich drehende Steuerreinheit mit radarsensor, scheinwerfer und rundumleuchte.

    Die Steuerreinheit besteht aus älterem pda mit webcam und umts (1MB für 24 cent).
    über die infrarotschnittstelle wird ein radarsensor betrieben, so einparkhilfe für autos..
    da fast jeder bürgersteig auf einer seite einen zaun hat,
    könnte bot sich prima ausrichten.

    dabei dreht sich pda immer und schickt per umts in gewünschter blickrichtung bilder hoch ins netz.

    Oben drauf noch schneesensor, dann kann der roboter den user nachts per handy aufwecken, und der steuert den bot dann über internetseite, zu welcher die fotos und lage des gartenzauns hochgeladen werden.
    (so mach ich das mit einer selbst entwickelten solaranlagen-webcam-alarmanlage (www.robosolar.de))

    schneefräse ist mit maschenzaun geschützt, so dass finger von alter oma die schon ohnmächtig am boden liegt nicht in gefahr ist

    überhaupt wär durch radarsensor das ding auch sehr sicher.

    könnt man also in weiterer phase das ding auch alleine über den bürgersteig schicken..

    der bot würde eher breites rechteck, so dass er sich flach an den zaun abstellen kann. da klinkt er sich dann in aufladestation ein und kann auch nicht mit gewalt rausgerissen werden.

    schwierig wird es, wenn kein schnee, sondern gefrierender regen fällt..
    aber so bot hätte ja zeit, könnte auch mit gasbrenner boden auftauen, bevor er die nächsten 50cm weiter fährt.

    das wären so komandos aus dem internet: "50cm weiter" "50cm zurück", "90grad nach rechts", schneefräse an", "in ladestation einklinken".


    roland, physiker,
    wem dazu was einfallen mag.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo Roland,

    ich hab deine Motivation nicht verstanden. Willst du so etwas bauen, bauen lassen oder nur drüber diskutieren?

    grüsse,
    Hannes

  3. #3
    ja schon klar, war mir über das passende board nicht sicher.

    ich selber lebe seit ein paar jahren mit selbstgebautem fahrradanhänger hier in bayern als "penner mit laptop".
    ich kann die hardware nicht bauen. aber ich hab schon internetfernsteuersoftware für meine solarhalle entwickelt, und wäre durchaus motiviert, endlich mal unter windowsMobile zu programmieren.

    Hier geht es erstmal nur um die machbarkeit.
    Und dazu gehört auch schnelles kostengünstiges konzept.

    das radar aus dem prinzip der einparkhilfen sollte kein problem darstellen.
    die idee, gleich pda mit webcam und internetvebindung zu nehmen ist auch fein.
    Am besten wär nun ein ältere spielzeugbagger, dessen unterbau 20kg tragen kann.

    die ansteuerung über infrarotschnittstelle sollte hier alter hut sein.

    problem halt auch, dass dumme hauptschüler sich spass draus machen werden, den armen bot irre zu führen, oder sichtfenster zuzusprühen..

    so ein bot vor der haustür wär aber auch prima Alarmanlage gegen fassadensprayer. mir haben sie da oben auch schon das fallrohr der regenrinne geklaut..
    und bei meinen hallen die mülltonne
    und hier werfen die hauptschüler nachbarin öfters den blumentopf um.
    der nachbarin bei berlin haben sie gar zweimal die blumentöpfe geklaut.

    der bot könnte auch per wlan die hausalarmanlage steuern.

    wenn wir hier konzept erarbeiten,
    dann findet sich professor für diplomarbeit
    oder wir gründen firma und vermarkten selber.

    könnt ich mir durchaus vorstellen, dass in 10 20 jahren jeder so eine fahrbare mülltonne an der strasse stehen hat, die vom müllbehälter bis briefkasten zur kehrmaschine, schneefräse, klingel, sprechanlage und Alarmanlage alles kann.

    ein bürgersteig ist nun wirklich einfachstes terrain für einen bot.

    also gute ideen zum günstigen raupenantrieb wären gebraucht.

    und zur infrarot-schnittstelle. für meine solarhalle hatte ich ja mit Eurer Hilfe usb->seriell->8bitIO gebastelt.

    aber nur wer mag

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    wenn wir hier konzept erarbeiten,
    dann findet sich professor für diplomarbeit
    oder wir gründen firma und vermarkten selber.
    Hallo Roland,

    du kannst die vorstellen, eine Diplomarbeit zu schreiben oder eine Firma zu gründen.
    Und das Konzept dazu möchtest du diskutieren.

    Hab ich das so richtig verstanden?

    grüsse,
    Hannes

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ich will mal einen Satz zitieren, über den ich gestolpert bin:
    ein bürgersteig ist nun wirklich einfachstes terrain für einen bot.
    Ich bin nun schon seit fast vier Jahren dabei, einen Roboter zu bauen, der in etwa das machen soll, was du sillst. Mit dem kleinen Unterschied, dass ich erstmal keine Fräse will, sondern einen Pflug, da das mechanisch einfacher ist.
    Die lange Zeit, die ich nun schon am Projekt "klebe" hat bestimmt auch damit zu tun, dass ich vor vier Jahren mit der Robotik, also Informatik, Mechanik und Elektronik, begonnen habe, aber nicht ohne Grund beschäftige ich mich seit nun einem Jahr sehr ausführlich mit verschiedenen Algorithmen, um einen Bürgerstig o.ä. planmäßig und fehlerfrei ab zu fahren. In diesem einen Jahr sind nun schon einige aufwendigere Zeichnungen und PC Simulationen dazu entstanden. Hinzu kommen noch viele viele Blätter mit Dokumentation und Skizzen. Würde ich das alles mal zusammen in ein Buch fassen, ich währe wohl schon bei über 200 Seiten.

    Ein weiterer großer Unterschied zw. deinen und meinen Planungen ist u.a., dass du ein deutlich rechenstärkeres System veraussetzt als ich. Da du mit einer Camera und damit auch mich echtzeitverarbeitung hantieren willst, wirst du einen relativ leistungsstarken PC benötigen. Ich arbeite "nur" mit den kleinen ATMega µCs von ATMEL, die mit maximal 16MHz getaktet werden und somit nicht all zu gut für Bildverarbeitung geeignet sind. Zwar wäre das immernoch machbar, aber letztendlich für eine solche Aufgabe nicht sinnvoll. Aus diesem Grund verwende ich bei mir nur US und IR Sensoren, die aber normalerweise für eine solche Aufgabe (Schneefräse o.ä.) reichen.

    Es wäre aber für weitere Erörterungen und Disskussionen hilfreich, wenn du mal konkret sagen würdest, was du überhaupt vor hast. Das ist momentan nicht etwas "wischiwaschi", wie der Hesse sagt.

    Ebenso wäre es hilfreich, mal von dir ausführlich eine Beschreibung zu kommen, wie du dir einen Aufbau eines solchen Roboters vorstellen würdest, hierbei wären Zeichnungen/Skizzen erforderlich, die das ganze handfester machen würden.

    Auf jeden Fall werde ich diesen Thread hier weiterbeobachten und weiter antworten schreiben, bzw. helfen.
    Viele Grüße,
    jon
    Nice to be back after two years
    www.roboterfreak.de

  6. #6
    neinnein ich mag hier niemanden seine zeit stehlen,
    und mein projekt ist dieses hier www.autarkland.com, da tippe ich gerade neue beiträge, und das hier ist nur sponatene idee, aus der aber ja was werden kann.

    weil wie zu lesen roland nicht student sondern schon längst fertiger physiker ist, und drum konzeptionell vieleicht was beitragen kann.

    ich möcht auch nicht unbedingt videoübetragung in echtzeit machen, dafür bräuchte man dann schon die 10euro monatlich für den 1GB umts datentarif von blau.de, etz.

    also hauptsächlich fotos im sekundentakt und ein simples radarbild, welches die position des gartenzauns angibt.

    ein gebrauchter xda mini kostet bei ebay unter 100 euro.
    Da hat man alles was man will und kann sofort mit visual c++ losprogrammieren.

    Wenn man vor die webcam noch ein weitwinkelobjektiv setzt, wird einfach die rotation des pda für weite sicht ausreichen.

    sogar die steuerung per infrarot dürfte doch senkrecht runter zum raupenantrieb funktionieren, obwohl der pda im sekundentakt im kreis sich dreht =D>

    Also wenn Du Jon eine Hardware schon parat hast, die auch in kleinserie produziert werden kann (die ich später nachbauen kann), dann entwickel ich Dir auf pda-basis eine steuerung, die direkte internetanbindung hat und drum von überall per webinterface gesteuert werden kann.
    Und die software für meine webcamalarmanlage hat mich letztes jahr gut zwei monate in anspruch genommen. Die läuft auf normalem notebook und ist in visual c++ geschrieben. aber vermutlich kann ich viel knowhow für windows-mobile übernehmen. Und gibt da schon shareware webcampublisher, die pda-webcam ins internet hochladen.
    hier mein solarhallen-webcampublisher: www.pionierland.de/jaja (im momant scheint da kräftig die sonne, das schaffen die webcams nicht)

    Klar will ich nicht behaupten, ein bürgersteig sei einfachstes terrain.
    aber wenn ich den bot eh erstmal mit webcamfotos im sekundentakt aus dem internet fernsteuer, dürfte die einfache radar-abstandsmessung im kreis schon genügend auskunft geben, um ziemlich exakt den bürgersteig (und passanten) darzustellen.

    wenn das mal funktioniert, braucht man blos die einzelnen steueranweisungen aufzeichnen und mit den radardaten verknüpfen, dann dürfte der bot auch alleine die strasse kehren können.

    und das potential mit einem pda am bürgersteig scheint mir endlos.

    am ende braucht man gar nicht mehr die mülltonne auf die strasse stellen,
    weil sie schon pünktlich von allein dahin fährt =D>

    roland,
    nur alleine verliert man immer.

    (problem mit meinem haus ist, das steht in denkmalgeschützter altstadt, da ist so lieber bot gar nicht gern gesehn)
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken schneefr_senbot.png  

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo Roland,

    neinnein ich mag hier niemanden seine zeit stehlen
    gut dass du das erwähnst, ich wusste nicht, dass wir hier von Diebstahl reden.

    grüsse,
    Hannes

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Heute war ich selbst schon drei mal Schneeschaufeln. Drei mal waren andere Hausbewohner aktiv. Zwei mal hatte der Schneefräser vor dem Haus gefräst - einmal davon hatte ich mit meiner Schaufelei ihm den Schnee vom Vorplatz vor die Fräse geschaufelt. Auf freien Flächen liegt derzeit mehr als ein halber, auf meiner Wohnhöhe (800 m MSL) eher ein Meter. Hier könnte ich also so ein Ding brauchen.

    Nun also die eine oder andere Frage: welcher Sensor erkennt Schnee zwischen dem absolut irren, pudrigen Zustand von letztem Donnerstag bei unter -10° und dem von heute, schwer und großflockig oberhalb 0°? Ich kenne keinen und kann mir auch keine störungsfreie Technologie vorstellen. Welcher Sensor - der doch etwas outdoor arbeiten UND funktionieren muss, kann das bei den unterschiedlich trockenen und nassen Bedingungen? Welche Sensorik lenkt die Fräse um die verschneiten Autos - und um den Hydranten und den Gartenzaun, der unter dem Schnee nicht sichtbar ist - man muss einfach wissen, wo der steht. Und man muss sehen, wohin man noch etwas schleudern kann - denn die Schneefräse fräst - aber sie frisst den Schnee nicht - und daher muss der halt irgendwohin geschleudert werden, wo es Sinn macht. Also noch eine komplexe Sensorik für die Abladefunktion . . . und . . . und . . . Von so lustigen Ideen wie z.B. der, die Schneefräse ohne Last arbeiten zu lassen mit dem Oma-Schutzgitter will ich jetzt mal absehen.

    Ich kann mir nicht vorstellen, dass die Gassenjungen die Hauptgefahr für Fehlfunktionen sind. Primäre (Schnee) Sensorik, sekundäre (Auto, sonstiges) Sensorik, Strategien zur Abladefunktion - - soll ich weitermachen?
    Ciao sagt der JoeamBerg

  9. #9
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Weil mir Schneeschippen auch keinen Spass macht habe ich eher an eine ferngesteuerte Fräsenlösung gedacht. Für Schneehöhen von 5-10 cm würde auch eine Radlösung reichen, da wo die Fräse fährt sollte ja der Schnee schon weg sein. Als Basis wäre da vielleicht der hübsche Kaiman perfekt weil schneedicht:



    Und im Sommer dann mit Mähvorsatz und Getränkeanhänger für den Lieferservice am Pool...

    Aber irgendwie scheint mir doch der Kaiman einigen Nummern zu klein für die Aufgabe.

    Gruß

    mic

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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,

    könnte man die Vortriebsgeschwindigkeit nicht in Abhängigkeit vom Strom, welche die Raupenkettenmotoren ziehen, regeln?

    Je höher der Strom, um so höher und/oder fester der Schnee.

    Ein parkender PKW hat natürlich auch einen erhöhten Widerstand zu bieten

    Evtl. wäre ein Kameramodul mit Formerkennung ein Lösungsansatz?


    liebe Grüße,

    Klingon77
    Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de

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