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Thema: Mit 2 Servos ganz flott pinseln

  1. #1

    Mit 2 Servos ganz flott pinseln

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    Hallo, der von mir 2005 gebaute Roboterarm sollte mit einem Pinsel malen können, hat sich aber leider selbst zerlegt (war aus Balsa-Holz und war wohl etwas zu flott...). Was übrig blieb, ist der Pinselhalter, angetrieben von zwei kleinen Servos. Vielleicht ist für den einen oder anderen die Ansteuerungs-Software interessant, denn ich hab die Bewegungen (bis zu sechs Achsen) so programmiert, dass immer alle Bewegungen mit konstanten Beschleunigungen (bzw. Kräften) ablaufen. Details, Doku und Filmchen gibts hier:
    http://www.mikrocontroller.net/topic/31369#new
    mfg Kindskopf
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken pinsel.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Frank Simon in mikrocontroller.net
    ... Nach Vorgabe des Zielpunktes und der Fahrzeit werden alle sechs Achsen mit konstanter Kraft beschleunigt. ...
    Du hast also zu Bewegungsbeginn die Kraft als Sprungfunktion aufgegeben. Ist nicht soooo gut. Ausserdem kann Deine Philosophie erfahrungsgemäß je nach Gelenkkonfiguration und Bahnvorgabe zu ziemlich hohen Beschleunigungen in einzelnen Gelenken führen. Daher hatte ich im "Großen" zum Einen stets mit einer Beschleunigungsrampe gerechnet und zum Zweiten die aktuellen Beschleunigungen der einzelnen Gelenke nachgerechnet. Bei hohen Beschleunigungen wurden die Geschwindigkeit des TCP entsprechend verringert. Fazit: saubere glatte Bewegung und unempfindlich gegen Fehler bei der Bahnvorgabe.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #3
    Hallo Joe, ich verstehe Dich nicht ganz. Laut Newton sind Kraft und Beschleunigung bei gleicher Masse ein und dasselbe. Kraft als Sprungfunktion ist doch nur genauso belastend, als ob ich einen Gegenstand abrupt loslasse: Sprung von 0 m/s^2 auf 10 m/s^2. Die Geschwindigkeit steigt dann linear von null an, der Gegenstand wird in diesem Beispiel zu keinem Zeitpunkt stärker belastet als mit seiner Gewichtskraft.
    Rampe: ich denke, die Geschwindigkeit braucht eine Rampe, nicht die Beschleunigung.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hi,
    Zitat Zitat von Kindskopf
    ... Laut Newton sind Kraft und Beschleunigung bei gleicher Masse ein und dasselbe ...
    Wo soll er denn das gesagt haben??? Das eine ist die Ursache, das andere die Wirkung, ich kann mir nicht vorstellen, dass der das je verwechselt hätte. Beide Größen werden übrigens auch in unterschiedlichen Dimensionen angegeben. Aber ich kann mir ungefähr vorstellen, was Du meinst.

    Zitat Zitat von Kindskopf
    ... Kraft als Sprungfunktion ist doch nur genauso belastend, als ob ich einen Gegenstand abrupt loslasse: Sprung von 0 m/s^2 auf 10 m/s^2 ...
    Das mag bei Dir schon so sein - in meinem Kosmos . . . . Ich hab mal diesen Absatz gestrichen - es ist zu witzig. Würde Dir lieber in meinem Kosmos ein neckisches Experiment vorführen - WENN ich Dich auf meinem Moped mitnehmen würde (ich fahre prinzipiell alleine). Ich könnte versuchen, auf Dich eine horizontal wirkende Beschleunigung von etwas über 10 m/s² aufzubringen - also ähnlich wie in Deinem Beispiel. Das ist eine Kraft, die etwa Deiner Gewichtskraft (senkrecht wirkend) entspricht. Eine Sprungfunktion schafft mein Moped bzw. seine Reifen nicht - aber es könnte ziemlich nahe dran sein. Danach könnten wir wieder miteinander darüber fachsimpeln.

    Zitat Zitat von Kindskopf
    ... ich denke, die Geschwindigkeit braucht eine Rampe, nicht die Beschleunigung ...
    Mach das ganz wie Du willst. Mach ich ja auch so.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #5
    Hallo Joe,
    wg. Newton schau mal da:
    http://de.wikipedia.org/wiki/Newtonsche_Gesetze
    Newton II besagt, Kraft ist Masse mal Beschleunigung. Das heißt, dass das Verhältnis von Kraft und Beschleunigung konstant ist, wenn die Masse konstant ist (und das ist sie ja bei uns). Das hat mit Ursache und Wirkung nichts zu tun, im Grunde hat Newton gesagt: Kraft ist gar keine eigenständig erfassbare Größe, sondern wird nur sichtbar in ihrer Wirkung. Die wichtigste Wirkung einer Kraft ist die Beschleunigung eines Körpers (eine andere wichtige Wirkung ist die Verformung, deshalb kann man Kräfte indirekt über die Verformung eines Körpers messen).
    Zu Deinem Motorradbeispiel: Ich hätte bei dieser konstanten Beschleunigung nach 1 Sekunde eine Geschindigkeit von 10 m/s, nach noch einer Sekunde von 20 m/s usw, und mein Körper würde pausenlos gleich beansprucht - es gäbe anfangs keinen Ruck, den Du Dir da anscheinen vorstellst. Ein Autofahrer wird bei konstanter Beschleunigung mit konstanter Kraft in den Sitz gepresst. Es gibt ja auch keinen Ruck, wenn Du Dich vom 10-Meter-Turm fallen lässt - sondern erst beim Aufprall, dort ist die Abbremsung natürlich ein (negativ-) Vielfaches der Erdbeschleunigung.

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