Nützliche Tipps für den Einstieg in die Problematik findest Du z.B. hier in dem gerade wiederbelebten Thread:
https://www.roboternetz.de/community...ür-quatropoden
besonders auch in den links von malthy und ikarus_177:
oder hier:
http://www.rn-wissen.de/index.php/Sp...)#Schrittfolge
Gruß, Günter
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