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Thema: Zeichenroboter Ideensammlung Hilfe

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zeichenroboter Ideensammlung Hilfe

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    Hallo miteinander,
    Ich habe vor einen Zeichenroboter ähnlich diesen:
    http://www.youtube.com/watch?v=qK0rrWFQKlQ

    zu bauen. Die Programmierung an sich ist mir schon klar und diese habe
    ich an einen kleinen Beispiel schon durchgespielt:

    als .swf:
    http://diedelkeom.kilu.de/GR%20Vers1.swf

    und das selbe nochmal als .exe:
    http://diedelkeom.kilu.de/GR.exe

    So meine Idee. Die zwei Punkte können je nach Größe der Wand geändert werden (über Seriellschnittstelle).
    Beide Punkte sind Motoren die diese Seile in der Länge einstellen sollen.
    Für das erfassen und ausgeben der Koordinaten habe ich mir auch schon etwas ausgedacht/programmiert.
    Eine Halterung für die Dose ist schon gebaut und auch ein spartanischer Auslöser.
    Könnt ihr mir Tipps geben wie ich das ganze Realisieren könnte, ich habe noch absolut keine Ahnung welche Motoren so Präzise arbeiten können das sie genau wissen "wie viel Seil sie gegeben haben".
    Könnt ihr mir sagen woher ich entsprechende Teile bekomme (eShops, ebay, Schrott??).
    Welche Logischen Bauteile würdet ihr nehmen (eeprom, Schnittstellen usw.)?
    Das Ganze muss bei weiten nicht so Präzise sein wie der Zeichenroboter in dem Video, er ist eher für größere Flächen gedacht.
    Habt ihr vielleicht auch entsprechende Tutorials für mich?
    Ganz ganz vielen Dank!
    Mit sooo freundlichen Grüßen
    Die Muhkuh

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Man könnte die schwebende Dose per Bildverarbeitung steuern. Gefilmt wird beim Sprühen wohl sowieso.

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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo Muh,

    ich würde für so etwas Schrittmotoren nehmen. Da weiss die Steuerung immer, wie viel Seil frei gegeben und eingeholt wurde. Wenn die Seiltrommeln sauber aufwickeln, ist die Genauigkeit und die Zuverlässigkeit sicher für diesen Zweck recht gut.

    Wenn man ohne Seltrommeln arbeitet und das Seil nur über Antriebsrollen durchlaufen lässt, dann kann man ganze Hochhauswände bemalen. Die Seillänge ist nicht durch die Trommelgrösse begrenzt. Aber man muss immer wieder nach kalibrieren, weil durch den Schlupf der Fehler fortlaufend grösser wird.

    Das ist ein interessantes Projektt. Ich hoffe, du berichtest laufend.

    grüsse,
    Hannes

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Aber man muss immer wieder nach kalibrieren, weil durch den Schlupf der Fehler fortlaufend grösser wird.
    Das ist meiner Meinung nach das Hauptproblem bei der Wegmessung direkt am Seil. Bei den bis zu 40m hohen Regalbediengeräten, die ich im Job repariere, sind die Hubseile zwar aufgetrommelt, trotzdem erfolgt eine seperate Wegerfassung mit einem (formschlüssig angetriebenen) Absolutwertgeber. Alternativ verwenden wir Laserdistanzmesssysteme oder Codeschlitzbänder. Das sind zwar Messsysteme für Stecken >100m aber für ein freihängendes Sprühsystem eher nicht verwendbar.

    Deshalb hier mal mein Ansatz (nach eher wenig Bedenkzeit): Eine Gondel mit Dosenhalter und Sprühbetätigung, zwei Reibrad-Seilantriebe, Akkus und Steuerelektronik mit Funkboard. Alternativ vielleicht mit Schleppkabel zur Versorgung und Kommunikation. Die zwei Tragseile werden dann außen über der Wand befestigt und die Gondel eingehängt(, das Restseil liegt dann unter der Gondel). Gegenüber der Wand steht ein Laptop mit Kamera der die Gondel erfasst, das Sprühbild berechnet und die Steuerbefehle für die Gondel erzeugt. Vorteil wäre die kompakte Bauweise der Gondel, einfacher Auf- und Abbau und Transport.

    Weitere Ideen: Revolvermagazin für die Sprühdosen, Seiltechnik klemmend anstelle von Reibrad: Tirak

    Gruß

    mic

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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von BurningBen
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    mit der erfassung per kamera würde ich vorsichtig sein. Nicht dass das Bild an den Rändern krumm wird.

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Danke schon mal für die vielen Anregungen!
    Die Idee dass die Motoren nicht an der Wand sondern an dem "Roboter" befestigt werden halte ich für eine sehr gute Idee, so werde ich es versuchen.
    Das mit dem Filmen halte ich eher für ungeeignet:
    -da ich keine Erfahrung damit habe
    -es nicht möglich ist in evtl. ungeahnten Höhen in 20m Entfernung eine Kamera zu installieren
    Ich finde da die Idee (die ich bereits programmiere) eher geeignet da ich somit unabhängiger handeln kann. Ich schreibe ein Programm in dem man das Motiv am PC zeichnet (zeichnen lässt) und sich dabei die jeweiligen Längen der Seile merkt (wie stark die jeweiligen Motoren angesprochen werden).
    Das Trommelmagazin ist prinzipiell auch gut, ich denke jedoch das es besser ist wenn die Farben nebeneinander hängen (wegen dem Gleichgewicht und der Ruhelage).
    Ein Gewicht das an einem ca 1m langen Seil hängt ist zur Stabilisierung vielleicht ja schon ausreichend.
    Kommende Woche berede ich mich noch mit einem der Ahnung in Bezug auf die Technik hat.
    Wenn man den Roboter während der Arbeit abbrechen kann wäre das wohl ein großer Vorteil, also stellt sich die Frage ob ich dies über ein Datenkabel mache oder nur das Programm mit dem jeweiligen Motiv und dem Abstand der Seilverankerungen auf den EEPROM Speicher und er dann einfach loslegt.
    Könnt ihr mir sagen welche Schrittmotoren dafür geeignet sind, bzw. ob es schon etwas vor konfektioniertes gibt das ich mir nichts aus meinen Stabilokasten zusammen bauen muss für die zwei Motoren (die das Seil nur quetschen sollen und das seil, wie oben erwähnt, unter dem Konstrukt hängt). Ich habe für diese Zwei Motoren kein 1000€ Budget also wenn jemand eine Idee hat wo so was Verbaut ist wäre das sehr nett (Spielzeugseillift oder so???). Vielen Dank an alle!
    Gruß, die Muhkuh

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    das ding misst sicher die länge der zahnriemen, am beginn siehst du wie der gurt so lange eingezogen wird, bis die schwarze referenzmarke oben im gerät verschwindet.
    Neun von zehn Stimmen in meinen Kopf sagen ich bin nicht verrückt. Die andere summt die Melodie von Tetris...

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Wie wäre es wenn Schwarze Punkte aller 1m auf beide (weiße) Seile gemalt werden und zur Korrektur/zur Positionsbestimmung genutzt werden? Reichen dafür schon die 1€I/R Sensoren, gibt es solche (oder andere) Sensoren die ohne (oder mit wenig) Licht arbeiten? (diese Sensoren sollen in ein geschlossenes Gehäuse)

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    diese Sensoren haben ihr licht schon eingebaut. klar könntest du die seile öfter mit punkten unterteilen, allerdings hast du dann das problem mit der korrektur, wenn du auf einen schlag den ganzen fehler raus nimmst, hast du eine sprungstelle im bild.

    hast du dir zahnriemen schon angesehen, da gibt es kein rutschen.

    sg clemens
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  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    das stimm schon aber woher soll ich zwei so lange zahnriemen bekommen? gibt es die in laufenden metern zu kaufen und wenn ja wo?
    Danke

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