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Thema: Wie genau sind Ultraschallsensoren?

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Wie genau sind Ultraschallsensoren?

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    Hallo,

    ich Suche einen Ultraschallsensor, der möglichst genau ist. Er soll von einer Höhe zwischen 1 - 2,5m aus den Boden "abtasten" und so immer die genaue Höhe erkennen können.

    Problem ist auch, dass sich der Roboter mit etwa 1 m/s bewegt.

    Mit welcher Genauigkeit kann man da rechnen bzw. welcher Sensor ist am geeignetsten?

    LG,
    ChiefGlider

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von ikarus_177
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    Hi,

    sind die Höhenveränderungen am Boden eher fließend und langsam, oder schnell und steil (also fast "punktförmig")?
    Für zweiteren Fall wären IR-Sensoren besser geeignet, da diese eine punktgenaue Messung garantieren, die Keule von US-Sensoren ist hingegen recht "breitwinkelig".


    Viele Grüße

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Der Boden ist ganz eben (Hallenboden), gemessen wird nur die Höhe des Geräts, das an einem Seil hängt.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von ikarus_177
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    Dann wären die Ultraschallsensoren vermutlich die erste Wahl.

    Viele Grüße

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Okay wenn ich richtig rechne ist bei 1,5m über Boden der Weg des Schalls also 3 Meter. Bei 300 m/s ist das dann also eine 1/100 s. Wenn der Roboter mit 1 m/s fährt ist er also bis der Schall zurück ist genau 1cm weiter, was ja die Messung nicht wirklich stark beeinflusst - oder hab ich da jetzt Bockmist gebaut?

    Wie genau sind die Sensoren denn? Kann ich 1cm gut auflösen oder eher 0,5 oder eher 3 cm?

    LG

  6. #6
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Die halbe Wellenlänge des Signals (40kHz -> 4mm) geht als eine Stufung in die Messung ein. Sie wird durch Rauschen und Störungen wieder ausgeglichen. Man sollte von dem Prinzip keine bessere Auflösung als 2-3 halbe Wellenlängen erwarten.
    Laute Geräusche (wie metallisches Klicken und Klirren) und Winkeländerungen werden die Messung eher verschlechtern, Mehrfachmessungen werden das Ergebnis verbessern.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Die Bewegung ist wohl eher zu vernachlässigen.
    Bei 340m/s Schallgeschwindigkeit braucht man für 5m Strecke (2,5m Höhe) etwa 0,015s. In dieser Zeit bewegt sich der Roboter bei 1m/s nur um 1,5cm weiter.
    Ein SRF08 hat am Digitalausgang eine Auflösung von 1cm. Wenn ich ihn vom Boden zur Decke richte, schwankt der Wert (240cm) um etwa +-3cm. Wobei ich denke, dass bei Aufhängung an einem Seil der Roboter selbst schon in diesem Bereich schaukeln wird.

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