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Thema: ASUROs Odometriewerte schwanken

  1. #1
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    ASUROs Odometriewerte schwanken

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    Hallo,

    ich bin fast am verzweifeln. Ich habe mir zuerst ein Programm gebaut, welches mir den aktuellen Werte der Fotosensoren zurückgibt. Bei gleich stehender Getriebeschreibe gab es zwar leichte Schankungen um bis zu 50 Einheiten, jedoch im Rahmen des akzeptablen.
    Nun versuche ich mit Hilfe einer Schleife, die Anzahl Schwarz Weiß Wechsel zu merken. Leider klappt dies nicht mehr, da die Odometrie Werte extrem schwanken(z.T. von 250 auf 800). Es scheint mir so als würde er die Werte die man mit OdometrieData(data) holt, nicht immer in der gleichen Reihenfolge speichern. Kann das sein, oder woran könnte das liegen?

    Gruß
    Asuron

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Die Werte schwanken weil die Sensoren nicht nur hell und dunkel unterscheiden. Sie messen die durchschnittliche Helligkeit eines kleinen Bereichs auf der Codescheibe. Dieser Bereich setzt sich aus einem schwarzen und einem weisen Anteil zusammen. Diese Anteile verändern sich wenn sich die Codescheibe dreht. Beim kleinsten Wert befindet sich eine weise Fläche direkt vor den Sensoren (Der Transistor bekommt das Maximum an refektiertem Licht, steuert ziemlich durch und die Spannung am ADC-Pin ist die Niedrigste). Der höchste Wert zeigt, dass sich ein schwarzes Segment genau vor den Sensoren befindet. (Transistor sperrt und wird hochohmig. Großer Spannungsabfall und dadurch hohe Spannung am ADC-Pin). Der Werteverlauf ist übrigends nahezu sinusförmig:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ag.php?t=36934

    Gruß

    mic

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