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Thema: Ladestation für RP6?

  1. #1
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    Ladestation für RP6?

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    Hi Leute!

    Wir würden gern ne Ladestation für den RP6 bauen, hatten auch schon ein paar Ideen dafür..Die Ausgangssituation ist der RP6 mit einer Kamera obendrauf und WLAN-Anbindung an einen Rechner, der die Bildverarbeitung macht und den RP6 steuert..

    Die allererste Idee war, das "normale" Ladegerät, also den runden Stecker, einfach auf der richtigen Höhe festzumachen und den RP6 hinfahren zu lassen. Allerdings glaube ich nicht, dass man die nötige Präzision rauskitzeln kann, um den RP6 wirklich zielgenau "einzustecken".

    Die zweite Idee war dann eine Art Rampe, in die er reinfährt, bei der die Spuren für die Ketten anfangs breit sind, sich zum Ladegerät hin aber verjüngen, sodass er in eine feste Spur gezwungen wird.

    Die dritte Idee war, ihm zwei Fühler zu verpassen, und in einem Bereich von ca 10-20cm Drähte für + und - vom Ladegerät auf verschiedenen Höhen zu spannen, an die er einfach dranfahren muss.

    Einer von diesen Entwürfen wirds wohl werden..Leider haben wir noch keine Idee, wie wir es schaffen könnten, den Kleinen in den Lademodus zu versetzen, wenn er da ist, und entsprechend wieder "aufzuwecken", wenn er aufgeladen ist. Hat jemand schonmal sowas gemacht ?
    Ansätze wären einmal, sich halt _auf_ dem RP6 was mit nem miniservo zu bauen, der den schalter umlegt, sobald strom auf dem netzstecker ist, und ihn dann wieder auf ON stellt, wenn das Ladegerät abschaltet..Bin mir nicht sicher, ob das nicht auch einfacher geht, habt ihr Ideen ?

  2. #2
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    Jetzt ist die Schaltung so, das beim laden der RP6 komplett getrennt ist von accu. Aus sicherheitsgrunden sinnfoll : ueberspannungen / umpolung schadet dan nur die accu, und nicht die komplette Schaltung. Aber wen du vertrauen hat in ihre Ladeschaltung, spricht nichts dagegen um gleichzeitig zu laden mit der gesamt Schaltung under Spannung. Am mindest soll ich trotzdem doch eine Diode forsehen so das eine umpolung nciht fatal ist.
    Dazu einfach eine klein Lott brucke zwischen ladecontact und accu, und nicht mehr ueber die Schalter gehen.

  3. #3
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    @TobeFFM: Auf alle Fälle eine coole Idee... Könnt uns ja mal auf dem laufenden halten, wie ihr das gelöst habt...

    mfg
    benx

  4. #4
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    Joah das is wohl gar nicht so einfach. Ich weiss nicht, ob das so gesund ist, wenn der Robby beim aufladen an bleibt. Hört dann das Ladegerät jemals auf, den Akku zu laden? Eine gewisser Strom wird dann ja immer benötigt.

    Aber so wies aussieht, hat das so keiner gemacht. Dann heißts wohl basteln!

  5. #5
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    So, ich hab mal ne Runde gebastelt, sieht nicht sonderlich schön aus, aber für einen ersten Test sollte es langen:

    http://files.andieh.de/bilder/kontakte.jpg#

    Das würde ich dann die Tage mal an den Robo machen, und auf gleicher Höhe eine Streifenrasterplatine an die Wand, is dann nur die Frage, wie er sich ausrichtet.

    Geht das wirklich klar, das der RP6 eingeschaltet sein kann beim laden?
    Geändert von radbruch (08.03.2011 um 08:49 Uhr) Grund: IMG-Tag beim externen Link entfernt

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Geht das wirklich klar, das der RP6 eingeschaltet sein kann beim laden?
    Laut Schaltplan ist +UB mit max. 10V angegeben. Die Ladeendspannung der Ladegeräte müßte eigentlich darunter liegen.
    Also müßte das Laden eigentlich auch mit eingeschaltetem RP6 klappen, [highlight=red:6f6e1d0ed0]wenn die Motoren nicht laufen[/highlight:6f6e1d0ed0] und der RP6 in den Sleep-Modus (minimale Stromaufnahme) geht.

    Ich würde aber zur Sicherheit vorher noch den Konstrukteur fragen: Schick doch eine PN an SlyD !

    Gruß Dirk

  7. #7
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    Dafür war der dritte Kontakt gedacht, der dann möglichst alle Verbraucher auf dem Robo ausschaltet, wie Kamera und Router. Und natürlich dann auch die Motoren. Aber eine kurze Zeit wären die Motoren dann schon noch an, aber ich glaube, das dürfte eigentlich kein Problem sein.

    Naja, irgendwann wird SylD den Thread schon entdecken, bin gespannt, was er dazu zu sagen hat.

  8. #8
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    und wieso denn auch immer das Rad neu erfinden? Ich sehe hier ja schon immer öfter die Werbung vom CleanBot oben rechts. Der fährt schließlich auch von alleine in seine Ladestation, weiss einer zufällig, wie der das macht?

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Moin,

    ja ab und zu lese ich hier schon mit

    Hinten am RP6 Mainboard gibts ein paar Anschlusspads über die Du den Hauptschalter vom RP6 komplett überbrücken kannst.
    In einer selbst gebauten Ladestation mit Ladegerät und separatem Netzteil kannst Du durchaus die Akkus laden aber den Controller weiter mit Energie versorgen. Musst nur sicherstellen das zuverlässig umgeschaltet wird (z.B. über Relais - die natürlich nur dann geschaltet werden wenn der RP6 in der Ladestation steht sonst wär der Akku ja schnell wieder leer).
    Das Umschalten muss ausserdem solange verzögert werden, bis der RP6 100%ig sichereren Kontakt mit der Ladestation hat und sich nicht mehr bewegt.

    Unbedingt ein paar Sicherungen für den Fall der Fälle vorsehen und eventuell sogar die Spannungen mit einem Mikrocontroller überwachen


    Zur Kontaktierung würde ich hinten am RP6 einfach irgendwelche biegsamen Metallstreifen verwenden - die Teile oben auf dem Foto sind eventuell schon zu fest und nicht biegsam genug - der Roboter muss ja dagegendrücken damit JEDER Kontakt zuverlässig verbunden wird.
    (eventuell klappts ja mit ein paar Federn / Federstiften oder sowas in der Art... )

    In der Ladestation kannste dann halt einfach größere Metallplatten verwenden - ja genau - ruhig etwas größer und weiter voneinandern entfernt damit der Roboter nicht die falschen Kontakte erwischt....

    Den Weg in die Ladestation könnte man mit Markierungen auf dem Boden und einem entsprechenden Liniensensor im Roboter kenntlich machen.
    Und zusätzlich seitliche Führungen vorsehen!

    Die grobe Orientierung (wo ist die Ladestation) kann z.B. mit IR Baken gemacht werden.

    MfG,
    SlyD

  10. #10
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    Servus SylD, danke für deine Antwort, dann können wir das ja so machen.

    Aber noch ne andere Frage zu den Baken: können die eventuell die Arbeit von den Sharp Distanzsensoren beeinträchtigen? Das wär nämlich dann ja schon doof.
    Wie macht das der CleanBot (oder IRobot, keine Ahnung wie das Ding). Der sucht und findet ja auch seine Ladestation...

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