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Thema: Ballsensor RoboCup

  1. #1
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    Ballsensor RoboCup

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    Hallo,

    also ich muss auch erstmal Loben, dieses Forum ist sehr gut und es hat mir auch schon sehr oft geholfen.
    Nun habe ich aber ein Problem, bei dem mir noch keiner Helfen konnte.
    Und zwar bin ich auf der Suche nach einem Ballsensor für den RoboCup.
    Experimentiert habe ich bis jetzt mit einem SFH05 und einen Oppereationsversärker. Meine SChaltung sieht im Moment so aus: http://jonas.redio.de/Ballsensor.jpg

    Durch den Transistor, der daneben rumsteht wollte ich eine Led Ansteuern.
    Doch seitdem ich die Led ansteuere ist die Reichweite auf c.a. 30 cm gesunken (vorher waren es c.a. 2 Meter). UNd jetzt meine Frage: hat vll jemand eine Funktionierende Schaltunf oder sieht da jemden einen Fehler oder hat Verbesserungsvorschläge?

    Gruß Sebasti

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von Hubert.G
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    Du zeigst leider nicht wie du die Led ansteuerst.
    Für eine optische Trennung wirst du ja gesorgt haben.
    Grüsse Hubert
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  3. #3
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    Ne, für eine Optiche Trennung habe ich nicht gesorgt.
    Hier ist aber der Schaltplan so, wie er im Moment aussieht:http://jonas.redio.de/Ballsensor.jpg

    Der Transistor ist übrigens ein PNP-Transistor, da der Schmitt-Trigger das signal invertiert.

    Zum Test habe ich das Poti durch ein 5m-ohm Poti ersetzt. Wenn ich ihn richtig einstelle (c.a. 30k-ohm am Schleifer) dann seh ich den Ball schon ab c.a. 2 Meter Entfernung (Allderings ist der Ball im Moment eine Infra-Led. Ich weiß aber das ich in einen mit Tageslicht gefluteten Raum (normales Licht duchs Fenster) die Verstärkung stark zurückdrehen muss, da ich sonst immer einen Ball anezeigt bekomme.

    Außderdem verstehe ich nicht, warum ich eine Optiche Trennung brauche. Ich würde mich Freuen, wenn du mir das erklären kannst.

    Gruß Sebasti

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von Hubert.G
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    Ich sehe aber immer noch nicht wie du die Led anschaltest.
    Für optische Trennung meinte ich, das dir die Led nicht auf deinen SFH05 leuchtet.
    Grüsse Hubert
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  5. #5
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    oh, soryy.
    Ich hab dir wohl den falchen Link gegebn. Die neu SChaltung sieht so aus:

    Wenn der Sensor ausschlägt, wir der Strom vom ersten OP-Amp in eine Spannung umgewandelt. Der 2. Op-Amp verstäkt diese Spannung dann. Die Verstärkung kann man durch den Poti einstellen. Dann geht das Ganze durch einen Schmitt-Trigger, damit ich ein Sauberes Signal bekomme. Da der Schmitt.Trigger aber null zeigt, wenn er den Ball sieht und 1, wenn er den Ball sieht habe ich einen PNP-Transi genommen, damit die LED nur dann Lechtet, wenn der Ball auch da ist.

    Mir ist aber inzwichen noch ein Problem aufgefallen. Und zwar schwankt die LED in ihrer Helligkeit. Eigendlich habe ich den SChmitt.Trigger genommen, damit ich ein Suaber ja oder nein Bekomme und kein Vielleicht. Allderings ist das nur so, wenn ich die Diode drehe. Wenn cih einfach langsam die hand vorhalte ist sie von jetzt auf gleich aus.

    Gruß Sebasti

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von Hubert.G
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    Warum hast du den Schmitttrigger nach dem ersten OP und nicht nach dem zweiten geschalten.
    Grüsse Hubert
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  7. #7
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    Das ist in der Tat eine gute Frage,

    es gibt jetzt 2 Möglichkeiten
    -entweder es ist wirklich so
    -oder ich habe nur einen Fehler im Plan

    Wenn ich wieder zu hause bin werde ich das Kontrollieren.
    Ich denke aber mal, dass der Schmitt-Trigger in Realität nach dem 2. Op-Amp geschaltet ist.

    Gruß Sebasti

  8. #8
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    So, jetzt bin ich zu Hause und bei der Überprüfung habe ich festgestellt, das der Schmitt-Trigger am 2. OP-Amp hängt.
    Den Schaltplan habe ich entsprechend geändert.

    Aber jetzt ist es hell und da ich de Schwelle höher stellen musste ist die Reichweite auf c.a. 30 cm gesunken. Sieht vielleicht jemand eine Möglichkeit den Schaltplan zu verbessern oder hat vll jemand einen ganz anderen gut funktionierenden Plan?

    Gruß Sebasti

  9. #9
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    Ist vermutlich nur ein Fehler im Plan: Die Fotodiode gehört anders herum rein. Eventuell solle man parallel zum 1 M Widerstand R1 am 1.ten OP noch einen kleinen Konsdensator (z.B. 10 pF) paralelel schalten.

    Für mehr Reichweite müßte man die LED wohl modulieren. Sonst kann man kaum zwischen der LED und dem Hintergrundlicht unterscheiden. Dann könnte man auch gleich einen passenden Empfänger (z.B. TSOP15xx) für Moduliertes Licht nehmen.

  10. #10
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    Ah danke,

    das mit dem Kondensator und der andersrum gedrehten Diode werde ich mal ausprobieren und darüber berrichten.

    Modulation kommt leider nicht in Frage, das es sich um einen da es sich um einen fest definierten Ball handelt. Da ist Modulation leider nicht möglich.

    Gruß Sebasti

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