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Thema: Nulllage von Servo variiert

  1. #1
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    Nulllage von Servo variiert

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    Hey,

    bin neu hier und habe gleich mal eine Frage.


    Ich steuer einen Servo mit einer monostabilen Kippstufe an, die von einem Microcontrollerboard Signale bekommt. Die Frequenz bleibt konstant 50Hertz. Variieren tut nur das High-Signal. Dies geschieht durch ein Digitalpotentionmer, welches durch das Board gesteuert wird.

    Eigenschaften des Servos:
    Hersteller: GWS
    Produkt: Servo IQ-710BB, 1T
    Maximalauschlag: 2,1ms
    Minimalausschlag: 0,9ms
    Nullstelle: 1,5ms
    Drehwinkel 360°
    Frequenz (alle 20ms=) 50 Hertz



    Nun hab ich programmiert, dass der Servo beim anschalten bzw. beim Starten des Programms 1,5ms rausgibt. Somit geht der Servo beim Programmstart immer in Nulllage
    Komischerweise ändert sich die Nulllage vom Servo nach dem aus und einschalten. Beim Ausschalten wird die gesamte Stromversorgung unterbrochen, das heißt, das Board bekommt kein Strom und kann somit kein Signal senden und es liegt keine Betriebsspannung mehr an. Beim Einschalten liegt die Betriebsspannung an und das Signal vom Board kommt sofort. Das Problem ist nur, das sich das Segelhorn vom Servo an einer anderen Stelle befindet. Dies ist nur ein minimaler Unterschied, doch nach mehrmaligem an und ausschalten, verändert sich die Nulllage schon sehr stark.
    Wie kann das sein?
    Der Servo ist en besonderer, da er sich um 360° drehen kann. Vllt. hats auch was damit zu tun.


    Danke im voraus. Gruß kifferkniffer

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hey Verkniffener,

    deine Beschreibung ist etwas wirr und unvollständig. Wenn du an Info interessiert bist, dann bring das in Ordnung.

    Ein Servo ohne Signal hat keine definierte Lage, darum schaltet man zuerst das Signal an und erst danach die Stromversorgung des Servo. Bein Ausschalten schaltet man das Servo bei bestehendem Signal aus. Wenn man es anders macht, dann braucht man sich nicht zu wundern, dass das Servo herumreisst, was nicht ungedingt gesund für das Teil ist.

    Wenn du das Servo mit 1.5 ms in Neutrallage bringst, das Signal gleich lässt, das Servo allein ausschaltest und wieder einschaltest, sollte es nach wenig Zucken in der selben Neutrallage stehen. Bei Abweichungen sollte man oszilloskopisch kontrollieren, ob das Signal während dieser Prozedur wirklich gleich bleibt. Stromschwankungen und Spannungsspitzen können je nach Schaltung das Signal verändern.

    grüsse,
    vohopri

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hey,


    deine Beschreibung ist etwas wirr und unvollständig. Wenn du an Info interessiert bist, dann bring das in Ordnung.
    Was für Infos braucht ihr noch?
    Frequenz (alle 20ms=) 50 Hertz
    Hersteller: GWS
    Produkt: Servo IQ-710BB, 1T
    Falls ihr mehr Infos braucht, schreibt ruhig

    Bein Ausschalten schaltet man das Servo bei bestehendem Signal aus. Wenn man es anders macht, dann braucht man sich nicht zu wundern, dass das Servo herumreisst, was nicht ungedingt gesund für das Teil ist.
    Theoretisch wird beides gleichzeitig abgeschaltet, wobei das nochmal kontrolliert werden kann. Aber ich denke nicht das das der Fehler ist.


    Wenn du das Servo mit 1.5 ms in Neutrallage bringst, das Signal gleich lässt, das Servo allein ausschaltest und wieder einschaltest, sollte es nach wenig Zucken in der selben Neutrallage stehen. Bei Abweichungen sollte man oszilloskopisch kontrollieren, ob das Signal während dieser Prozedur wirklich gleich bleibt. Stromschwankungen und Spannungsspitzen können je nach Schaltung das Signal verändern.
    Genau das ist das Problem. Die Stromversorgung für Microcontrollerboard und Servo wird abgeschaltet, das heißt es liegt keine Betriebsspannung und auch kein Signal an. Sobald Signal und Betriebsspannung angelegt wird ändert sich die Nulllage. Diese ändert sich nur minimal und meist auch erst nach einigen malen Aus- und Einschalten.

    Hab oben noch einiges korrigiert. Sorry, dass ich mich so ungeschickt ausgedrückt habe.


    Gruß kiFFerkniffer

  4. #4
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    Ich glaube, das bei diesen servo der interne Poti doch eine klassiche 270° poti ist. Nur die mechanic von Getriebe ist so ausgelegt das eine 360° Bewegung moglich ist. Um diese Poti nicht zu beschaedigen, ist eine art von schlippkupplung zwischen getreibe und Poti eingebaut. Wahrscheinlich bewegt sich diese Kupplung beim ein/ausschalten. Versuch mal das Getriebe 360° zu verdrehen, und kontrollier dan der Nullstellung. Ist wahrscheinlich auch geandert.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hey Ferkniffener,

    dann ändere mal deinen Aufbau, so wie ich es beschrieben habe: Servo allein aus und einschalten, Signal beibehalten und oszilloskopisch auf Konstanz prüfen. Danach weisst du, ob es am Servo, oder am erzeugten Signal liegt. Tu doch was zum Auffinden des Fehlers, die Info dazu steht schon da.

    grüsse,
    vohopri.

  6. #6
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    Hey,

    ich werde erst ein mal das Signal am Osziliskop anschauen. Dann werde ich noch mal auf die Reihenfolge achten. Falls ich hier nichts finde,werde ich das getriebe um 360° drehen.

    Danke


    Ich werde weiter berichten.

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hey,


    die Signale wurden gemessen und sind sauber - 50Hertz und 1,5ms lang
    Zur Reihenfolge: Eigentlich sollte es egal sein, ob zuerst die Betriebsspannung an liegt und dann erst das Signal. Sobald das Signal anliegt müsste, der Servo in Nulllage gehen. Das ist leider nicht der Fall.

    Was mir noch auf gefallen ist, ist das sich der Servo (theoretisch) dauerhaft im Kreis drehen kann - Könnte auch ein Grund sein. Wobei solche Servos bei Seglern und auch bei Robotern eingesetzt werden und es wäre fatal, wenn sich die Nulllage ändern würde.

    Ich werde nun nochmal alles nullen und dann nochmal kontrollieren ob sich die Servos wirklich ändern.

    Grüße kiFFerkniFFer

  8. #8
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    Das Thema hat sich erledigt.

    Wenn man den Servo von Hand um mehr als 360° dreht, ändert sich die Nulllage.

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