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Thema: Geräusche eines Hexapods

  1. #1

    Geräusche eines Hexapods

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    Hallo

    Ich baue gerade einen Hexapod, bzw ist der Grundaufbau seit diesem Wochenende fertig. Werde demnächst auch Bilder posten. Ich verwende die eher billigen Tower Pro Servos mit Metallgetriebe.
    Was mich jetzt ein bisschen irritiert ist das Brummen der Servos wenn sie belastet werden ( Roboter muss sein eigenes Gewicht tragen). Scheint ja nichts schlimmes zu sein aber wenn der Roboter einfach nur so rumsteht und trotzdem ein gesundes Brummen von sich gibt nervt mich das schon irgendwie.

    Ist das bei euch auch so ? Oder kann man das Problem irgendwie lösen ? Vermute mal das z.B Hitec Servos unter Last auch nicht ganz lautlos sind.

    Vielen Dank schonmal

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von ikarus_177
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    Hi,

    also meine Servos summen eher, ich vermute, durch die Frequenz der Motoransteuerung, die den Servo ja auf einer bestimmten Position halten muss...

    Viele Grüße

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    das brummen kommt von der 20ms-PWM-ansteuerung des Servos (zumindest bei den analogen), d.h. er regelt die position nur alle 20ms nach.
    die motor-pwm wird man wenn überhaupt eher als pfeifen hören.
    etwas abhilfe schaffen könnte man durch ein schnelleres servo-pwm-signal, müsste man austesten was der servo vertragt.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von ikarus_177
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    @ Netzman:

    die TowerPro sind Digitalservos, der Motor wird also von der internen Elektronik alle 400uS angesteuert - daher kommt wahrscheinlich auch das Summen / Pfeifen.

    Viele Grüße

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo,

    400µs, das ist ein hohes Pfeifen, Brummen sind 20ms, das kann man klar unterscheiden.
    Das Brummen kommt zwar vom Nachregeln, aber mit einem erhöhen der PWM, mit der das Servo angesteuert wird, lässt sich da nichts machen. Ob das Servo mit 20ms oder mirt 15 ms knurrt, ist egal. In dem Bereich wird es eher störender mit steigender Frequenz.

    Wenn das Vieh beim Stillstand die Gelenke strecken oder ganz beugen (je nach Gelenk und Konstruktion) darf ist Ruhe und die Batterien werden geschont. Wir stehen ja auch mit getreckten Knien und abgesenkten Fersen.

    grüsse,
    Hannes

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