Hallo liebe Leute!

Bin dabei mir einen zweiachs parallel Roboter als Modell zu bauen. Für die Antriebe nutze ich zwei Schrittmotoren (1,8°/Stepp) und dazu zwei KL2531 von Beckhoff.

Meine Frage:
Wie wird die Translation von der rotatorischen Bewegung des Antriebes in die lineare Bewegung des Pick- Punktes berechnet.
Beispiel: Der Picker soll die X- Koordinate 5mm und die Y- Koordinate -2,5mm anfahren. Welcher Stellungswinkel hat die Achse eins und zwei?

Info´s zur Steuerung:
TwinCat NC v2.10 (Build1276)
BC 9100 (als Koppler genutzt)
KL1408
KL2134
KL2531 2x
KL9010

Ich hoffe ich hab alles richtig und verständlich erklärt und würde mich über hilfreiche Antworten sehr freuen.

MFG
Christoph