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Thema: Mehrere Varianten um Motor anzusteuern???

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Mehrere Varianten um Motor anzusteuern???

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    Hallo zusammen!
    Ich hab jetzt mal über ansteuerung für Motore befasst.
    Ich habe irgendwie verschiedene Varianten gefunden wie man einen Motor ansteuern könnte aber ich weiss nicht ganz ob man die alle miteinanderer verknüpfen muss:
    -mit Encoder (Drehgeber)
    -mit RN-Conrtol

    Könnte man einen Motor ansteuern nur mit einem STK200?
    Ich schätze mal man bräuchte ein Drehgeber...
    Ich hab jetzt gehört, dass es nur sehr selten Motore mit eingebauten Drehgebern gibt. Kann man sonst einen seperaten Drehgeber kaufen und an den Motor anschliessen?
    Vielleicht kann noch mal jemand sagen, was es jetzt genau braucht für das Ansteurn zweier Motoren (Am besten die einfachstre Variante!)

    Grüsse!
    Wer keine Illusionen mehr hat, wird weiterhin existieren, aber aufgefhört haben zu leben.
    (Leonard da Vinci)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Hallo!
    Ich bin mir nicht ganz sicher ob du evtl. etwas falsch verstanden hast...m Ein Drehgeber gibt dem Motor keine Drehung, er misst wie weit sich ein Motor gedreht hat. Um einen Motor zu betreiben ist der also erstmal völlig unnötig.
    Du brauchst einen Motortreiber, den kannst du dann mit jedem Mikrocontroller ansteuern. Erst wenn du den Motor regeln willst wird ein Drehgeber interessant. Diesen kannst du dir aber auch selber basteln aus einer Gabellichtschranke und einer "geschlitzten Scheibe".

    Die einfachste Variante einen Motor anzusteuern ist es einen Modellbauregler zu verwenden, zusammen mit dem "Servo" Befehl von Bascom und einem Atmega. Das ist allerdings nicht elegant. Schöner ist ein Motortreiber wie der L293 mit einer selbst programmierten PWM Routine.
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi,
    Danke für die Antwort!
    Ich weiss schon, dass der Drehgeber nicht dafür da ist, dass der Motor läuft sondern der zählt doch wie viel mal der Motor sich dreht..
    Mein Ziel wäre es, dass ich einstellen kann wie schnell die beiden Motoren drehen können und in welche Richtung....
    Ich versteh nicht ganz den Unterschied zwischen "regeln" und "ansteuern". reicht es schon wenn ich meinen Motor nur ansteuern kann für die Geschwindigkeit und Drehrichtung? Und welcher Motor wann drehen soll? Beim Asuro kann man das so einstellen:
    DirMotor (FWD, FWD)
    SpeedMotor (255,255)
    Dann würde der Motor volle Kraft voraus fahren...
    Mein Ziel wäre es eigentlich diese zwei Funktionen vom Asuro zu haben...

    Könnte ich das mit einem Modelbauregler verwirklichen? Da es mein erster Roboter ist, muss er auch nicht elegant sein.. Eher billig...
    Wenn ich dann einen zweiten baue, werde ich ihn warscheinlich mit einem RN-Controllerboard bauen...

    Vielleicht hab ich jetzt mein Problem einbisschen genauer geschildert...

    Grüsse!
    Wer keine Illusionen mehr hat, wird weiterhin existieren, aber aufgefhört haben zu leben.
    (Leonard da Vinci)

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    "Ich versteh nicht ganz den Unterschied zwischen "regeln" und "ansteuern"."

    Ansteuern : Man sagt dem Motor wie schnell er drehen soll.
    Ob der Motor das auch tut, wird nicht betrachtet.

    Regeln : Man sagt dem Regler wie schnell der Motor drehen soll.
    Der Regler schaut wie schnell der Motor wirklich ist. Und
    steuert dann den Motor so an, daß die Drehzahldifferenz
    minimal wird.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Hi,
    ok, das Problem in einem Forum ist immer, dass ich man weiss wieviel Erfahrung der Fragesteller schon hat im Roboterbau. Könnte ja auch sein dass du noch nie einen Elektromotor in den Händen gehalten hast...
    "Regeln" und "Stellen" kann man für deine Anwendung so definieren:
    Stellen heisst: Du legst an den Motor eine variable Spannung an. Wie schnell der Motor dreht hängt aber nicht nur von der Spannung ab sondern auch davon wie stark der Motor belastet wird.
    Regeln heisst: Man legt eine Spannung an und kontrolliert wie schnell sich der Motor dreht. Dreht er zu langsam wird die Spannung erhöht und umgekehrt.
    In deinem Fall wäre eine Regelung gar nicht schlecht. Die brauchst du z.B. wenn du geradeaus fahren willst. Falls du nur Modellbauregler (diese müssten eigentlich "Modellbausteller" heißen) verwendest werden die Motoren niemals exakt gleich schnell drehen.
    Mit Modellbauregler kannst du die Geschwindigkeit auch in ca. 255 Schritten vorgeben. Willst du in C programmieren? Ich weiss nicht wie kompliziert es in C ist ein Servo (=Modellbauregler) anzusteuern.
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Motor ansteuern = Steuerkette.
    Motor regeln = Regelkreis.

    Eine Steuerkette hat ein Anfang und ein Ende.
    Ein Regelkreis hat eine Rückmeldung was tatsächlich passiert und passt die Stellgröße entsprechend an.

    Beispiel:
    Gas geben beim Auto ohne auf den Tacho zu sehen ist eine Steuerkette.
    Du gibst Gas um auf 50 km/h zu kommen, betätigst das Pedal also zu einem gewissen Anteil.
    Auf ebener Strecke kommst du auf 50 Sachen und schaust dann nicht mehr auf den Tacho, dann kommt eine Steigung und ein Gefälle.
    An der Steigung wirst Du langsamer am Gefälle schneller.
    In allen drei Situationen hat das Gaspedal aber die Selbe Stellung. Das ist eine Steuerkette.

    Schaust du aber immer wieder auf den Tacho und gibst mal mehr und mal weniger Gas so das du immer 50km/h fährst hast du eine Regelung.
    Und wenn du dauernd abwechselnd Vollgas und gar kein Gas gibst und die Zeiten von Gas/kein Gas so veränderst das du so um die 50 km/h fährst, hast du ein PWM mit Regelung.

    Hoffe anhand des Beispiels ist der Unterschied verständlich.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi alle!
    Danke für die Antworten und Beispielen! Jetzt weiss ich was regeln und ansteuern ist!
    Dann entscheid ich mich jetzt mal für das Regeln! Ich hab mir gedacht, dass ich vielleicht doch ein RN-Controlerboard verwenden will... dort sieht alles ziemlich einfach aus... also einfacher als sonst...
    Kann man auf mit dem Board regeln? Wenn ich alles richtig gelesen habe schon, da es einen Treiber hat... und wenn ich alles richtig gelesen habe, dann kann man glaubich einfach die Motoren richtig anschliessen und "Thats it"?
    Wäre natürlich super für den Anfang...
    Würdet ihr mir das empfehlen für meine Zwecke?
    Danke nochmal für die ausführlichen Antworten!

    Grüsse!
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    (Leonard da Vinci)

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Hi!
    Ich glaube du hast dich grad schon wieder etwas unglücklich ausgedrückt.... Das Board hat einen Motortreiber drauf, damit kannst du zwei Motoren anSTEUERN. Das geht in Bascom ganz einfach z.B. mit dem Befehl
    Pwm1a = 0-255
    Regeln kannst du nur wenn du die Drehzahl des Motors erfasst und diesen Sensor ans RN-Control anschließt und eine entsprechende Software dafür schreibst. Meiner Meinung nach ist die Software der komplizierteste Teil der Geschichte.
    Viele Grüße, William
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  9. #9
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    Hallo Ihr,
    Zitat Zitat von Willa
    ... Meiner Meinung nach ist die Software der komplizierteste Teil der Geschichte ...
    Im Wiki-Regelung ist die Softwareseite von waste sehr gut erklärt worden. Dort gibt es auch ein Beispiel mit Code in C für die digitale Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors. Allerdings kommt dann etwas dazu.

    Um "den Regler" sauber einstellen zu können, müssen die Regelungsparameter bestimmt werden. Dazu hatte ich mit meinen komplett aufgebauten Dottie (R2D03) die Sprungantwort für die einzelnen Motoren aufgenommen und daraus, sowie aus der Verzögerungszeit (durch die Drehzahlmessung und die Regelfrequenz) die Einstellparameter bestimmt. Um die Rechenzeit kurz zu halten, habe ich meine Regelungsroutine nicht FP sondern "nur" integer gerechnet. Dabei musste ich die Parameter etwas anpassen. Das Ergebnis ist ein sehr guter Gleichlauf der beiden, doch recht unterschiedlichen Motoren - einer hat eine Zeitkonstante von 8 ms, der andere hat 12 ms (nochmal: im kompletten Dottie!).

    Alles zusammen:
    ... RN-Controlerboard verwenden ... dort sieht alles ziemlich einfach ... einfacher als sonst ...
    Am RNControl ist die Hardware gut aufgeräumt. Aber der Controller läuft - wenn er nicht nur als Heizung funktionieren soll - nur mit Software. Die Regelung ist abgesehen von der Sensorik für die Drehzahlmessung reine Software. Und, natürlich hat Willa recht: da liegt der Hase im Pfeffer.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi, danke für die Antworten!
    Ich glaube ich kauf mir erstmal noch keinen Drehgeber... ich probiers zuerst einmal nur mit dem ansteuern...
    Oben hast du zwar gesagt, dass man mit ansteuern nicht gerade aus fahren kann, aber wenn man immer den selben Untergrund hat, sollte das eigentlich schon gehen.... denn dann ändert sich die Belastung des Motors nicht gross.... ich hab zwei genau gleiche Motore...
    Hat der Asuro eigentlich einen Drehgeber?

    Ansonsten wenn das dann so nicht geht, kauf ich mir dann halt einen Drehgeber...

    Ich programmiere in C, also ich bins so am lernen...

    Grüsse!
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    (Leonard da Vinci)

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