Posenberechnung

[mare_crisium]

TobeFFM,

ja, ich meinte auch die Koppelnavigation - so wie in der Datei "Koppelnavigation_Algorithmus_104b.pdf" beschrieben, die Du unter dem Link findest. Die ist nämlich unabhängig davon, welche Methode man zur Wegmessung verwendet, dafür brauchst Du nicht gleich auf Maussensoren umzusteigen!

Um den Algorithmus anzuwenden, musst Du nur zwei Werte immer wieder messen, um den Ort zu berechnen: Den Weg s und den Drehwinkel delta phi, die seit der vorangegangenen Messung zurückgelegt wurden.

Beide Werte kannst Du auch aus den Drehencoder-Messwerten ausrechnen, wobei die Berechnung davon abhängt, wie Deine Radencoder genau ausgewertet werden. Meistens (z.B. beim Asuro) wird die Zeit gemessen, die vergeht, während sich das Rad um einen Sektor (oder Schlitz) weiterdreht. Andere zählen die Anzahl Sektoren (oder Schlitze), die während eines festen Zeitintervalls an der Lichtschranke vorbeikommen.

Welche der Methoden verwendet Dein RP6?

Ciao,

mare_crisium

P.S.:
Geplottete Bahnkurven (wenn auch ohne Photo) sind in dem Thread auch zu sehen
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=398008#398008

[TobeFFM]

ich glaub ich hab mich falsch ausgedrückt.. wie koppelnavigation funktioniert weiß ich, wie man es implementiert auch.
das einzige was mich hier interessiert ist die genauigkeit der _drehgeber_ des rp6 und ob es reicht, die zu verwenden um vernünftige ergebnisse zu erhalten