mach es dir doch nich so schwer mit der vektorsteuerung. Mach die dinger einfach plop daran und dann steuerst du mit den Motordrehzahlen. Wo du weniger Schub gibst, dorthin neigt sich dein VTOL. Über lagekreisel (Gyroskope) kann man das ganze dann auch noch gut stabilisieren. Verpasse deinen VTOl ruhig mehr schub (90 Impeller mit Inrunner)
Manche machen mitleerweilke richtig Schub (2KG)
Dann haste nich das problem mit dem Gewicht und das ding geht gut ab. Ausserdem musste berechnen, dass du mehr schub als gewicht haben musst, ansonsten kricht dfer dir auf der erde rum.

hunni
p.s. ich würd vier Impeller nehmen