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Thema: GoTurn läuft endlos

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    GoTurn läuft endlos

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    Hallo, ich habe ein Problem mit GoTurn. Egal was ich mache, es läuft immer endlos. Folgender Code z.b. führt zu einer endlosen Drehung, dabei sollte doch nach 360° die Ampelfunktion starten:
    Code:
    void wait(int t)
    {
    	int i=0;
    	for (i=0;i<t*10;i++)
    	{
    		Sleep(72);
    	}
    }
    
    void ampel(int t)
    {
    	StatusLED(RED);
    	wait(t);
    	StatusLED(YELLOW);
    	wait(t);
    	StatusLED(GREEN);
    	wait(t);
    	StatusLED(OFF);
    }
    
    int main(void) 
    {
    	Init();
    	ampel(10);
    	while(1)
    	{ 	
    		GoTurn(0, 360, 150);
    		ampel(100);
    	}
    	return 0;
    }
    Was kann die Ursache sein?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    ich würde fast mal sagen, dass es an deiner odometrie liegt.
    diese ist leider beim asuro nicht so ganz ausgereift (zu viel spiel, starke beeinflussung durch äußere einflüsse [streulicht]). ich hatte jedenfalls ähnliche fehler, als ich noch keine abdeckung gebaut hatte und die scheiben auf den achsen noch sehr viel spiel hatten.

    versuch mal mit den genannten modifikationen, z.b. von
    http://www.asurowiki.de/pmwiki/pmwik...Modifikationen
    oder aus dem forum hier, deine odometrie genauer zu machen.

    oder manchmal kann es auch helfen, dein programm im dunklen zu testen, weil dann faktoren wie das streulicht weitgehend minimiert werden.
    Der Optimist: \"Das Glas ist halb voll.\"
    Der Pessimist: \"Das Glas ist halb leer.\"
    Der Ingenieur: \"Das Glas ist doppelt so groß wie es sein müßte.\"

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    danke für die tips. das mit dem umgebungslicht werde ich mal testen...
    ich frage mich grad auch, ob ich da noch irgendwo was einstellen muß, sprich kalibrieren damit ein 90° auch wirklich 90° wird

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    das kannst du ansich ganz gut mit dem programm von sternthaler machen. vorausgesetzt du verwendest die aktuelle lib.
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=31073

    manchmal musst du aber dennoch ein wenig am feintuning arbeiten.
    Der Optimist: \"Das Glas ist halb voll.\"
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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    Hallo cploj,

    in deinem Programm fehlt der Aufruf von EncoderInit().
    Ohne Initialiserung funktioniert die GoTurn Funktion nicht.

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    jau, m.a.r.v.i.n .. das hatte ich eben auch schon rausgefunden... trotzdem bleibt das problem der präzision. z.b. wenn ich 90° angebe dreht er sich um ca. 120° .. ich muß nun erstmal die abschirmung der lichtschranke und die kalibrierung testen...

    danke für eure hilfe

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    Hallo cploj,

    das dein Asuro sich anstatt um 90° um 120° dreht, kann auch an den Encoderscheiben liegen. Welche verwendest du? die mit den 8 (4x sw 4x ws) oder die mit den 12 Segmenten (6x sw, 6x ws)?. Die Asuro Lib ist für die 12er Scheiben übersetzt. Wenn du die 8er Scheiben verwenden willst, muß dazu der Wert
    MY_GO_ENC_COUNT_VALUE
    in myasuro.h geändert werden und die Lib neu übersetzen.

    Einen genauen Wert kann ich dir allerdings nicht nennen, ca. 30000L sollte aber passen.

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    danke.. das muß ich heute abend mal ausprobieren. ich muß mich eh in diese lib reinfuchsen. auch wie man so ein fahrmanöver durch schaltsensoren unterbricht ist mir noch ein rätsel

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