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Thema: Geradeaus fahren?

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    31

    Geradeaus fahren?

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    Hallo liebe RoboterNETZ-Community!

    Ich habe vor zwei Wochen meinen Asuro fertig aufgebaut, mit Erfolg! Beim Selbsttest funktionierte er einwandfrei. Danach fing ich dann an mit programmieren und als ich ein einfaches Programm geschrieben habe, indem der Asuro einfach nur geradeaus fahren soll, musste ich feststellen, dass er einen Rechtsdrall hat! Mir wurde auch gleich klar, wo der Fehler lag, und zwar übte ein Motor mehr "Druck" auf das schwarz-weisse Zahnrad aus, als der andere. Ich habe dann eine Woche lang veruscht, die Motoren so zu justieren, dass er geradeaus fährt! Allerdings ohne Erfolg...
    Ich hab gehört, es gibt da so ein Programm, mit dem der Asuro über die Lichtschranken berechnen kann, wie viel Power jeder Motor braucht, bis er geradeaus fährt, wo finde ich das?

    Vielen Dank im Vorraus.

    PS.: Hier ist mein Programm, mit dem der Asuro normalerweise geradeaus fahren sollte, nur um sicher zu gehen, dass es auch an der Mechanik liegt:
    Code:
    #include "asuro.h"
    
    int main(void)
    {
    	Init();
    	StatusLED(YELLOW);
    	FrontLED(ON);
    	BackLED(ON,ON);
    	MotorDir(FWD,FWD);
    	MotorSpeed(230,230);
    	while(1);
    	return 0;
    }

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    hast du die aktuelle asuro bibliothek?
    also die weiterentwickelte (letzter stand meins wissens märz 200?

    da sollte so etwas enthalten sein.

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    37
    Hallo James C.
    der Kollege Sternthaler hat zu diesem Thema eine dolle Arbeit ins Forum eingestellt. Ich hänge mal seine Erklärungen hierzu dran.
    Mein Asuro fährt mit deinem Programm auch eine leichte Rechtskurve.

    Weiterhin viel Erfolg
    Olaf
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    239
    hallo James C.

    noch kurz zur erklärung:
    asuro besitzt 2 motoren. beide haben in der fertigung toleranzen, dh. sie können bei gleicher spannung auch schon unterschiedlich schnell drehen.
    dann kommt da noch das getriebe mit den angelöteten achsen. das ist ganz eifach gemacht, und man kann daher davon ausgehen, dass diese auch nicht gleiche reibungswiderstände haben.
    zuletzt sind da noch die räder, diese müssen auch nicht unbedingt exakt den gleichen umfang haben (toleranzen)

    daraus ergibt sich eben, dass asuro nicht gerade fährt, obwohl du für links und rechts die selben werte angibst.


    wie oben schon erwähnt gibt es in der erweiterten lib (von mitgliedern dieses forums erstellt) eine funktion mit der man eine gerade strecke fahren kann. diese heißt GoTurn.
    die lib findest du im beitrag Ankündigungen: Die wichtigsten Dateien, Quellcodes, Downloads
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...61601b3e1fa086
    mfg hai1991

    P.S.: wer großbuchstaben oder rechtschreibfehler findet darf sie behalten

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    31
    Danke, das ist genau das, wonach ich gesucht habe!
    Ihr seid die besten!

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    07.12.2008
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    31
    Soo jetzt habe ich endlich wieder Zeit, mich um Meinen Asuro zu kümmern (der Hoffentlich dieses Wochenende noch geradeaus fahren kann )

    Nochmal danke für die schnelle Hilfe.
    Ich hab mir die aktuelle Lib heruntergeladen, also die mit dem Installer, wo man dann so ein Flash Programm und natürlich die Lib auf seinem Rechner hat.

    Meine Frage: Was genau soll ich jetzt mit diesen Dateien anstellen? Sorry für diese blöde frage, aber ich bin noch voll der Asuro-Noob

    Vielen Dank im Vorraus.

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