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Thema: Frage zu Code für SRF10

  1. #1
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    Frage zu Code für SRF10

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    Hi@all!

    Hänge am Problem fest wo ich auf eure Hilfe hoffe

    Ziel ist es beim unterschreiten einer bestimmten Entfernung,gemessen durch SRF10, einen Servo in eine bestimmte Position zu bringen...

    Als Beispiel mal die Entfernung 30cm....

    Hier der Quellcode aus dem Wissensbereich+meiner Ergänzung...

    Code:
    Declare Function Srf10_entfernung(byval Srf10_slaveid As Byte) As Integer
    Declare Sub Srf10_reichweite(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Reichweite As Word)
    Declare Sub Srf10_verstaerkung(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Srf10_verstaerkung As Byte)
    Declare Function Srf10_firmware(byval Srf10_slaveid As Byte) As Byte
    
    $regfile = "m32def.dat"
    $framesize = 42
    $swstack = 42
    $hwstack = 42
    
    $crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
    $baud = 9600
    
    Config Scl = Portc.0                                        'Ports fuer IIC-Bus
    Config Sda = Portc.1
    
    
    Dim Entfernung As Integer
    
       Wait 3                                        'Warte 3 Sekunden
       I2cinit
       Print "SRF10 Testprogramm "
       Print "SRF 10 Firmware Version:" ; Srf10_firmware(&He0)
    
       Srf10_reichweite &HE0 , 1000                 'Reichweite in Zentimetern festlegen
       Srf10_verstaerkung &HE0 , 10                 'Verstärkungsfaktor
    
    
    
       Do
         Entfernung = Srf10_entfernung(&He0)
         Print "Entfernung:" ; Entfernung ; "cm"
         Wait 1
       Loop
    
    End
    
    
    
    
    Function Srf10_entfernung(byval Srf10_slaveid As Byte) As Integer
    Local LoB As Byte
    Local Hib As Byte
    Local Firmware As Byte
    Local Temp As Byte
    Local Srf10_slaveid_read As Byte
    
       Srf10_slaveid_read = Srf10_slaveid + 1
    
       'Messvorgang in starten
       I2cstart
       I2cwbyte Srf10_slaveid
       I2cwbyte 0
       I2cwbyte 81                                  in Zentimetern messen
       I2cstop
    
    Warteaufmessung:
       Waitms 1
       Firmware = Srf10_firmware(&He0)
       If Firmware = 255 Then Goto Warteaufmessung
    
       I2cstart
       I2cwbyte Srf10_slaveid
       I2cwbyte 2                                   'Leseregister festlegen
       I2cstop
    
    
       I2cstart
       I2cwbyte Srf10_slaveid_read
       I2crbyte Hib , Ack
       I2crbyte Lob , Nack
       I2cstop
    
    
       Srf10_entfernung = Makeint(lob , Hib)
    End Function
    
    
    
    'Messreichweite in cm festlegen
    Sub Srf10_reichweite(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Reichweite As Word)
    Local Wert As Word
    Local Temp As Byte
    
       Wert = Reichweite / 4                         'Ungefähre Registerberechnung
       Temp = Low(wert)
    
       I2cstart
       I2cwbyte Srf10_slaveid
       I2cwbyte 2                                    'Register
       I2cwbyte Temp
       I2cstop
    
    End Sub
    
    
    'Verstärung  festlegen
    Sub Srf10_verstaerkung(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Srf10_verstaerkung As Byte)
       I2cstart
       I2cwbyte Srf10_slaveid
       I2cwbyte 1                                    'Register
       I2cwbyte Srf10_verstaerkung
       I2cstop
    
    End Sub
    
    
    
    Function Srf10_firmware(byval Srf10_slaveid As Byte) As Byte
    Local Firmware As Byte
    Local Srf10_slaveid_read As Byte
    
       Srf10_slaveid_read = Srf10_slaveid + 1
    
       I2cstart
       I2cwbyte Srf10_slaveid
       I2cwbyte 0                                      'Leseregister festlegen
       I2cstop
    
       I2cstart
       I2cwbyte Srf10_slaveid_read
       I2crbyte Firmware , Nack
       I2cstop
    
       Srf10_firmware = Firmware
    End Function
    
    
    
    ####denke nun müsste folgendes kommen####
    
    Config Servos = 1 , Servo1 = PortA.0 , Reload 10
    
    Config PortA = Output
    
    Enable Interrupts
    
    ###hier jetzt ein Befehl der die Distanz <30cm vorm nächsten Schritt abfragt??###
    
    waitms 1000
    
    Servo(1) = 100
    
    loop
    Hat jemand einen Tipp??

    Gruß,Easy

  2. #2
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Waitms 1 is ein bisschen knapp. Da is der Schall grad 30 cm in einer Richtung unterwegs. Umdrehen und zurück muss er ja auch noch.
    Ich hab jetzt nicht im Kopf, wielange man warten soll, da musst du nachlesen.
    Probier mal Waitms 100

    Btw: den "i2cstop" zwischen leseregister festlegen und auslesen solltest du ersatzlos streichen
    mfg robert
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  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Danke für deine schnelle Antwort.Gut das werde ich berücksichtigen,mein Problem betseht aber eigentlich darin das ich nicht weiß welchen Befehl ich verwenden kann um den Messwert kleiner 30cm zur Einleitung einer Bewegung des Servos zu berücksichtigen...

  4. #4
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Ich seh im WIKI-Beispiel, dass da auch Waitms 1 steht.
    Also, ich weiss nicht, ich lern aber gern dazu.

    Was soll denn das Servo machen bei < 30 cm ?

    An sich wäre die Abfrage trivialerweise
    Code:
    IF Entfernung < 30  
    THEN 
        ???? ' ja watten nu ? 
    END IF
    Normalerweise sind Servowerte von 100 bis 200 möglich
    Du könntest spasshalber einstellen mit
    SERVO[1] = 100 + Entfernung_in_cm
    Dann verhält sich das Servo wie ein Zeiger.

    Anm: Da du ein Servo sowieso nur alle 20 mS neu einstellen kannst, hast du ja auch mehr Zeit zum Abfragen
    mfg robert
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  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Mein Ziel ist es einen Hexa mit Servos anzutreiben... Wenn er sich einem Gegenstand nähert soll er sich bei einer Entfernung kleiner 30cm, 90° zur Seite drehen und weitergehen. Der "Stellwert" sollte nur ein Beispiel sein... Ja laut Wiki steht da wait 1 entspricht einer sekunde,meiner erfahrung nach wäre das dann aber waitms 1000 entspricht einer sekunde, nur wait lässt sich bei mir auch nicht kompilieren... wer weiß wer weiß...

    Hast mir auf jedenfall sehr geholfen!!! Danke

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Guten morgen,
    Deine 1 s ist viel zu gross. Das kostet doch nur Zeit. Schau mal hier
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...44674&start=22
    Hier habe ich eine Erklärung zur Einstellung der Zeit mit dem US geschrieben.
    Wenn Dein Servo auf 90 Grad gehen soll, dann benutze doch einfach den Dreisatz.
    Beispiel: 150 Servoschritte entsprechen 90 Grad
    1 Servoschritt entspricht X Grad
    ==> X Grad = 90Grad / 150 Servoschritte
    Auf diese Art und Weise kannst Du dann jeden beliebigen Winkel ansteuern.

    Peter
    _________________________________________________
    [-X Quis custodiet ipsos custodes
    Ground-Effect-Stability-Robot www.peter-holzknecht.de

  7. #7
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    ja,verstehe eure Bedenken in Sachen Zeit und Winkel des Servos

    Nur besteht mein Problem ausschließlich darin das ich nicht weiß wie ich das ganze im Code umsetzen soll....!!!
    Funktioniert es so? Das "Entfernung < 30" kann doch nicht sein oder?
    Code:
    IF Entfernung < 30  
    THEN 
        Servo(1) = 100
    END IF
    Gruß,Easy

  8. #8
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Na, ist die Frage, was soll sein, wenn die Entfernung >= 30 ist ?
    Code:
    IF Entfernung < 30 
    then 
    servo[1] = 100 ' links
    ELSE 
    servo[1] = 150 ' mitte 
    ENDIF
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  9. #9
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    mensch du bist immer schnell mit antworten
    naja im prinzip bräuchte ich eine schrittkette mit zwei wegen zur abarbeitung...

    weg A: Der Bot geht stur gerade aus (servos werden nach und nach abgearbeitet)

    weg B: Wenn Entfernung kleiner 30cm unterbricht "weg A" und leitet eine drehung nach links um 90° ein...

    Ich weiß nicht wie ichs richtig erklären soll... hoffe du weißt was ich meine

  10. #10
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Was ich eben nicht weiss, ist, was denn die Servos normalerweise tun, und auf welche Weise du deine Spinne zum gehen oder drehen bringst.

    Angenommen, die hast für jeden Seite der Spinne 3 Servos, dann pendeln die ja alle von 100-200, natürlich zeitlich versetzt, je nach Schrittfolge.
    Wenn du nun nach links drehen wolltest, könntest du nun die linken Servos z.b. nurmehr von 145-155 oder gar 150-150 bewegen.
    Was du (in diesem Fall) bei einer Entfernung < 30 machen würdest, wäre, einfach die LIMITs der Servos zu verändern, bis etwa 90 Grad erreicht sind.
    mfg robert
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