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Thema: RP6 dreht nicht genau auf 180 Grad

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    RP6 dreht nicht genau auf 180 Grad

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    Hallo,

    ich habe ein kleines Progi geschrieben das den RP6 2 Meter nach vorne fahren lässt, danach soll er sich um 180 Grad nach rechts drehen. Der RP6 dreht sich leider nicht genau um 180 Grad, sondern um ca. 20 - 40 Grad weniger. Ich schätze ca. 140 bis 160 Grad.

    Woran kann das liegen? Die Encoder-Kalibrierung (0,228mm) hat nichts gebracht. Die Kurven der Drehgeber (Poti-Einstellungen) scheinen meiner Meinung nach auch relativ ok.

    Habt ihr vielleicht eine Idee?

    mfg
    ben


    Code:
    #include "RP6RobotBaseLib.h" 
    
    void bumpersStateChanged(void)
    {
    	if(bumper_left || bumper_right) 
    	{
    		moveAtSpeed(0,0);  // stop moving!
    		setLEDs(0b010000);
    	}
    }
    
    int main(void)
    {
    	initRobotBase();
    	setLEDs(0b111111);		// alle LEDs an
    	mSleep(1500);			// warte 1,5 sek.
    	
    	// Bumpers state changed event handler (überwacht die Bumper auf Auflösung)
    	BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged);
    	
    	powerON(); 	// Turn Encoders, Motor Current Sensors  (sonst nix gehen...:))
    	
    	move(100, FWD, DIST_MM(1000), true); // 1m Vorwärts fahren	
    	rotate(50, RIGHT, 180, true); // um 180° nach rechts drehen
    	
    	while(true) 
    	{
    		task_RP6System();
    	}
    	return 0;
    }
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken waveform_119.jpg  

  2. #2
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    Also die Kurven sind ja perfekt aber der robbi faert nach dem programm ja nur 1 Meter ist warscheinlich ein Tippfehler und wird die encoder Kalibriering in mm gemessen also ich habe fast das selbe Problem ist nur nicht so extrem achja und hast du schon den unterschied zwischen teppig nluns pakett und Steinboden geguckt???
    Aber viel glueck das es besser wird
    Mfg Arthur
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    Gruß Jakob

  3. #3
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    Hi,

    was für Kurven? Er fährt bei mir nur 1 M geradeaus und soll sich dann um 180 Grad drehen. Und diese Drehung ist leider nicht genau 180 Grad. Das ist mein Problem. :/

    mfg
    ben

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    ... soll sich dann um 180 Grad drehen. Und diese Drehung ist leider nicht genau 180 Grad. Das ist mein Problem.
    Das ist ganz normal. Die Drehung hängt vom Untergrund, dem Durchrutschen der Ketten, der Akkuspannung ... ab.
    Wenn du immer auf dem selben Grund fährst, kannst du ROTATION_FACTOR in der RP6Config.h anpassen. Dann wird's etwas genauer.
    Aber letztlich braucht man z.B. einen elektron. Kompass, um genau zu rotieren.

    Gruß Dirk

  5. #5
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    ja ich weiß und ich meinte das ding was im waveform display angezeigt wird
    mfg Arthur
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    Gruß Jakob

  6. #6
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    @Dirk: Besten Dank für den Hinweis...

    @KingArthur: Ah. Okay. Dann hatte ich Dich falsch verstanden..

    mfg
    ben

  7. #7
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    ok dann is ja in ordnung
    mfg Arthhur
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    Gruß Jakob

  8. #8
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    Hi Dirk,

    kurze Frage zum ROTATION_FACTOR:

    Ich habe hier einige Werte getestet, aber es tut sich leider gar nichts. Habe zum testen auch mal extreme Werte benutzt z.B. 5000 etc. Aber der RP6 dreht sich leider nicht weiter als mit dem Standardwert.

    Habe die Änderung gespeichert, mein Programm neu compiliert und in den RP6 hochgeladen.

    Hast Du vielleicht noch eine Idee?

    thx,

    ben

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