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Thema: Was krabbelt denn da?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Was krabbelt denn da?

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    Gutes neues Jahr!

    Man nehme einen ASURO, ersetze die Motoren durch gehackte Billig-Servos, zwei SHARP GP2D12 als Anstandssensoren, tausche die Batterien gegen AA-Akkus aus, bastle sich ein Krabbel-Gestell und fertig ist er,der

    ASURO-CRAWLER.

    Eine interessante Fortbewegungsart, findet ihr nicht auch? Video unter http://de.youtube.com/watch?v=kT9KiRf_jcc

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Moin!
    Sehr schön gemacht, aber was ist ein Anstandssensor? Brauch man den, wen die Freundin zu Besuch kommt? Sieht auf alle Fälle sehr gut aus.
    MfG
    Volker
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  3. #3
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Auch eine sehr hübsche Fortbewegungsart.

    Viele Ideen zu rein mechanischem "Gehen" findet man in der Legotechnik-Welt:

    2 Beine: http://de.youtube.com/watch?v=VmYNQh8ish4
    4 Beine: http://de.youtube.com/watch?v=rFUsnSxOwys
    6 Beine: http://de.youtube.com/watch?v=D3ZcLhO-ld0
    8 Beine: http://de.youtube.com/watch?v=-W4bAAs-P5k
    14 Beine: http://de.youtube.com/watch?v=BcKmvD_5Q-Q
    32 Beine: http://de.youtube.com/watch?v=85RPXRUu_bo
    Teilweise geniale Konzepte :)

    Mich begeistern diese Vehikel besonders:
    http://de.youtube.com/watch?v=b8Ll_jfKzyQ

    Dieses und weitere Modelle von: http://www.crabfu.com/steamtoys
    Hiervon hat sich wohl auch Will Smith inspirieren lassen:
    http://www.youtube.com/watch?v=4-WdWbHYsFo

    Neulich beim Brötchenholen: http://de.youtube.com/watch?v=-QMaS4pB9rw
    (Hoffentlich ende ich nicht auch so ;)

    Gruß

    mic

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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von M1.R
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    Hallo Pinsel,

    wo nimmst du nur die Zeit her für deine Roboterbasteleien?
    Dein Crawler gefällt mir sehr gut! Besonders die Sperrholz-Mechanik.

    ein gutes Neues noch,
    Gruss
    M.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hallo pinsel120866,

    das ist ja sehr gelungen! Herzlichen Glückwunsch. Das finde ich wieder mal eine feine asuro-Modifikation - ganz ohne Erweiterungsplatine. Man sieht, dass Deine Kids zur Weihnachtszeit nicht NUR auf der Piste sind. Und die hübschen, roten Lichtleitkabelabdeckungsschuhe!

    Ist das der "originale" asuro-controller? Mit IR-geflashtem Programm? Das Programm dürfte ja nicht allzu gross sein?

    Ich bewundere Deine Entwürfe - sehr phantasievoll. Und Deine Werkstoffauswahl ist auf die geplante oder vermutete Betriebsdauer gut abgestimmt. Bravo ! weiter so.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Danke für das Lob!

    Die Platine + Atmega8L sind Original, via IR geflasht. Der Code:
    Code:
    #include "asuro.h"
    
    #define LEDLEVEL 200
    #define WARNINGLEVEL 300
    
    void DistanceData(unsigned int *data)
    {
        ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | IR_LEFT;	
        ADCSRA |= (1 << ADSC);
        while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));	                
        ADCSRA |= (1 << ADIF);			        
        data[0] = ADCL + (ADCH << 8);
        ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | IR_RIGHT;
        ADCSRA |= (1 << ADSC);
        while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));	
        ADCSRA |= (1 << ADIF);
        data[1] = ADCL + (ADCH << 8);
    }
    
    
    int main(void)
    {
        unsigned int data[2];
        int leftled, rightled;
        signed int diff;
        int flag=0;
        Init();
        MotorDir(FWD, FWD);
        MotorSpeed(255, 255);
    	FrontLED(ON);
    
        while(1) {
        	DistanceData(data);
    
    	if (data[1]>LEDLEVEL) leftled=ON; else leftled=OFF;
    	if (data[0]>LEDLEVEL) rightled=ON; else rightled=OFF;
    	BackLED(leftled,rightled);
    
            if (data[0]>WARNINGLEVEL && data[1]>WARNINGLEVEL) {
    	    StatusLED(RED);
                MotorSpeed(255,255);
    
                if (flag==0){
    	    	if (data[0]>data[1]) {MotorDir(FWD,RWD); flag=1;}
                    else { MotorDir(RWD,FWD); flag=2;}
                }
                else {
                    if (flag==1) MotorDir(FWD,RWD);
                    else MotorDir(RWD,FWD);
                    }
            } else {
    	    StatusLED(GREEN);
                MotorDir(FWD,FWD);
                flag=0;
                diff=((signed int)data[0]-(signed int)data[1])/2;
                if (diff>255) diff=255;
                if (diff<-255) diff=-255;
                if (diff>0) MotorSpeed(255,255-diff);
                else MotorSpeed(255+diff, 255);
    	}
      }
      return 0;
    }
    Was die Zeit angeht, naja der Tag hat 24 Stunden und Schi fahren können wir nur tagsüber, abgesehen davon, dass sich derzeit (fast nur) Wahnsinnige auf den Pisten rumtreiben - wie man der Unfallstatistik entnehmen kann.

    Der Weihnachtsurlaub ist nun leider fertig, damit vorläufig auch mein Tatendrang gebremst...

  7. #7
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Die Konstruktion gefällt mir auch sehr gut, eine interessante Kombination von ASURO und Laufwerk.
    Wie sind eigentlich die Gelenke ausgeführt?, ohne Kontermuttern, sind Abstandsscheiben drin oder sind sie nur einfach fixiert?

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Hallo,

    für die Gelenke verwende ich Unterlagscheiben und selbstsichernde M3 Schraubenmuttern. Damit lässt sich der Spielraum zwischen den Bauteilen sehr einfach einstellen.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo,

    anscheinend hat er selbstsichernde Muttern genommen, die haben so ein blaues Plastikteil im Inneren. Aber ich will mich mit der Frage anschliessen, ob das weiche Pappelholz durch irgend eine Art von Buchse vor dem Ausreiben geschützt ist.

    grüsse,
    Hannes

    edit: Ups da hat der Angesprochene selbst geantwortet, während ich geschrieben habe.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Gegen das Ausreiben habe ich im Baumarkt ein Messingrohr besorgt, mit dem Rohrschneider abgeschnitten und eingepresst. Des Holz ist übrigens Ahornsperrholz.

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