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Thema: GoTurn führt zu Kurvenfahrt

  1. #1

    GoTurn führt zu Kurvenfahrt

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    Hallo zusammen,

    jetzt kämpfe ich seit ein paar Tagen mit meinem Asuro und finde keine Lösung für mein Problem. Vielleicht könnt Ihr mit helfen.

    Mein Asuro soll geradeaus fahren.
    Mit MotorDir/MotorSpeed tut er dies schon recht gut.
    Mit GoTurn fährt er nur eine wackelige Linkskurve. Manchmal dreht das linke Rad überhaupt nicht.

    EncoderInit() ist im Progrämmchen drin.

    Die Werte für myasuro.h habe ich mit dem Programm von Sternthaler ermittelt. (Odometriewerte = 89,56/85,54)

    Die wackelnden Zahnräder wackeln sind jetzt fixiert und wackeln nicht mehr und die Odometrie LEDs/Empfänger habe ich mit 2 kleinen schwarzen Pappschachteln abgedeckt. --> Odometriekorrekturwerte sind im Dunkeln und bei Tageslicht fast dieselben.

    18er-Schwarz-Weißscheiben.

    Fällt vielleicht noch jemandem etwas ein, was ich falsch mache?

    Viele Grüße,
    Chris

  2. #2
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    Hallo myon7,

    hast Du auch die Parameter MY_GO_ENC_COUNT_VALUE
    und MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE in myasuro.h überprüft / angepasst, die wohl in der Go/Turn-Funktion verwandt werden, gerade , wenn Du nicht die Original-Encoderscheiben (4 schwarz/ 4 weiss ?) verwendest.

    Vielleicht hilft das .

    Gruss

    mausi_mick

  3. #3
    Hallo,

    danke für die schnelle Antwort.
    Die beiden Werte habe ich allerdings auc schon angepasst. Inzwischen habe ich die original Schwarz/Weiß-Scheiben drauf geklebt und noch einmal die neuen Werte ermittelt.
    Zeigt aber immer noch das gleich Verhalten.

  4. #4
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    Vielleicht liegt es an der Geschwindigkeit. Ich würde mal mit möglichst grosser testen.

    Gruß
    mausi_mick

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    Hallo myon7,

    hast du nach dem Ändern der myasuro Werte auch die AsuroLib neu übersetzt?

  6. #6
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    hallo,

    vielleicht solltest Du die gemessenen High-/Low-Werte mal drehen , da in der Doku wohl - wie ich mich schwach erinnere - mal ein Fehler war. Vielleicht ist das aber zwischenzeitlich behoben .

  7. #7
    Hallo m.a.r.v.i.n,
    Hallo Maus_Mick,

    danke für die schnelle Hilfe. Hab die AsuroLib übersetzt. Jetzt läuft er schnurgerade. Dachte es wird immer alles übersetzt

    Vielen dank nochmal,
    myon7

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    @myon7:
    wie bitte hast du die wackelnden zahnräder fixiert?!

    die idee mit den pappschachteln hab ich mir "abgeguckt". hab dazu vorher noch das batteriefach etwas in seiner bewegungsfreiheit eingeschränkt, indem ich rechts und links ein kleines stück kabelbinder auf die platine geklebt habe, sodass das fach nicht mehr hin und her rutschen kann und mir in rasanten kurven nicht die odo-häuschen zerstört
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken odo.jpg  

  9. #9
    Hallo malediction,

    die Wackelräder habe ich fixiert, indem ich mir aus Kunststofffolie (Klarsichtordner) kleine Scheibchen ausgeschnitten habe (Durchmesser ca. 6mm) Da habe ich ein Loch reingestochen, dass etwas kleiner ist als die Achse und diese habe ich dann auf die Achsen gedrückt. Hält bestimmt nicht ewig, aber was besseres hatte ich gerad nicht.

    Die Lötklumpenlösung hat nicht geklappt.

    Die optimale Lösung wäre sicher, eine Nut in die Achse zu drehen und einen Sicherrungsring drauf zu klippsen, aber da fehlen mir gerade die passenden Sicherungsringe und die Drehbank

    myon7

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo malediction,

    dein Beitrag ist zwar schon ein paar Tage alt, aber meinen Senf bekommst du trotzdem dazu.

    Da ich auch 'gerade' keine Drehbank hatte, hatte ich Unterlegscheiben genommen die gerade NICHT auf die Achse passen.
    Diese dann mit dem Seitenschneider an einer Seite aufgeschnitten.
    Und nun passen sie mit 'fester' Spannung auf die Achse.

    Einen späten Gruß von
    Sternthaler
    Lieber Asuro programieren als arbeiten gehen.

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