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Thema: Problem: Voltage Low --> Asuro spinnt

  1. #1
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    Problem: Voltage Low --> Asuro spinnt

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    Hallo liebes Forum,

    ich habe momentan ein Problem mit meinem Asuro. Und zwar bringt er mir nach kurzer Zeit VL --> Also Voltage low, obwohl die Batterien neu sind (das dritte Pack getestet mittlerweile).

    Ich vermute das mein Asuro irgendwo ein Problem hat. Und zwar konnte ich folgendes Verhalten nach langen Testen feststellen:

    Programm für Liniensensoren einzulesen + BACKLED leuchten --> funktioniert

    Programm das Asuro Speed 200 vor und nach einer Sekunde 200 rückwärts fährt (schleife) --> Nach ca 10 Sekunden leuchtet der Asuro orange (dauerhaft --> Terminal gibt nur wirre Zeichen aus), macht auch sonst nix mehr und wenn man Glück hat, macht er urplötzlich nach ein paar Sekunden weiter (aber nur manchmal).

    Programm das Asuro linien einliest und bei treffen einer Linie anstatt vorwärts kurz dreht und dann wieder vorwärts bis wieder Linie erkannt ... --> Asuor bringt meistens beim ersten oder zweiten treffen der Linie "VL" und blinkt orange und macht nichts mehr!!


    Irgendwas hat das mit dem zusammenspiel von Liniensensoren und Motoren zutun ...
    Kann sich hier irgendwer annähernd eine Lösung für dieses Problem vorstellen? Mein Laienlatein ist jedenfalls am Ende, habe jetzt 4 Stunden versucht das zu klassifizieren ...

    Hoffe ihr könnt mir helfen. Vielen Dank schonmal + Frohe Weihnachten noch

    Grüße,

    Jakob

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Irgendwas hat das mit dem Zusammenspiel von Liniensensoren und Motoren zutun ...
    Nicht zwingend. Es kann auch durch die Stromaufnahme der Motoren und (IR-)LEDs die Bordspannung zusammenbrechen.

    Wenn die Lötstellen an den Anschlussleitungen und weiter zum Schalter ok sind sollte man noch R11,12 und 13 überprüfen. Sie bilden den Spannungsteiler der dann am Mega8-Pin 28(PC5 ganz am Eck) die Messspannung liefert. Falsche Werte, kalte Lötstellen oder Brücken (am C5) können dazu führen dass der asuro Unterspannung erkennt. Auch der Batteriehalter könnte irgendwo einen Übergangswiderstand haben. Mit einem Multimeter könntest du die Spannungen zwischen Mega8-Pin 7(+) und 8(GND) messen, bzw. zwischen Pin 28 und 8. (Wer kein Multimeter besitzt kann Hanks asuro-Spannungsmesser verwenden: MeasureAsuroV0.05)

    Gruß

    mic

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  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    So, ich habe heute mal die Spannungen gemessen:

    Spannung an Batteriehalter: 5,9V
    Bei laufenden Motoren bricht die Spannung an Pin 7 und 8 auch ca. 5,5V ein
    Zwischen Pin 28 und 8 sind es ca. 2,5V und wenn ich die Motoren abbremse, bzw komplett festhalte, dann bricht die Spannung auf ca. 1,5V ein.

    Sind diese Werte normal, oder sprechen sie für zu hohe Übergangswiderstände, Kaltlötstellen o.ä.?

    Grüße,
    Jakob

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    5,5V an Pin7/8 ist kritisch weil der Mega8 nicht mehr kann. Verwendest du Batterien dann muss der Jumper offen (Brücke neben Schalter gezogen) sein.

    2,5V am Pin 28 ist optimal, 1,5V bei Belastung erscheint mir wenig. Das könnte an den Batterien liegen die bei Belastung "in die Knie gehen". Dann müßte aber auch die Spannung am Batteriehalter einbrechen. Akkus sind da deutlich stabiler und nebenbei erwähnt auch wirtschaftlicher.

    Wenn du immer noch die VL-Meldung bekommst könnest du, sofern verfügbar, mal testweise einen Elko (4,7-10 µF?) zwischen Pin 28 und 8 bzw. parallel zum C5 (Polung beachten) klemmen/löten. Das könnte eventuell die Messspannung stützen.

    Gruß

    mic

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  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Upps, der blöde Jumper... der war drauf

    So, jetzt ohne Jumper habe ich bei laufenden Motoren an Pin 7 und 8 nur noch ca. 4,5V, an Pin 28 und 8 sind es nur noch ca. 2,1 aber selbst bei komplett blockierten Motoren bricht die Spannung nur auf ca. 2V ein.

    Die 4,5V sind zu wenig, oder? Wo könnte ich am ehesten nach einem Fehler suchen?

    Grüße,
    Jakob

  6. #6
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    Die AVRs sind relativ robust, meistens überleben die die 6 V.

    Wenn man da was verbessern will, und so optimal ist die Versorgung beim Asuro nicht, sollte man den Motortreiber direkt aus den Batterien/Akkus speisen und für den Controller immer eine Diode drin haben. Besser wäre sogar ein low-drop Regler für den Controller.
    Gerade bei Akkus hätte ich bedenken, frisch geladen können die auch mal 1,7 V je Zelle haben.

  7. #7
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Die 4,5V am Mega8 sind ok, der kann auch mit deutlich weniger arbeiten. Zuerst verabschiedet sich wohl die IR-Kommunikation wenn die Bordspannung extrem niedrig ist.

    Das Problem ist die Batteriefunktion im Bootlader des asuro. Hierbei wird die Spannung (mit interner 2,56V-Referenz) gemessen. Da der Bootlader nicht öffentlich ist habe ich mich mal am Bootlader auf Henks Site orientiert: http://home.planet.nl/~winko001/Asur...uBtlPagFrm.htm

    Hier wird in asm_main.s die Batteriespannung überprüft:
    Code:
    batt_loop:
    	sbic	IO_REG(ADCSRA), ADSC
    	rjmp	batt_loop
    	in		temp1, IO_REG(ADCL)
    	in		INT_REG_H, IO_REG(ADCH)
    	clr		INT_REG_L
    	add		INT_REG_L, temp1
    	adc		INT_REG_H, r1
    	subi	INT_REG_L, lo8(BATT_MIN)
    	sbci	INT_REG_H, hi8(BATT_MIN) 
    	brcc	batt_ok						// spannung ok!
    /*
    	versorgungs-spannung zu gering
    */
    	sbi		IO_REG(PORTD), PD6
    
    batt_ok:
    Wobei der Vergleichwert in asm_include.h definiert ist:
    Code:
    #define BATT_MIN 770  		// minimalster batterie-wert ca. 4,2V
    Nicht verwirren lassen! Bei 2,56V Referenz (kann allerdings schwanken!) und 10 ADC-Auflösung würde die Überwachung bei unter

    2,56V/1024*770 = 1,925V

    ansprechen. Wobei ich davon ausgehe das auch der orginale Bootlader auf den selben Wert prüft.

    Der Spannungsteiler R11,12 und 13 bestimmt die Höhe der Spannung an Pin28:

    4,5V / (0,1kOhm+12kOhm+10kOhm) * 10 = 2,03V

    Wenn man R12 und R13 tauscht würde man die Messspannung etwas anheben:

    4,5V / (0,1kOhm+12kOhm+10kOhm) * 12 = 2,44V

    Allerdings darf die Spannung am ADCPin nicht höher als die Referenz werden:

    5,0V / (0,1kOhm+12kOhm+10kOhm) * 12 = 2,71V!
    5,5V / (0,1kOhm+12kOhm+10kOhm) * 12 = 2,99V!

    Das scheint alles etwas riskant. Besser wäre wohl den 12K-Widerstand durch 10k zu ersetzen:

    4,5V / (0,1kOhm+10kOhm+10kOhm) * 10 = 2,24V
    5V / (0,1kOhm+10kOhm+10kOhm) * 10 = 2,49V
    5,5V / (0,1kOhm+10kOhm+10kOhm) * 10 = 2,73V!

    Bevor du aber nun was änderst solltest du mal abwarten ob noch eine andere Meinung abgegeben wird. Möglicherweise streut die interne Referenz deines Mega8.

    Gruß

    mic

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