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Thema: Servobewegung bei anlegen der Spannung

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Servobewegung bei anlegen der Spannung

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    Hallo,

    wenn ich den Schalter des Akkus einschalte, der meine Servos versorgt, drehen die Servos immer an eine bestimmte Position, die aber für jeden Servo woanders ist.

    Wie kann ich erreichen dass die Servos keine Bewegung beim Einschalten machen sondern sich erst bewegen wenn der Controller den Befehl gibt?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo,

    kenne deine Servos nicht. Was passiert wen zuerst der MC beginnt Signale für die Neutralstellungen auszugeben und dann erst die Servos eingeschaltet werden? Das würd ich mal testen.

    grüsse,
    v.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Hmm, wie soll ich das machen - dann müsste ich doch im genau richtigen Zeitpunkt die Servos einschalten, oder?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Ähem, die Frage verstehe ich nicht:
    Du programmierst doch deinen MC, oder etwa nicht?
    grüsse,
    v.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Natürlich, aber ich muss folgenden Ablauf einhalten: Servos einschalten - Board einschalten. Wenn ich zuerst das Board einschalte, läuft das Programm gleich los, drum eine Verzögerung, bevor die Servos zu drehen beginnen.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    .. dann musst du das Programm umschreiben, so ist das Unsinn, du hast beim Programmieren vergessen, eine sinnvolle Startupsequenz zu implementieren..

    Wie gesagt, teste das mal und schreib dafür ein Testprogramm.

    grüsse,
    vohopri

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    OK, ich glaube ich weiß jetzt was du meinst - danke für deine Tipps.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Also im RC- Modellbau gilt erst Empfänger an dann Servos an.

    Dein MC sollte eine Bootsequenz haben und wenn er bereit ist, über ein Enable Signal die Spannungsversorgung der Servos einschalten.

    Im Machinenbau habe ich immer in etwa den folgenden Ablauf verwendet.

    - Power on.
    - Steuerung bootet.
    - Prüfung des Not Aus und ggf. Ausgabe.
    - Einlesen aller Eingänge und prüfen ob die Anlage in einem zulässigem Zustand ist. ggf. Fehlerausgabe.
    - Pneumatik / Hydraulik prüfen und ggf. auf Betriebsdruck bringen.
    - Einlesen aller Eingänge und prüfen ob die Anlage in einem zulässigem Zustand ist. ggf. Fehlerausgabe.(jetzt mit Pneumatik und Hydraulik, ggf. können sich Zylinder jetzt schon bewegen was eigentlich nicht sein sollte, aber ein 4/2 Wege Ventil ist halt billiger als ein 5/3er und da gibt es kein Mittelstellung die alle Bewegungen absperrt. Also könnte sich der Anlagenzustand entscheident ändern.)
    - Motorregler aktivieren.
    - Prüfen der Motoren und Meßsysteme.
    - Haltestrom an Motoren anlegen.
    - Abfrage Kollisionsgefahr (User kann hier auf manuelles Verfahren umschalten um ggf. Achsen frei zu fahren).
    - Bremsen auf.
    - Schmierung ein.
    - Referenzfahrt Z-Achse. (Arbeitsraum freimachen)
    - Referenzfahrt X-, Y-, B- und C-Achse.
    - Referenzfahrt aller zusätzlichen Achsen (Belader, Werkzeugwechseler, Werkzeugmagazine usw.).
    - Prozessgase / Flüssigkeiten prüfen und ein.
    - Routine Programmablauf kann beginnen.

    So ein Power on self test (POST) sollte grade bei Robotern zwingend mitprogrammiert werden sonst könnte in ungünstigen Situationen sonst was passieren.
    Das sich ein Gerät selbst schrottet ist da noch nicht die schlimmst mögliche Folge.

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