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Thema: Getriebemotor zum servo umbauen?!

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Getriebemotor zum servo umbauen?!

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    hallo zusammen!
    ich wollte mich mal erkundigen ob es möglich ist ein handelsüblichen..scheibenwischermotor 12v -6v zu einem servo umzubauen bzw anzusteuern..

    folgendes will ich erreichen..

    ich brauch ein sehr kraftvollen motor mit viel Drehmoment der locker 25 kg in bewegung setzen kann ohne zu schnaufen....

    als zweiten aspekt wollte ich das ganze als servo haben... so das ich ein gyro anschliesen kann aus dem modelbau....

    das ziel...
    eine achsebene zuerhalten die mittels gyro stabil in wage bleibt... mit genug Drehmoment um 25 kg auszugleichen.

    ich hoffe ihr könnt mir weiter helfen

    lg fox

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Das dürfte generell kein Problem sein. Du musst "nur" die Welle des Motors mit einer Positionserfassung versehen (normalerweise macht man das über Resolver), das Servosignal vom Gyro auswerten und darüber dann den Motor ansteuern und ausregeln. Mit ein bißchen Kenntnis in Regelungstechnik sollte das gehen.

    Gruß,
    askazo

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo fox,

    wenn du ein handelsübliches Billigservo nimmst, dann hast du schon einen Teil der nötigen Elektronik. Deinen Scheibenwischermotor stattest du mit einem Poti zur Positionserfassung aus. Das Poti kommt an die Regelelektronik. Zusätzlich würde ich auch Endabschalter installieren, damit beim Entwickeln und Testen nix kaputt geht. Die Motorstufe vom Servo ist natürlich zu schwach, aber es ist einfach, eine stärkere Leistungsstufe nach zu schalten. Anschliessend kannst du die Regelschaltung noch optimieren, indem du die externe Beschaltung vom IC variierst. Wie genau Verstärkung und Zeitkonstanten beeinflusst werden steht im Datenblatt vom IC, das verbaut wurde, aber nicht im Datenblatt vom Servo: also aufschrauben und Beschriftung lesen =-> Datenblatt herunterladen.

    grüsse,
    vohopri

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    vielen dank für die schnelle antwort!

    also um es genauer darzustellen was mein vorhaben ist:


    ich möchte mit einem zb Handsender/servotester den (scheibewischermotor-servo) steuern können
    und der gyro ist nur dazwischen geschaltet zur korrektur.

    das ist mein vorhaben
    ---> http://de.youtube.com/watch?v=HptwkG...eature=related

    ich hab elektro kenntnisse... steig soeben in die materie ein..
    aber seid mir nicht bös wenn ich hinterfrage...
    so tief in der servotechnik bin ich noch nicht verstrickt

    könnt ihr mich da evt bissel einweisen in die materie??? bezüglich nur der servotechnik....

    das mit dem poti zur lagebestimmung des motors hab ich verstanden.
    das kann man ja mechanisch lösen mit zahnräder bzw so






    zu denken macht mir die spannung....wie ich gelesen habe haben sevos max 6v und ich brauch 12v für den scheibenwischer motor bzw wie siehts mit der amperzahl aus...?

    wie funktioniert die externe motorstufe mit den endschaltern....


    ich will diesen motor von pollin.de nutzen


    daten:
    - Betriebsspannung 3...12 V-
    - Stromaufnahme ca. 3 A
    - Drehzahl bei 3 V-: 30 U/min, 12 V-: 120 U/min


    hoffe die fragen kommen nicht zu penetrant rüber

    lg fox

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von Thoralf
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    keine Sorge, deine Fragen sind nicht penetrant. Ansonsten sagen wirs dir schon
    Der Motor ist schon geeignet, nur solltest du die Drehzahl noch ein wenig untersetzen. Du darfst den Nachlauf des Motors nicht vernachlässigen. Der spuielt bei einem reinen Fahrantrieb eher keine Rolle aber wenn ein bestimmter Winkel eingestellt werden soll (wie bei einem Robterarm o.ä.) dann läuft er bei den verwendeten Drehzahlen schnell mal übers Ziel hinaus. Außerdem erhöht ein Getriebe das Drehmoment zusätzlich.

    Den weiter oben vorgeschlagenen Servoregler würde ich lieber nicht nehmen. Ich weiß nicht, ob der bei 12V noch mitspielt. außerdem wertet er die üblichen 20ms-Impulsfolgen aus und ist damit etwas träge. Einfacher wäre ein µC, der diene Steuersignal auswertet, den Potentiometerwert (der dem Drehwinkel proportional ist) damit vergleicht und über eine H-Brücke den Motor steuert.
    Außerdem kannst du mit einem Controller gleich noch Kollisionssignale auswerten und vielleicht später die Steuersignal direkt über serielle Schnittstelle eingeben.
    So ähnlich baue ich alle meine Antriebe auf der Basis von Scheibenwischermotoren.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Hallo!

    Ich weiss nicht genau, ob ich Dein Ziel verstanden habe, aber ggf. brauchst Du doch gar keinen Servo im engeren Sinne. Wenn Du mit Hilfe Deiner Lagesensoren eine Regelabweichung berechnen kannst, würde - zumindest prinzipiell - ein Getriebemotor ohne eigene Regelung ausreichen. Dann würde Dein Regler bestimmen, wie starkt der Motor aktiviert werden muss, um ein Regelabweichung von Null herbeizuführen.

    Gruß,
    Malte

  7. #7
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    Hi,

    wenn dein Projekt weitervorran kommt würde ich mich über eine Step by Step doku freuen.

    Danke.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Dann würde Dein Regler bestimmen, wie starkt der Motor aktiviert werden muss, um ein Regelabweichung von Null herbeizuführen.
    richtig, so funktioniert das ja auch bei z.B. Quadrocopter. Ich denke fox will eine Servoelektronik damit er ein Modellbaugyro anschließen kann. Das würd eich aber nicht machen, es geht ziemlich einfach aus einem Gyro-element die Winkelgeschw. auszulesen (z.B. Murata ENC-03r). Damit bist du viel flexibler was deine Regelparameter angeht. Ich denke so ein Scheibenwischermotor ist aber ein bisschen lahm um effektiv was gegen ein Sollwertabweichung zu unternehmen.... Was willst du denn für eine Kamera raufschrauben? kann mir vorstellen dass wesentlich kleinere Motoren (mit weniger Massenträgheit etc, d.h. höherer Winkelbeschleunigung) geeigneter sind.
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

  9. #9
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    ja klar ich wollte ja sowiso ein ein tutorial anfertigen mit den
    einzelnen stufen des projekts....


    nur seh ich zur zeit die schwierigkeit darin die logig bezüglich der elektronik zu realisieren...

    ich würde jede hilfe annehmen für das durchblicken der servo technik...

    das video in youtube ist mit normalen Servos leicht umzusetzen...

    diese kameras wiegen ja nur knappe 700g... sind nunmal konsumerkameras

    die filmkamera die wir benutzen wiegt knappe 20-30 kg (kommt auf die anbauteile an)

    das wär zb die "red one"



    kann mir evt einer nur an einem beispiel von einem getriebe motor die gnaue verdrahtung zeigen???

    also in form eines tutorials?
    so kann ich darauf weiter aufbauen und hier weiter posten.

    ich wär euch zu tiefst dankbar!

    lg fox

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Hi!
    Ich befürchte dass du dich mit Microcontrollern auseinander setzen musst wenn dein Projekt realisierbar sein soll. Dazu findest du im RN-Wiki gute Einstiegspunkte. Wenn du dann ein bisschen was über µCs und deren Programmierung in Erfahrung gebracht hast kannst du dich mich Regelungstechnik (PID-Regler) und Operationsverstärkern auseinandersetzen. Letztere werden gebraucht um die Signale von Gyro's zu verstärken. Ein PID Regler ist ein Stück Software, die aus den Gyrodaten berechnet wie schnell sich der Motor wo hin bewegen soll damit die Kamera still steht. Wenn die Kamera so schwer ist könnte der Motor passen. Die (Winkel)beschleunigungen der Kamera (also die Abweichungen die du kompensieren möchtest) sind bei einer so hohen Massenträgheit sicherlich nicht extrem stark. Da könnte ein lahmer Scheibenwischermotor was gegen ausrichten...
    Das ganze ist machbar, allerdings wirst du dich mit den Grundlagen auseinander setzen müssen.
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

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