Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[deHarry]

Jetzt geht alles gut. Da war wohl was kaputt.

Herzlichen Glückwunsch! Ich hatte schon befürchtet, dass du schon wieder die Dunkle Seite der Macht gegen dich aufgebracht hast, wie seinerzeit mit deiner Shrediquette

Und ob du es glaubst oder nicht... gerade vorgestern habe ich dran gedacht bzw. ist mir aufgefallen, dass du immer noch tapfer deinen dreirotorigen Vip3r als Logo hast... Bin da jetzt ich schuld dran, dass du das geändert hast?

[deHarry]

Hast Du schonmal versucht einen softwareseitigen Tiefpassfilter einzubauen? Wir haben mit dem ITG3200 ähnliche Probleme gehabt. Der ist auch super anfällig auf vibrationen. Aber mit LPF ist er einer der besten Gyros zur Zeit.

Nils, kannst du dazu etwas mehr sagen?

Ich kämpfe ja seit Weihnachten 2011 ebenfalls mit den Vibrationen der Micro-BLs und deren Einfluss auf meinen MPU-6000 und bin bisher noch auf keinen grünen Zweig gekommen

Meinst du mit LPF den im MPU (ITG und MPU müssten da ziemlich ähnlich aufgebaut sein, oder?) eingebauten, zuschaltbaren Tiefpass, oder eine Routine in der nachgeschalteten Steuersoftware?
Der im MPU-60x0 eingebaute Tiefpass hat den Nachteil, dass damit die Samplefrequenz runter geht. Aber das dürfte mit einer Softwarelösung identisch sein, denke ich, da ich ja mehrfach samplen und die gesammelten Werte verrechnen muss.

Den im MPU eingebauten Tiefpass zuschalten hat bei meinen Problemen übrigens keine Abhilfe gebracht.

[jevermeister]

Oh Harald, ich hatte auch wieder an den Servo gedacht.
Der Tri hängt flugbereit an der Decke. Muss nur wieder ne FC rein, aber bisher hab ich alle hände voll mit den anderen Quads zu tun.

Zum LPF: Es wird der integrierte Low Pass Filter aktiviert. Aber ich befürchte, das die Schwingungen bei euren microquads und bei Willa's Bolt derart hochfrequent werden können, das da der LPF irgendwann an seine grenzen stößt. Bei größeren Quads ging es ganz gut, aber da sit die rate ja auch nicht so wichtig.

Nils

[yak03]

Hi,
ich habe mit der neuen MPU 6050 in meinem "dicken" Bolt auch keine ruhige Fluglage erreichen können, deshalb habe ich auch wieder zum MPU Würfel gewechselt.
Eigentlich schade war alles so schön klein.

Grüße Sven (2)

[Picojetflyer]

Mein Quad fliegt mit den MPU relativ gut. Aber eine wirklich gute alternative zu den analogen Sensoren waren bei meinen Test bisher die Kombi aus BMA020 und Wii Motion Plus. Ich hab noch das MiniWii Board mit ITG und BMA Sensoren drauf. Ich bin aber noch nicht dazu gekommen die Shredddi Software darauf umzubauen. Die Platine ist nur 36mm x 36mm groß und hat alles an Board was man zum fliegen braucht.

Gruß

Matthias

[deHarry]

Aber ich befürchte, das die Schwingungen bei euren microquads und bei Willa's Bolt derart hochfrequent werden können, das da der LPF irgendwann an seine grenzen stößt.

Mhmm...
Ich dachte bisher immer, je höher die auszufilternde Frequenz ist, umso leichter fällt einem Tiefpass das Ausblenden

Die anderen Beiträge zum Thema MPU-60x0 klingen ja wenig ermutigend (Matthias ausgenommen. Danke Matthias! )

[bendh]

Hallo Harald,

du hast doch meinen kleinen Kopter schon fliegen sehen, da war ein MPU6050 drinnen, zwar mit Wii-Software, aber ich glaube er flog doch ganz ordentlich, oder?
Die Software von Chris ( Che ) funktioniert auch, aber nicht ganz so gut.
Im Augenblick wird neue Hardware geliefert und dann wird es noch etwas kleiner, 3 Zoll Propeller, mal sehen ob das auch noch fliegt.

Gruß Bernd

[deHarry]

Hallo Benrd,

das hatte ich inzwischen schon wieder vergessen . Peinlich und unverzeihlich

Aber ja, der flog und das würde ich noch nicht mal als nur "ganz ordentlich" bezeichnen, der lag wie ein Brett in der Luft.
Das war der Zeitpunkt, wo ich mich entschlossen habe, irgendwann mal die Wii-Software auf unsere Hardware (sNQ) zu portieren. Durch den Hype um deine Platinenschwemme (und ein anderes Projekt, das mir ebenfalls sehr am Herzen liegt) bin ich dazu aber noch nicht gekommen.
Selbst die Portierung von Chris Software für den XMega auf den sNQ habe ich nur zur Hälfte durchgezogen und da geht es wirklich nur um Kleinigkeiten, das Meiste ist ja von Chris fertig vorgekaut.

Ich kann aber noch nicht mal versprechen, dass ab jetzt alles besser wird, das Mendocino-Projekt frisst meine (Freizeit-)Ressourcen vollkommen, ich lerne jeden Tag was Neues über Auswuchten ...und das in meinem Alter

[edit]
Nein, nicht weil ich Alzheimer habe und ohnehin auch jeden Tag neue Leute kenne lerne... richtig immer wieder was dazu!

[Picojetflyer]

Moin moin!!

Ich bin grade dabei das MiniWii Board an meinen Hexa zu adaptieren. Natürlich mit Shreddi-Software. Das MiniWii Board hat einen ITG3205 Gyro verbaut. Auf der Suche nach dem Datenblatt kommt man ja nicht über die HP von Invensense drüber hinweg. Beim durchlesen ist mir aufgefallen das der ITG, egal in welcher Variante verwandt mit den MPU zu sein scheint. Im Datenblatt von ITG3200 wird der MPU6050 sogar erwähnt.
Den ITG3205 kann man nur auf eine Empfindlichkeit einstellen. Und zwar auf 2000°/sek. Das wunderte mich etwas da das doch etwas weit gefächert ist. Beim durchstöbern des MultiWii-Codes arbeitet dieser auch mit der 2000° Einstellung. Also hab ich erst mal den Code von MPU auf den ITG angepasst so das der ITG3205 genauso wie im MultiWii Code initialisiert wird. Durch das runter teilen des 16Bit Wert auf 10Bit ergibt sich natürlich keine ausreichend große Ausschläge des Gyros für die Steuerung und der Copter ist nicht steuerbar. Ich hab dann einfach den Wert nicht durch 64 geteilt sondern durch 8 was von den 2000° ca 250° des Messbereiches entspricht. Den internen Filter des Sensors hab ich auf 256Hz gestellt. Mit dieser Einstellung flog mein Hexa bei den ersten Test mit den Default-Werten von Willas TriGUI auf Anhieb ohne irgendwas an den PID Werten korrigieren zu müssen.
Vielleicht könnte das Jemand mal mit den MPU6000/6050 ausprobieren. Das sollt das Rauschen des Sensors unterdrücken. Ich müsste mein Hexa wieder komplett auseinander nehmen um das in meinen Quad mit den MPU auszuprobieren.

Gruß

Matthias

[deHarry]

Vielleicht könnte das Jemand mal mit den MPU6000/6050 ausprobieren. Das sollt das Rauschen des Sensors unterdrücken. Ich müsste mein Hexa wieder komplett auseinander nehmen um das in meinen Quad mit den MPU auszuprobieren.

Hallo Matthias,

das klingt ja viel versprechend und ausgesprochen verlockend, aber das oben Geschriebene (keine Zeit für Copter) gilt bei mir leider immer noch.