Hallo,

sry, dass ich mich erst jetzt melde, war von Montag bis einschließlich heute in Berlin, "Abschlussfahrt" mit meiner Freundin
@Bernd:
Dass die Motoren so spät erst anlaufen liegt wohl wirklich am eingelernten Gasweg. LEDs benutze ich nicht, da ich immer selbst weiß, in welchem Mode ich mich befinde. Der MPU ist bei mir so eingebaut, dass die Seite mit PIN1 nach vorne zeigt. Ich glaube(!!!), du musst deine Platine um 90° im Uhrzeigersinn drehen (wenn denn der Kopter im 1. und 2. Bild in die selbe Richtung zeigt). Wie lange die PWM-Impulse bei mir sind, kann ich dir gerade nicht sagen, aber falls nötig, könnte ich mal nachsehen
@Harald:
Grundsätzlich ist IMHO beides sinnvoll. Zum Einen könnte man, sofern man noch keine wirklich passenden Parameter für seinen Kopter gefunden hat, diese evtl. (wenn er dabei nicht zustark schwingt) 30cm über dem weichen Boden dadurch finden und anschließend Auslesen / Speichern / etc... Zum Anderen kann man den Algo auch ständig mitlaufen lassen (mit kleiner Temperatur --> kleine Änderungen der Parameter), um ständig die passenden Parameter zur aktuellen Situation (Wind / kein Wind, Kunstflug / Schwebeflug, etc...) parat zu haben. Natürlich ist das kein Wunderwerk, aber ich finde es doch beachtlich, was diese paar Zeilen Code alles bewirken können
Das Gute daran: Der Algo braucht stets Zufallswerte, welche ja eigentlich nicht wirklich zufällig wären und bei jedem Neustart des µC die gleiche Folge generiert werden würde. Doch aufgrund der wirklich echten zufälligen Umwelt des Kopters kann man die seed-Variable des RND() Befehls immer mit irgendeinem Motor-Ansteuerungswert füttern, sodass die Werte wirklich zufällig sind und nicht jedesmal die gleichen Parameter rauskommen --> Folge: Manchmal ist der Algo besser, manchmal schlechter.

Gruß
Chris