Lange gab es keine Neuigkeiten in diesem Thread, dafür gibt es jetzt um so mehr...

Die erste Neuerung: Ich habe neue Gyroskope. Die bisher verwendeten Murata ENC-03R sind zwar schön billig und dafür auch gar nicht mal so schlecht, allerdings nervt deren ständiger Drift ziemlich. Mit viel Aufwand in der Software + Elektronik kann man zwar die negativen Effekte etwas verringern, aber es ist eben viel Aufwand und nie so richtig optimal. Deswegen habe ich einmal tief Luft geholt mir 2 Stück ADXRS610 besorgt. Von denen hatte ich nur Gutes gehört. Die neue Mikrokopter.de Version setzt auch auf diese Gyro's, der Armokopter ebenfalls. Die Gyro's werden mit einem Tiefpass mit einer fg von ca 50 Hz betrieben. Als ich die Gyro's beim ersten Versuch mal ganz ohne Tiefpass ausgewertet hatte war ich ganz schön enttäuscht... Rauschen ohne Ende. Da hatte ich besseres erhofft. Mit dem Tiefpass aber sind die Gyro's bei 10bit ADC quasi rauschfrei. Außerdem haben die wie versprochen null Drift! Phantastische Voraussetzungen... Ich konnte nun in meiner Software alle Filter und Antidriftsachen rausschmeissen.

Die zweite großartige Neuerung ist die Ansteuerung meiner Motoren per i2c. Goara - ebenfalls Nutzer des Roboternetzes - hat mir (wohl in einem Anflug von kurzzeitigem Wahnsinn) freundlicherweise seine I2C brushless Regler geliehen (herzlichen Dank nochmal dafür!!). Mit diesen Stellern und den neuen Gyroskopen ausgerüstet fliegt mein Copter DEUTLICH besser. Quasi einfach sagenhaft gut. Da habe ich flugs meine drei TowerPro n18A Regler auf I2C umgebaut (denn Goaras Regler muss ich wohl oder übel zurückgeben ;-D).

Die dritte, am großartigstene Neuerung, ist die Verbesserung meines Regelalgorithmus'. Mangels tieferem Verständnis von Regelungstechnik war meine bisherige Lösung ziemlich suboptimal. Gyroskope und Fernsteuerung arbeiteten völlig unabhängig voneinander und oft auch gegeneinander an. Dadurch hatte ich eigenartige Phänomene nach einem längeren Vorwärtsflug: Der Copter wollte gar nicht mehr aufhören nach hinten zu kippen. Ich habe es jetzt endlich geschafft zwei komplett unterschiedliche Regelungsarten zu programmieren: Per Schalter an der Fernsteuerung kann ich zwischen Winkelgeschwindigkeitssteuerung (zum flotten Rundflug) und Winkelsteuerung (fürs Schweben und zum beeindrucken von Leuten "wie ruhig der doch fliegt") umschalten. Nachdem ich die Winkelsteuerung bei ständigem Regen ausgiebig in der Wohnung testen konnte (funktioniert sehr gut!), bot sich eben grad die Gelegenheit endlich mal draußen rumzuheizen. Es geht so großartig gut und das macht soooo viel Spaß! Das Ding fliegt jetzt absolut neutral und bleibt genau so schräg in der Luft stehen wie man es per Fernsteuerung vorgibt. Damit lässt sich ganz hervorragend herumheizen. Die Leistung der neuen Motoren ist echt super, bald werde ich mal ein Onboard-outdoor Video drehen. Außerdem werde ich bald mal ein paar Videos der verschiedenen Regelungsarten nachschieben.

Neulich habe ich nochmal ein paar Fotos vom Chassis gemacht, die gibt es hier:

http://www.villalachouette.de/willia...r/buechi/3.jpg
http://www.villalachouette.de/willia...r/buechi/4.jpg
http://www.villalachouette.de/willia...r/buechi/5.jpg
http://www.villalachouette.de/willia...r/buechi/6.jpg
(als Link, da die sehr groß sind)
Die Gyroskope haben allerdings mittlerweile ihren Platz auf der Platine gefunden.
Als nächstes werde ich mich wieder meiner "TriGUIDE" PCB widmen. Routen macht aber so wenig Spaß....