Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[MeckPommER]

Nach meinem Wissen und Verständnis muss der Regelkreis um so schneller sein, je kleiner das Fluggerät. Es reagiert schneller, da es nicht so träge in der Luft ist.
Die nun überstehenden Arme wirken aber noch ein wenig stabilisierend und sind im Falle des Bodenkontakts gut zum Schutz der Propeller.

Ich würde mal tippen, das die Regelverstärkung runter muss, aber da kann ich mich auch irren. Generell wird man alle alten Einstellungen je nach Hebellänge wohl jedes mal neu austesten müssen.

Gruß und viel Erfolg, MeckPommER

[radbruch]

Voll spannend :)

C würde ich tippen. Mit leichter Tendenz zu D

[Willa]

Nach meinem Wissen und Verständnis muss der Regelkreis um so schneller sein, je kleiner das Fluggerät.

Das denke ich eigentlich auch, nur was ist, wenn der Regelkreis vorher schon zwei mal so schnell war wie er minimal sein müsste?

Mit leichter Tendenz zu D

Das ist jetzt aber gemein

[Willa]

Das Ergebnis steht fest: A - alles bleibt wie es ist.... Eine Erklärung dafür habe ich aber nicht....
Video:
http://www.rcmovie.de/video/5893f9bc44fa160ee310
In nächster Zeit werde ich mal testen ob ich die Regelparameter noch weiter hochkurbeln kann. Im Mom. habe ich alles so gelassen wie es ist, und ich merke keinen Unterschied im Schwebeflug. Mal sehen wie das sich im Rundflug verhält.

[Willa]

Heute war das Wetter im Norden mal wieder hübsch und ich konnte das kleine Chassis im Rundflug testen. Vorher hatte ich noch kleine Verbesserungen bei der Auswertung des ACC Signals vorgenommen. Das Ergebnis ist sehr überzeugend. Irgendwie ist der Copter viel direkter am Knüppel und wendiger, bleibt aber trotzdem sehr präzise im Schwebeflug. Ob das an der leicht veränderten Reglung liegt oder am kleineren Chassis weiß ich nicht. Ist mir aber auch egal, je kleiner desto transportabler. Die Rohre werden jetzt abgesägt. Ich habe übrigens vor ein paar Tagen neue Motoren bestellt (Scorpion S2212-26 mit 939RPM/V die aktuellen Motoren haben 1200RPM/V). Damit kann ich dann die größeren Propeller in einem effizienteren Bereich nutzen und meinen Camcorder durch die Gegend transportieren. Bin sehr gespannt auf die Motoren und hoffe der 8fach höhere Preis zeigt sich in irgendeiner Art und Weise...........

[Ceos]

schön zu hören, *schmacht* den bau ich irgendwann mal nach ^^

[The Man]

Hallo Willa,

weiter oben schreibst du, dass du die ACC´s zur Driftkompensation der Gyros benutzt. Hat das mit dem Integrationsfehler zu tun oder was ist das?

mfg,
The Man

[Willa]

Hi TheMan,
ja, das Signal der Gyros ist nie perfekt symmetrisch um null verteilt (Drift). Beim Integrieren läuft der Wert dann zwangsläufig weg. Auch kleine Temperaturschwankungen haben großen Einfluss, genau wie Sonneneinstrahlung (deswegen hat die Gyroplatine nun ein Sonnendach aus Styropor). Der ACC hingegen ist ziemlich unbeeindruckt von diesen ganzen Dingen, aber dafür rauscht er sehr stark (bzw. ist es Rauschen oder misst er die Brownsche Molekularbewegung...? ). Deswegen wird der ACC stark tiefpassgefiltert. Jetzt liefert er zwar einen verlässlichen Wert, ist aber zu langsam für eine Regelung. Darum wird er nur benutzt um das Gyrointegral in die richtige Richtung zu drängen (naja, ich benutze auch einen leichten I-Anteil des ACCs für die Regelung).

[thewulf00]

Meine Güte, ein sehr cleverer Ansatz!
Also ich denke, irgendwann in ferner Zukunft werde ich auch mal auf Basis Deiner Forschungs- und Pionierarbeit was ähnliches versuchen.

[Willa]

Endlich sind die neuen Motoren da! Sehen schick aus... (links neu, rechts alt):

Bild hier  

Nach meinen Tests sind diese Motoren auch effektiver:
Bild hier  

Das wichtigste ist aber, dass sie nicht so heiss werden. Sonst könnte ich Kameraflüge nur im Winter machen... Einbauen kann ich die Motoren noch nicht, muss mir erst neue Motorträger basteln.

So sieht der Tricopter übrigens mittlerweile aus (geschrumpft):
Bild hier  

Ich arbeite mich im Moment in die Untiefen von Eagle ein... Habe doch Lust mir mal eine Platine zu ätzen. Eine Mega32 Grundschaltung habe ich schonmal gezeichnet und geroutet, bei Gelegenheit werde ich meine Platine Stück für Stück digitalisieren. Aber irgendwie komme ich noch nicht 100% mit Eagle klar.